1.本实用新型涉及仓库实验平台技术领域，具体为一种桌面式防撞立体仓库实验平台。
背景技术：2.传统的立体仓库体积大，建设成本高，不方便在教学上应用实操，同时传统立体仓库系统包含气动阀门控制、步进电机控制、伺服电机控制、光电限位开关等部件，故接线复杂，不方便教学使用，立体仓库机械臂在调试过程中，如果操作失误，会撞上立体货架，造成电机、气阀或机械步进损坏，导致维修成本较高。
技术实现要素：3.本实用新型的目的在于提供一种桌面式防撞立体仓库实验平台，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
5.一种桌面式防撞立体仓库实验平台，其特征在于，其包括：
6.底座机架，所述底座机架的表面分别安装有步进电机驱动器以及伺服电机驱动器，且底座机架上还安装有伺服电机，所述伺服电机上安装有第一丝杆，所述第一丝杆的外侧连接有横臂，且横臂安装于底座机架的上端；
7.电磁阀，所述电磁阀位于伺服电机的下方并固定安装于底座机架的表面，且电磁阀的下方设置有主控模块，并且主控模块同样安装于底座机架的表面；
8.竖臂，所述竖臂嵌套安装于横臂一端的外侧，且竖臂的上端安装有步进电机，所述步进电机上安装有第二丝杆，所述第二丝杆位于竖臂的内侧，且第二丝杆与位于竖臂内侧的横臂贯穿连接，所述竖臂的下端连接有机械手机构。
9.优选的，所述第一丝杆的外侧分别设置有第一光电限位开关、原点光电限位开关以及第二光电限位开关，且第一光电限位开关、原点光电限位开关以及第二光电限位开关在底座机架表面呈从左至右横向分布。
10.优选的，所述横臂与第一丝杆之间为贯穿式螺纹连接，且横臂与底座机架之间构成滑动结构。
11.优选的，所述竖臂与横臂之间构成滑动结构，且第二丝杆与横臂之间为贯穿式螺纹连接。
12.优选的，所述机械手机构包括旋转气缸、伸缩气缸、抓手气缸和气动手指，所述旋转气缸与竖臂固定连接，且旋转气缸下端安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸远离竖臂的一端连接有抓手气缸，且抓手气缸上安装有气动手指。
13.优选的，所述伸缩气缸通过旋转气缸与竖臂构成旋转结构，且伸缩气缸与竖臂相互垂直。
14.优选的，所述底座机架上安装有横板，且横板上等间距开设有仓位。
15.优选的，所述横板在底座机架上等间距分布，且横板与底座机架之间为磁吸连接。
16.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
17.1.将传统立体仓库进行主要功能复刻并制作成小体积的实验平台，方便在桌面进行教学使用，从而占用空间小，当发生碰撞时，能够避免造成电器件大范围撞击损坏，磁吸安装的横板能够在发生碰撞之后脱落，避免带动底座机架同步发生倒塌；
18.2.通过第一丝杆与横臂之间的螺纹连接状态，能够使第一丝杆在旋转时推动横臂进行左右横移，同样的能够通过第二丝杆与横臂之间的螺纹连接状态，当第二丝杆在进行旋转时，第二丝杆能够在螺纹作用下在横臂上进行向上或者向下移动，故第二丝杆能够同步带动竖臂在横臂上进行同步向上或者向下移动，方便机械手机构进行横向或者纵向位置的调整，有利于对工件进行准确拿取。
附图说明
19.图1为本实用新型的整体结构示意图。
20.图2为本实用新型俯视结构示意图。
21.图3为本实用新型正视结构示意图。
22.图4为本实用新型机械手机构侧视结构示意图。
23.图中：1、底座机架；2、步进电机驱动器；3、伺服电机驱动器；4、伺服电机；5、电磁阀；6、主控模块；7、第一丝杆；8、第一光电限位开关；9、原点光电限位开关；10、第二光电限位开关；11、横臂；12、竖臂；13、步进电机；14、第二丝杆；15、机械手机构；1501、旋转气缸；1502、伸缩气缸；1503、抓手气缸；1504、气动手指；16、横板；17、仓位。
具体实施方式
24.为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
25.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
26.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
27.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：
29.一种桌面式防撞立体仓库实验平台，其包括：
30.底座机架1，底座机架1的表面分别安装有步进电机驱动器2以及伺服电机驱动器3，且底座机架1上还安装有伺服电机4，伺服电机4上安装有第一丝杆7，第一丝杆7的外侧分别设置有第一光电限位开关8、原点光电限位开关9以及第二光电限位开关10，且第一光电限位开关8、原点光电限位开关9以及第二光电限位开关10在底座机架1表面呈从左至右横向分布，方便后续限制横臂11在底座机架1上的运动范围以及方便横臂11回到对应的原点位置，第一丝杆7的外侧连接有横臂11，且横臂11安装于底座机架1的上端，横臂11与第一丝杆7之间为贯穿式螺纹连接，且横臂11与底座机架1之间构成滑动结构，当第一丝杆7在进行旋转运动时，此时旋转运动的第一丝杆7能够通过螺纹推动横臂11在底座支架1上进行位移运动，方便横臂11带动后续的相关结构进行同步位移运动；
31.电磁阀5，电磁阀5位于伺服电机4的下方并固定安装于底座机架1的表面，且电磁阀5的下方设置有主控模块6，并且主控模块6同样安装于底座机架1的表面；
32.竖臂12，竖臂12嵌套安装于横臂11一端的外侧，竖臂12与横臂11之间构成滑动结构，且第二丝杆14与横臂11之间为贯穿式螺纹连接，有利于当第二丝杆14进行旋转时，此时的第二丝杆14能够在与横臂11之间的螺纹作用下，能够相应地带动竖臂12在横臂11的一端进行上下运动，竖臂12的上端安装有步进电机13，步进电机13上安装有第二丝杆14，第二丝杆14位于竖臂12的内侧，且第二丝杆14与位于竖臂12内侧的横臂11贯穿连接，竖臂12的下端连接有机械手机构15。
33.在其中一个实施例中，所述机械手机构15包括旋转气缸1501、伸缩气缸1502、抓手气缸1503和气动手指1504，旋转气缸1501与竖臂12固定连接，且旋转气缸1501下端安装有伸缩气缸1502，伸缩气缸1502通过旋转气缸1501与竖臂12构成旋转结构，且伸缩气缸1502与竖臂12相互垂直，方便旋转气缸1501在进行工作时能够带动伸缩气缸1502进行同步旋转，故有利于实现伸缩气缸1502进行角度调整的目的，伸缩气缸1502远离竖臂12的一端连接有抓手气缸1503，且抓手气缸1503上安装有气动手指1504，方便机械手结构对对应位置的工件进行夹取，同时旋转气缸1501、伸缩气缸1502以及抓手气缸1503均通过气管与电磁阀5进行连接，方便电磁阀5通过控制气路通断来实现对旋转气缸1501、伸缩气缸1502以及抓手气缸1503的控制。
34.在其中一个优选的实施例中，所述底座机架1上安装有横板16，且横板16上等间距开设有仓位17，方便工件在横板16上对应的仓位17内进行稳定收纳放置。
35.在其中一个具体的实施例中，所述横板16在底座机架1上等间距分布，且横板16与底座机架1之间为磁吸连接，当该实验平台发生碰撞时，磁吸安装的横板16能够进行脱落，从而避免横板16带动底座机架同步发生倒塌，避免后续带来更大的损失。
36.本实用新型的工作原理为：当需要使用该实验平台进行仓库货架物品取放教学时，启动底座机架1上的主控模块6，此时主控模块6传输信号给伺服电机驱动器3控制伺服电机4进行工作，此时的伺服电机4则带动第一丝杆7在底座机架1上进行旋转，在第一丝杆7进行旋转时，此时的第一丝杆7通过螺纹推动横臂11在底座机架1上进行左右滑动位移调节底座机架1上的第一光电限位开关8和第二光电限位开关10用于限制横臂11的运动范围，而原点光电限位开关9则是为了方便限制横臂11后续回到初始位置；
37.横臂11由第一丝杆7旋转推动至对应位置之后，主控模块6能够传输信号给步进电
机驱动器2控制步进电机13进行工作，此时的步进电机13会带动第二丝杆14进行旋转运动，故此时的第二丝杆14则通过螺纹在横臂11上进行上下运动，与此同时第二丝杆14会带动竖臂12同步在横臂11上进行向上或者向下运动，方便竖臂12带动机械手机构15带动上下位置的调整运动；
38.当机械手机构15运动至对应高度之后，旋转气缸1501能够带动伸缩气缸1502进行旋转调整角度，当调整至合适角度之后，伸缩气缸1502则能够带动抓手气缸1503伸缩调整距离，当调整至合适距离之后，抓手气缸1503则能够带动气动手指1504对物品进行拿取。
39.以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
技术特征：1.一种桌面式防撞立体仓库实验平台，其特征在于，其包括：底座机架（1），所述底座机架（1）的表面分别安装有步进电机驱动器（2）以及伺服电机驱动器（3），且底座机架（1）上还安装有伺服电机（4），所述伺服电机（4）上安装有第一丝杆（7），所述第一丝杆（7）的外侧连接有横臂（11），且横臂（11）安装于底座机架（1）的上端；电磁阀（5），所述电磁阀（5）位于伺服电机（4）的下方并固定安装于底座机架（1）的表面，且电磁阀（5）的下方设置有主控模块（6），并且主控模块（6）同样安装于底座机架（1）的表面；竖臂（12），所述竖臂（12）嵌套安装于横臂（11）一端的外侧，且竖臂（12）的上端安装有步进电机（13），所述步进电机（13）上安装有第二丝杆（14），所述第二丝杆（14）位于竖臂（12）的内侧，且第二丝杆（14）与位于竖臂（12）内侧的横臂（11）贯穿连接，所述竖臂（12）的下端连接有机械手机构（15）。2.根据权利要求1所述的一种桌面式防撞立体仓库实验平台，其特征在于：所述第一丝杆（7）的外侧分别设置有第一光电限位开关（8）、原点光电限位开关（9）以及第二光电限位开关（10），且第一光电限位开关（8）、原点光电限位开关（9）以及第二光电限位开关（10）在底座机架（1）表面呈从左至右横向分布。3.根据权利要求1所述的一种桌面式防撞立体仓库实验平台，其特征在于：所述横臂（11）与第一丝杆（7）之间为贯穿式螺纹连接，且横臂（11）与底座机架（1）之间构成滑动结构。4.根据权利要求1所述的一种桌面式防撞立体仓库实验平台，其特征在于：所述竖臂（12）与横臂（11）之间构成滑动结构，且第二丝杆（14）与横臂（11）之间为贯穿式螺纹连接。5.根据权利要求1所述的一种桌面式防撞立体仓库实验平台，其特征在于：所述机械手机构（15）包括旋转气缸（1501）、伸缩气缸（1502）、抓手气缸（1503）和气动手指（1504），所述旋转气缸（1501）与竖臂（12）固定连接，且旋转气缸（1501）下端安装有伸缩气缸（1502），所述伸缩气缸（1502）远离竖臂（12）的一端连接有抓手气缸（1503），且抓手气缸（1503）上安装有气动手指（1504）。6.根据权利要求5所述的一种桌面式防撞立体仓库实验平台，其特征在于：所述伸缩气缸（1502）通过旋转气缸（1501）与竖臂（12）构成旋转结构，且伸缩气缸（1502）与竖臂（12）相互垂直。7.根据权利要求1所述的一种桌面式防撞立体仓库实验平台，其特征在于：所述底座机架（1）上安装有横板（16），且横板（16）上等间距开设有仓位（17）。8.根据权利要求7所述的一种桌面式防撞立体仓库实验平台，其特征在于：所述横板（16）在底座机架（1）上等间距分布，且横板（16）与底座机架（1）之间为磁吸连接。
技术总结本实用新型公开了一种桌面式防撞立体仓库实验平台，其包括底座机架，所述底座机架的表面分别安装有步进电机驱动器以及伺服电机驱动器，且底座机架上还安装有伺服电机，所述伺服电机上安装有第一丝杆，所述第一丝杆的外侧连接有横臂，电磁阀，所述电磁阀位于伺服电机的下方并固定安装于底座机架的表面，所述第二丝杆位于竖臂的内侧，所述竖臂的下端连接有机械手机构。本实用新型将传统立体仓库进行主要功能复刻并制作成小体积的实验平台，方便在桌面进行教学使用，从而占用空间小，当发生碰撞时，能够避免造成电器件大范围撞击损坏，磁吸安装的横板能够在发生碰撞之后脱落，避免带动底座机架同步发生倒塌。动底座机架同步发生倒塌。动底座机架同步发生倒塌。
技术研发人员：林旭诚 李建波
受保护的技术使用者：广东智嵌物联网技术有限公司
技术研发日：2021.12.06
技术公布日：2022/7/5
