1.本发明涉及刺绣技术领域，尤其涉及一种刺绣机的针高调整方法和装置。
背景技术：2.链式刺绣机是当代应用比较广泛的刺绣机械，它能使传统的手工绣花得到高速度、高效率的实现。它是一种体现多种高新科技的机电产品。
3.目前，链式刺绣机采用固定针高控制方式，即在机器启动前，根据自身经验设定一个固定针高数值。在绣做启动后对针高不做更改，无论针迹长度如何变化，针高都是设定值不变，现有针高设定值是操作人员根据对花样针长理解的经验设定的。
4.链式刺绣过程中，针高决定取线量，针长(即针迹长度)决定用线量，现有技术采用固定针高的控制方式，在刺绣过程中针迹长度变化时，针高不变，会导致在进行绣做时，存在取线量与用线量的不匹配问题，从而影响了绣品的平整度和光泽度。
技术实现要素：5.本发明实施例提供一种刺绣机的针高调整方法和装置，用以解决在刺绣过程中针迹长度变化时，针高不变，导致在进行绣做时存在取线量与用线量不匹配的问题。
6.第一方面，本发明实施例提供一种刺绣机的针高调整方法，包括：
7.获取当前针的针长、针高基础高度和当前针高档位；
8.根据所述针长、所述针高基础高度和所述当前针高档位，确定当前针高高度和针高偏移量；
9.根据所述当前针高高度和针高偏移量确定第一目标针高高度；
10.根据针高工作位的上下限对所述第一目标针高高度进行修正，得到目标针高高度；
11.根据所述目标针高高度，确定目标针高档位；
12.根据所述目标针高档位调整所述刺绣机的针高。
13.在一种可能的实施方式中，所述根据所述针长、所述针高基础高度和所述当前针高档位，确定当前针高高度和针高偏移量，包括：
14.根据所述当前针高档位和档位对应的单位针高高度，得到所述当前针高档位对应的第一针高高度；
15.根据所述当前针高档位对应的第一针高高度和所述针高基础高度之和，得到所述当前针高高度；
16.根据所述当前针的针长和所述当前针高高度的差值，得到所述针高偏移量。
17.在一种可能的实施方式中，所述根据所述当前针的针长和所述当前针高高度，得到所述针高偏移量，包括：
18.计算所述当前针的针长和所述当前针高高度的差值得到第一针高偏移量；
19.对所述第一针高偏移量乘以预设的绣品蓬松系数，得到所述针高偏移量。
20.在一种可能的实施方式中，所述根据针高工作位的上下限对所述第一目标针高高度进行修正，得到目标针高高度，包括：
21.判断所述第一目标针高高度是否位于所述针高工作位的上下限范围内；
22.如果所述第一目标针高高度位于所述针高工作位的上下限范围内，则确定所述第一目标针高高度为所述目标针高高度；
23.如果所述目标针高工作档位超出所述针高工作位的上限，则将所述针高工作位的上限确定为所述目标针高高度；
24.如果所述目标针高工作档位超出所述针高工作位的下限，则将所述针高工作位的下限确定为所述目标针高高度。
25.在一种可能的实施方式中，所述根据所述目标针高档位调整所述刺绣机的针高，包括：
26.当刺绣机的机头处于可执行状态时，从电位器中读取所述当前针高档位；
27.根据所述当前针高档位和所述目标针高档位，确定档位调节量；
28.根据转动模式和所述档位调节量，生成调节脉冲；
29.通过所述调节脉冲调整所述刺绣机的针高。
30.在一种可能的实施方式中，所述通过所述调节脉冲调整所述刺绣机的针高之后，还包括：
31.判断所述刺绣机的针高是否调整到位；
32.如果所述刺绣机的针高没有调整到位，则返回执行从电位器中读取所述当前针高档位的步骤；
33.如果所述刺绣机的针高调整到位，则结束调整流程。
34.第二方面，本发明实施例提供一种刺绣机的针高调整装置，包括：
35.获取模块，用于获取当前针的针长、针高基础高度和当前针高档位；
36.第一确定模块，用于根据所述针长、所述针高基础高度和所述当前针高档位，确定当前针高高度和针高偏移量；
37.第二确定模块，用于根据所述当前针高高度和针高偏移量确定第一目标针高高度；
38.修正模块，用于根据针高工作位的上下限对所述第一目标针高高度进行修正，得到目标针高高度；
39.第三确定模块，用于根据所述目标针高高度，确定目标针高档位；
40.调整模块，用于根据所述目标针高档位调整刺绣机的针高。
41.在一种可能的实施方式中，所述第一确定模块具体用于：
42.根据所述当前针高档位和档位对应的单位针高高度，得到所述当前针高档位对应的第一针高高度；
43.根据所述当前针高档位对应的第一针高高度和所述针高基础高度之和，得到所述当前针高高度；
44.根据所述当前针的针长和所述当前针高高度的差值，得到所述针高偏移量。
45.在一种可能的实施方式中，所述第二确定模块具体用于：
46.计算所述当前针的针长和所述当前针高高度的差值得到第一针高偏移量；
47.对所述第一针高偏移量乘以预设的绣品蓬松系数，得到所述针高偏移量。
48.在一种可能的实施方式中，所述修正模块具体用于：
49.判断所述第一目标针高高度是否位于所述针高工作位的上下限范围内；
50.如果所述第一目标针高高度位于所述针高工作位的上下限范围内，则确定所述第一目标针高高度为所述目标针高高度；
51.如果所述目标针高工作档位超出所述针高工作位的上限，则将所述针高工作位的上限确定为所述目标针高高度；
52.如果所述目标针高工作档位超出所述针高工作位的下限，则将所述针高工作位的下限确定为所述目标针高高度。
53.在一种可能的实施方式中，所述调整模块具体用于：
54.当刺绣机的机头处于可执行针高调整动作时，从电位器中读取所述当前针高档位；
55.根据所述当前针高档位和所述目标针高档位，确定档位调节量；
56.根据转动模式和所述档位调节量，生成调节脉冲；
57.通过所述调节脉冲调整所述刺绣机的针高。
58.在一种可能的实施方式中，所述调整模块还用于：
59.判断所述刺绣机的针高是否调整到位；
60.如果所述刺绣机的针高没有调整到位，则返回执行从电位器中读取所述当前针高档位的步骤；
61.如果所述刺绣机的针高调整到位，则结束调整流程。
62.第三方面，本发明实施例提供的一种刺绣机，包括：主控制系统和针高驱动模块；
63.所述主控制系统用于：获取当前针的针长、针高基础高度和当前针高档位；根据所述针长、所述针高基础高度和所述当前针高档位，确定当前针高高度和针高偏移量；根据所述当前针高高度和针高偏移量确定第一目标针高高度；根据针高工作位的上下限对所述第一目标针高高度进行修正，得到目标针高高度；根据所述目标针高高度，确定目标针高档位，将所述目标针高档位发送给所述针高驱动模块；
64.所述针高驱动模块包括针高电机，所述针高驱动模块用于根据所述目标针高档位控制所述针高电机进行运动以调整所述刺绣机的针高。
65.在一种可能的实施方式中，所述针高驱动模块还包括电位器，所述电位器用于存储所述刺绣机的当前针高档位；
66.所述针高驱动模块具体用于：
67.当刺绣机的机头可以执行针高调整动作时，从所述电位器表中读取所述当前针高档位；
68.根据所述当前针高档位和所述目标针高档位，确定档位调节量；
69.根据转动模式和所述档位调节量，生成调节脉冲；
70.将所述调节脉冲发送给所述针高电机，以使得所述针高电机根据所述调节脉冲调整所述刺绣机的针高。
71.第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行，以实现本发明第一方面
提供的针高调整方法。
72.本发明提供一种针高刺绣机的针高调整方法和装置，通过根据针长信息、针高基础高度和当前针高得到了当前针高高度和针高偏移量，并对针高进行调节达到目标针高档位的手段，使得由针长决定的用线量和由针高决定的取线量相匹配，从而达到更好的绣品效果，提升最终产品的平整度，光泽度。
附图说明
73.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
74.图1为本发明适用的刺绣机控制系统的一种结构示意图；
75.图2为图1所示刺绣机的控制时序示意图；
76.图3为图1中所示针高驱动模块内针高位置检测系统结构示意图；
77.图4为图3中所示针高位置检测系统内针高凸轮结构示意图；
78.图5为本发明实施例一提供的一种刺绣机的针高调整方法的流程图；
79.图6为本发明实施例二提供的一种刺绣机的针高调整方法的流程图；
80.图7为本发明实施例三提供的一种刺绣机的针高调整装置的结构示意图。
81.通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
82.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
83.图1为本发明适用的刺绣机的控制系统的一种结构示意图，该刺绣机可以为高速链式刺绣机。如图1所示，刺绣机的控制系统包括主控制系统、主轴驱动模块、绣框驱动模块、h轴驱动模块(包含h轴驱动模块1和h轴驱动模块2)、d轴驱动模块和针高驱动模块。主轴驱动模块、绣框驱动模块、针高驱动模块、h轴驱动模块(包含h轴驱动模块1和h轴驱动模块2)和d轴驱动模块分别与主控系统电器连接，其中，针高驱动模块可以通过can总线与主控制系统通信。
84.主控制系统是整个刺绣机控制系统的核心，主要完成：花样输入输出、花样信息显示、刺绣过程时序控制、自适应针高位置计算等功能。在主控系统的控制下，主轴驱动模块、绣框驱动模块、h轴驱动模块、d轴驱动模块和针高驱动模块以特定的时序相互配合动作，以形成所需的刺绣图样。
85.具体的，主控制系统向主轴驱动模块发送触发命令，控制主轴驱动模块带动主轴运动，以使主轴带动钩针上下穿行预先铺设的刺绣图样衬底。同时主控制系统向绣框驱动模块发送第一控制信息，该第一控制信息包括针线迹运动的长度信息，绣框驱动模块根据该第一控制信息带动框架运动，以使夹在绣框上的绣布按照刺绣图样衬底运动。主控系统
还向h轴驱动模块和d轴驱动模块发送第二控制信息，该第二控制信息包括钩针位置信息和钩针旋转角度信息，h轴模块驱动根据该钩针位置信息驱动h轴运动，以使h轴带动回旋梭旋转预设角度从而形成线环；d轴驱动模块根据该钩针旋转角度信息驱动d轴运动，以使d轴带动钩针旋转预设角度实现链式线迹。主控制系统向针高驱动模块(也称为z轴针高驱动模块或者z轴驱动模块)发送控制信息，针高驱动模块根据该控制信息驱动z轴电机运动，使得针高机构改变线环的高低即改变取线量的多少。
86.图2为图1所示刺绣机的控制时序示意图，该时序图以主轴转一圈360度的角度为参考，顶端为0度，逆时针旋转为正方向。如图2所示，主轴不运动时停止在a-b标记的扇形区域，通常位于35度至40度之间。从内到外的三个圆环依次表示z轴、d轴、h轴的运动时序，其中，沿逆时针方向，1-2表示h1轴处在运动状态的区域、3-4表示h2轴处在运动状态的区域、5-6表示d轴处在运动状态的区域、7-8表示z轴处在运动状态的区域，其他空白区域表示各轴处在非运动状态。
87.主轴按逆时针方向运行，当主轴运行到90度位置时，钩针开始入布，此时h1轴驱动模块驱动h1轴开始进行360度旋转。假设绣花线顺时针环绕时，机针的转动方向为正向旋转，则此时的h1轴进行360度正向旋转，对钩针开始绕线。在h1轴旋转绕线的同时主轴继续逆时针旋转带动钩针向下运动，主轴旋转到185度时，钩针下降到下限位置，h1轴继续转动直到正向转动360度后完成绕线动作，此时，主轴带动钩针向上运动；主轴带动钩针向上运动且在钩针出布前，d轴驱动模块开始驱动d轴进行旋转，调节钩针的方向和花样角度；主轴带动钩针向上运行的过程中钩针将绣线钩入针嘴，当绣线完全进入针嘴后，z轴驱动模块开始驱动z轴进行动态调节针高即在机针的上升过程中动态改变机针最终的上限位点高度；主轴旋转到270度即针出布后，此时线环已经形成，h2轴驱动模块驱动h2轴开始进行360度反向旋转，使回旋梭回到起始状态，进入下一针链式刺绣。上述即为钩针上下穿行刺绣图样衬底的运动过程中，h轴，d轴，z轴，绣框通过时序配合完成一针链式刺绣。重复上述步骤即可实现多针的连续刺绣，以在刺绣图样衬底上形成所需的链式刺绣图样。
88.刺绣机在以主轴转一圈完成一针链式刺绣的时序配合中，绣框驱动模块的运动时序为在针出布后运动，在针入布前停止。h轴驱动模块根据第二控制信息驱动回旋梭往复旋转，所以主轴转一圈，h轴运动两次，即h1轴和h2轴分别运动一次，h1轴和h2轴运动过程中有间歇，h1轴运动时刻针在布下，h2轴运动时刻针在布上。当h1轴运动结束后z轴开始运动，机针最高点将要下落的时刻前z轴运动结束。d轴应该在h1轴运动结束后开始转动，尽量在绣框运动前结束。
89.图3为图1中所示针高驱动模块内针高位置检测系统结构示意图，如图3所示，针高位置检测系统由一个42步进电机31带动两个齿轮动作，两个齿轮分别为齿轮32和齿轮33，齿轮32和齿轮33同轴都连接着不同规格的凸轮34和凸轮35，具体的，凸轮34和凸轮35连接位置见图4所示。
90.图4为图3中所示针高位置检测系统内针高凸轮结构示意图，如图4所示，凸轮34转动可以使机头连杆在脱离位与工作位之间相互切换，示例性的，针高共分为11个档位，分别用档位0-10表示，其中，档位0、1、2、3、4、5、6、7、8、9为针高工作档位，档位10为针高脱离档位。每相邻针高档位之间为相同间距，其间距为一个固定的常量，也称为单位针高高度，示例性的，该单位针高高度为0.3mm(毫米)或者0.2mm。凸轮35转动可以改变针高位置，现有的
针高位置检测方式是将针高位置检测系统内的电位器的转轴与凸轮35同轴连接，当凸轮35位置转动的同时，电位器的转轴也会转动同样的角度，利用电位器阻值的变化来鉴别当前针高位置是否正确。
91.下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本发明的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
92.图5为本发明实施例一提供的一种刺绣机的针高调整方法的流程图。适用于图1-4所示的刺绣机，如图5所示，具体的针高调整方法包括如下步骤。
93.步骤101、获取当前针的针长信息、针高基础高度和当前针高档位。
94.当前针的针长信息由所做的绣品决定，在开始绣做前将附带针长信息的绣品花样文件输入刺绣机。针高基础高度为开始进行绣做前根据设备型号手动输入的固定参数。当前针高档位为绣做开始后当前针高所处的工作档位，当前针高档位可以通过图3所示的针高位置检测系统检测得到。
95.步骤102、根据针长、针高基础高度和当前针高档位确定当前针高高度和针高偏移量。
96.示例性的，可以根据当前针高档位和档位对应的单位针高高度，得到当前针高档位对应的第一针高高度，根据当前针高档位对应的第一针高高度和针高基础高度之和得到当前针高高度，根据针长和当前针高高度的差值得到针高偏移量，其中，该差值由针长值减去当前针高高度值得到。
97.具体的，可以通过如下公式(1)计算当前针高高度h：
98.h＝m+l*n公式(1)
99.其中，m表示针高基础高度，n表示当前针高档位，l表示单位针高高度。
100.假设针高基础高度为2mm、当前针高档位为3档、单位针高高度为0.3mm，则当前针高高度h＝2+3*0.3＝2.9(mm)。其中，针高基础高度也可以理解为针高工作档位0档对应的针高高度。
101.在根据针长和当前针高高度的得到针高偏移量时，一种实现方式中，可以将针长值减去当前针高高度值的差值直接作为针高偏移量。另一种实现方式中，可以将当前针的针长值减去当前针高高度值的差值作为第一针高偏移量，对该第一针高偏移量乘以预设的绣品蓬松系数，得到针高偏移量。绣品蓬松系数的目的是为了根据绣做需要使绣品达到线迹较松、线圈较肥或线迹较紧、线圈较瘦的效果。绣品蓬松系数高的输出结果会使取线量比用线量大，实际绣品达到线迹较松、线圈较肥的效果，绣品蓬松系数低的输出结果会使取线量比用线量小，实际绣品达到线迹较紧、
102.以针长为4.4mm、针高基础高度为2mm、当前针高档位为3档、单位针高高度为0.3mm为例，当前针高高度通过上述公式(1)得到为2.9mm，那么针高偏移量为4.4-2.9＝1.5mm。当设置了绣品蓬松系数，绣品蓬松系数的取值为0.8时，那么针高偏移量为1.5*0.8＝1.2mm。
103.步骤103、根据当前针高高度和针高偏移量确定第一目标针高高度。
104.示例性的，计算当前针高高度和针高偏移量的代数和，将该代数和作为第一目标针高高度。可选的，也可以对该代数和乘以预设修正系数，得到第一目标针高高度。
105.步骤104、根据针高工作位的上下限对第一目标针高高度进行修正，得到目标针高
高度。
106.步骤s103中确定的第一目标针高高度可能超出了针高工作位的上下限，不符合刺绣机的针高要求，所以需要第一目标针高高度进行修正。该针高工作位的下限即针高的最低高度，该针高工作位的上限即针高的最高高度。针高工作位的上限和下限与针高档位的高低相对应，针高工作位的上限可以为最高针高档位对应的针高高度，针高工作位的下限可以为最低针高档位对应的针高高度。假设针高工作位共分为10个档位，从低到高依次用档位0-9表示，那么针高工作位的下限为档位0对应的针高高度，针高工作位的上限为档位9对应的针高高度。
107.一种实现方式中，刺绣机的主控制系统判断第一目标针高高度是否位于针高工作位的上下限范围内，如果第一目标针高高度位于针高工作位的上下限范围内，则确定第一目标针高高度为目标针高高度。如果第一目标针高高度超出针高工作位的上限，则将针高工作位的上限确定为目标针高高度，如果第一目标针高高度超出针高工作位的下限，则将针高工作位的下限确定为目标针高高度。
108.另一种实现方式中，根据第一目标针高高度、针高基础高度和档位对应的单位针高高度，将第一目标针高高度转换为第一目标针高档位，刺绣机的主控制系统判断第一目标针高档位是否位于针高工作位的上下限对应的档位范围内，如果第一目标针高档位位于针高工作位的上下限对应的档位范围内，则确定第一目标针高高度为目标针高高度。如果第一目标针高档位超出针高工作位的上限对应的档位，则将针高工作位的上限确定为目标针高高度，如果第一目标针高档位超出针高工作位的下限对应的档位，则将针高工作位的下限确定为目标针高高度。
109.通过步骤s101-s104确定的目标针高高度，与当前针的针长匹配，从而使得刺绣机的取线量和用线量匹配，保证了最终绣品的平整度和光泽度。
110.步骤105、根据目标针高高度确定目标针高档位。
111.根据目标针高高度和档位对应的单位针高高度得到目标针高档位。一种实现方式中，可以建立各针高档位与针高高度的对应关系，即定义每个针高档位对应的针高高度范围，根据该对应关系，判断目标针高高度落在哪个针高档位对应的针高高度范围内，则将该针高档位确定为目标针高档位。
112.另一种实现方式中，根据目标针高高度和上述公式(1)计算目标针高档位，则目标针高档位n＝(h-m)/l，当(h-m)/l的比值不是整数时，可以通过向上取整或者向下取整得到针高档位。
113.步骤106、根据目标针高档位调整刺绣机的针高。
114.结合图1所示的本发明所适用的刺绣机的一种控制系统。其中主控制系统完成对目标针高档位的计算后，向z轴针高驱动模块发送控制命令，该控制命令中包括目标针高档位，针高驱动模块根据该目标针高档位驱动z轴运动对针高进行调整。
115.以图2所示的控制时序图为例，在对刺绣机的针高调整过程中，刺绣机的主轴需要运动到250度至50度之间。其中，机针在主轴110度～230度之间是打环动作时间，如果此时对针高进行动态调节会改变打环动作时序造成漏针等情况；机针在主轴50度～90度之间是与针嘴配合的脱线动作时间，如果此时对针高进行动态调节会改变脱线动作的时序，无法保证线环能够顺利脱出针钩。所以，针对图2所示控制时序，对z轴的针高调节应该在250度
之后开始，在50度之前停止运动。
116.可以理解，当刺绣机的控制时序不同时，对z轴的针高调节时主轴的运动起始位置和结束位置相应变化，不限于图2所示的250度至50度之间，对z轴的针高调节时主轴的运动起始位置和结束位置以不影响刺绣机的已有的工作流程为基本准则。
117.本实施例中，获取当前针的针长、针高基础高度和当前针高档位，根据针长、针高基础高度和当前针高档位，确定当前针高高度和针高偏移量，根据当前针高高度和针高偏移量确定第一目标针高高度，根据针高工作位的上下限对第一目标针高高度进行修正，得到目标针高高度。根据所述目标针高高度，确定目标针高档位，根据目标针高档位调整刺绣机的针高。该方法根据当前针的针长确定针高偏移量，根据当前针高高度和针高偏移量确定目标针高高度，从而能够保证目标针高高度与当前针的针长匹配，从而使得刺绣机的取线量和用线量匹配，保证了最终绣品的平整度和光泽度。
118.图6为本发明实施例二提供的一种刺绣机的针高调整方法的流程图，本实施例在实施例一的基础上，对步骤s106的具体实现方式进行说明，如图6所示，具体的针高调整方法包括如下步骤。
119.步骤201、判断刺绣机的机头是否可以执行针高调整动作。
120.本实施例具体由针高调整模块执行，针高调整模块接收到主控制系统发送的目标针高档位后，开始对针高进行调整。
121.根据实施例一步骤s106中的针高调整可知，对刺绣机进行针高调整过程中，刺绣机的主轴需要运动到250度至50度之间。如果主轴运动至50度至250度之间的任意位置时，对针高进行动态调节，则会导致漏针、钩针脱线不成功等情况。为了确保绣做的顺利进行，因此，在针高调整模块进行针高调整之前，刺绣机需要根据主轴的运动位置判断刺绣机机头是否可以执行针高调整动作，当主轴运动到250度至50度之间的任意位置时，刺绣机的机头可以执行针高调整动作，当主轴运动到50度至250度之间的任意位置时，刺绣机的机头不可以执行针高调整动作。
122.当刺绣机的机头可以执行针高调整动作时，调整的起始时间对能否完成针高档位的调节有影响。一种实现方式中，当针高档位调节量较低，示例性的，为2档时，调整起始时间，示例性的，为主轴运动到40度时，刺绣机的机头可以执行针高调整动作且可以完成针高档位的调节。
123.另一种实现方式中，当针高档位调节量较大，示例性的，为7档时，调整起始时间，示例性的，为主轴运动到40度时，刺绣机的机头可以执行针高调整动作但不确定可以完成针高档位的调节，可以调整针高调整的起始时间，示例性的，调整起始时间为主轴运动到250度，则可以完成针高档位的调节。
124.再一种实现方式中，当针高档位调节量较大且调整的起始时间较晚，不能完成针高档位的调节时，等主轴再次运动到250度至50度之间的任意位置时，再次进行针高调整，直到完成针高档位的调节。
125.当刺绣机的机头可以执行针高调整动作时，执行步骤s202，当刺绣机的机头不可以执行针高调整动作时，执行步骤s207。
126.步骤202、从电位器中读取当前针高档位。
127.针高驱动模块内含有电位器，电位器的不同阻值与不同的针高档位相对应，将电
位器的阻值和针高档位的对应关系存储到电位器表中。读取电位器的当前阻值时，将该阻值与存储的对应关系进行匹配得到当前针高档位。
128.步骤203、根据当前针高档位和目标针高档位确认档位调节量和针高电机的转动模式。
129.示例性的，计算当前针高档位和目标针高档位的差值，将该差值作为档位调节量。
130.针高电机的转动模式分为正转模式和反转模式，如图3所示，针高电机通过正转或反转可以调节针高档位。针高电机的转动模式与针高档位调低或调高的对应关系由刺绣机的初始机械结构决定。例如，当转动模式为正转模式时，将针高档位调低，当转动模式为反转模式时，将针高档位调高。或者，当转动模式为正转模式时，将针高档位调高，当转动模式为反转模式时，将针高档位调低。
131.步骤204、根据档位调节量和针高电机的转动模式生成调节脉冲。
132.步骤205、根据调节脉冲调整刺绣机的针高。
133.将调节脉冲发送给针高驱动电机，如图4所示，针高驱动电机根据调节脉冲驱动齿轮32和齿轮33开始运动，齿轮32和齿轮33运动的同时带动同轴连接着的凸轮34和凸轮35开始转动，凸轮34的转动使机头连杆在不同的针高工作档位之间相互切换，凸轮35的转动改变针高位置。根据调节脉冲，当凸轮34转动到目标针高档位时，针高驱动电机停止转动，完成对刺绣机针高的调整。
134.步骤206、判断针高是否调整到位。
135.针高驱动电机完成对刺绣机的针高调整后，需要对调整后的针高进行检验，判断刺绣机的针高是否调整到位。本实施例中，从电位器中读取完成针高调整后的电位器阻值，将该阻值与电位器表中存储的对应关系进行匹配得到调整后的针高档位。判断该针高档位与主控制系统发送的目标针高档位是否相同。
136.当调整后的针高档位与主控制系统发送的目标针高档位不相同时，说明针高调整不到位，执行步骤s202，当调整后的针高档位与主控制系统发送的目标针高档位相同时，说明针高调整到位，执行步骤s207。
137.步骤207、单次针高调整结束。
138.本实施例中，针高调整模块接收到主控制系统发送的目标针高档位后，当刺绣机的机头可以执行针高调整动作时，从电位器中读取当前针高档位，根据当前针高档位和目标针高档位确认档位调节量和转动模式，根据转动模式和调节量生成调节脉冲，根据调节脉冲调整刺绣机的针高。一方面，该方法可以保证刺绣机的取线量和用线量相匹配，提升绣品的平整度和光泽度，另一方面，该方法在进行针高调整时未影响刺绣机其他模块的正常运行，在确保绣品效果的同时也提升了绣做的效率。
139.图7为本发明实施例三提供的一种刺绣机的针高调整装置的结构示意图。本实施例提供的针高调整装置包括：获取模块310、第一确定模块320、第二确定模块330、修正模块340、第三确定模块350、调整模块360。
140.其中，获取模块310，用于获取当前针的针长、针高基础高度和当前针高档位；
141.第一确定模块320，用于根据针长、针高基础高度和当前针高档位，确定当前针高高度和针高偏移量；
142.第二确定模块330，用于根据当前针高高度和针高偏移量确定第一目标针高高度；
143.修正模块340，用于根据针高工作位的上下限对第一目标针高高度进行修正，得到目标针高高度；
144.第三确定模块350，用于根据目标针高高度，确定目标针高档位；
145.调整模块360，用于根据目标针高档位调整刺绣机的针高。
146.在一种可能的实施方式中，第一确定模块320具体用于：根据当前针高档位和档位对应的单位针高高度，得到当前针高档位对应的第一针高高度；根据当前针高档位对应的第一针高高度和针高基础高度之和，得到当前针高高度；根据当前针的针长和当前针高高度的差值，得到针高偏移量。
147.在一种可能的实施方式中，第二确定模块330具体用于：计算当前针的针长和当前针高高度的差值得到第一针高偏移量，对所述第一针高偏移量乘以预设的绣品蓬松系数，得到所述针高偏移量。
148.在一种可能的实施方式中，修正模块340具体用于：判断第一目标针高高度是否位于针高工作位的上下限范围内，如果第一目标针高高度位于针高工作位的上下限范围内，则确定第一目标针高高度为目标针高高度；如果目标针高工作档位超出针高工作位的上限，则将针高工作位的上限确定为目标针高高度；如果目标针高工作档位超出针高工作位的下限，则将针高工作位的下限确定为目标针高高度。
149.在一种可能的实施方式中，调整模块360具体用于：当刺绣机的机头处于可执行针高调整动作时，从电位器中读取当前针高档位；根据当前针高档位和目标针高档位，确定档位调节量；根据转动模式和档位调节量，生成调节脉冲。
150.在一种可能的实施方式中，调整模块360还用于，判断刺绣机的针高是否调整到位，如果刺绣机的针高没有调整到位，则返回执行从电位器中读取当前针高档位的步骤；如果刺绣机的针高调整到位，则结束调整流程。
151.本实施例提供的装置可用于执行上述实施例一或实施例二的方法步骤，具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
152.本发明实施例四提供一种刺绣机，该刺绣机包括主控制系统和针高驱动模块，当然，该刺绣机还可以包括其他模块，刺绣机的结构可以参照图1所示。
153.其中，所述主控制系统用于：获取当前针的针长、针高基础高度和当前针高档位；根据所述针长、所述针高基础高度和所述当前针高档位，确定当前针高高度和针高偏移量；根据所述当前针高高度和针高偏移量确定第一目标针高高度；根据针高工作位的上下限对所述第一目标针高高度进行修正，得到目标针高高度；根据所述目标针高高度，确定目标针高档位，将所述目标针高档位发送给所述针高驱动模块；
154.所述针高驱动模块包括针高电机，所述针高驱动模块用于根据所述目标针高档位控制所述针高电机进行运动以调整所述刺绣机的针高。
155.一种实现方式中，所述针高驱动模块还包括电位器，所述电位器用于存储所述刺绣机的当前针高档位；所述针高驱动模块具体用于：当刺绣机的机头可以执行针高调整动作时，从所述电位器表中读取所述当前针高档位；根据所述当前针高档位和所述目标针高档位，确定档位调节量；根据转动模式和所述档位调节量，生成调节脉冲；将所述调节脉冲发送给所述针高电机，以使得所述针高电机根据所述调节脉冲调整所述刺绣机的针高。
156.本实施例提供的刺绣机可用于执行上述实施例一或实施例二的方法步骤，具体实
现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
157.本发明实施例五提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述实施例一或实施例二中的方法步骤，具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
158.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
159.应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求书来限制。
技术特征：1.一种刺绣机的针高调整方法，其特征在于，应用于刺绣机，所述方法包括：获取当前针的针长、针高基础高度和当前针高档位；根据所述针长、所述针高基础高度和所述当前针高档位，确定当前针高高度和针高偏移量；根据所述当前针高高度和针高偏移量确定第一目标针高高度；根据针高工作位的上下限对所述第一目标针高高度进行修正，得到目标针高高度；根据所述目标针高高度，确定目标针高档位；根据所述目标针高档位调整所述刺绣机的针高。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述针长、所述针高基础高度和所述当前针高档位，确定当前针高高度和针高偏移量，包括：根据所述当前针高档位和档位对应的单位针高高度，得到所述当前针高档位对应的第一针高高度；根据所述当前针高档位对应的第一针高高度和所述针高基础高度之和，得到所述当前针高高度；根据所述针长和所述当前针高高度的差值，得到所述针高偏移量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前针的针长和所述当前针高高度，得到所述针高偏移量，包括：计算所述当前针的针长和所述当前针高高度的差值得到第一针高偏移量；对所述第一针高偏移量乘以预设的绣品蓬松系数，得到所述针高偏移量。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据针高工作位的上下限对所述第一目标针高高度进行修正，得到目标针高高度，包括：判断所述第一目标针高高度是否位于所述针高工作位的上下限范围内；如果所述第一目标针高高度位于所述针高工作位的上下限范围内，则确定所述第一目标针高高度为所述目标针高高度；如果所述目标针高工作档位超出所述针高工作位的上限，则将所述针高工作位的上限确定为所述目标针高高度；如果所述目标针高工作档位超出所述针高工作位的下限，则将所述针高工作位的下限确定为所述目标针高高度。5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标针高档位调整所述刺绣机的针高，包括：当刺绣机的机头处于可执行针高调整动作时，从电位器中读取所述当前针高档位；根据所述当前针高档位和所述目标针高档位，确定档位调节量和转动模式；根据所述转动模式和所述档位调节量，生成调节脉冲；通过所述调节脉冲调整所述刺绣机的针高。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过所述调节脉冲调整所述刺绣机的针高之后，还包括：判断所述刺绣机的针高是否调整到位；如果所述刺绣机的针高没有调整到位，则返回执行从电位器中读取所述当前针高档位的步骤；
如果所述刺绣机的针高调整到位，则结束调整流程。7.一种刺绣机的针高调整装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取当前针的针长、针高基础高度和当前针高档位；第一确定模块，用于根据所述针长、所述针高基础高度和所述当前针高档位，确定当前针高高度和针高偏移量；第二确定模块，用于根据所述当前针高高度和针高偏移量确定第一目标针高高度；修正模块，用于根据针高工作位的上下限对所述第一目标针高高度进行修正，得到目标针高高度；第三确定模块，用于根据所述目标针高高度，确定目标针高档位；调整模块，用于根据所述目标针高档位调整刺绣机的针高。8.一种刺绣机，包括：主控制系统和针高驱动模块；所述主控制系统用于：获取当前针的针长、针高基础高度和当前针高档位；根据所述针长、所述针高基础高度和所述当前针高档位，确定当前针高高度和针高偏移量；根据所述当前针高高度和针高偏移量确定第一目标针高高度；根据针高工作位的上下限对所述第一目标针高高度进行修正，得到目标针高高度；根据所述目标针高高度，确定目标针高档位，将所述目标针高档位发送给所述针高驱动模块；所述针高驱动模块包括针高电机，所述针高驱动模块用于根据所述目标针高档位控制所述针高电机进行运动以调整所述刺绣机的针高。9.根据权利要求8所述的刺绣机，其特征在于，所述针高驱动模块还包括电位器，所述电位器用于存储所述刺绣机的当前针高档位；所述针高驱动模块具体用于：当刺绣机的机头可以执行针高调整动作时，从所述电位器表中读取所述当前针高档位；根据所述当前针高档位和所述目标针高档位，确定档位调节量；根据转动模式和所述档位调节量，生成调节脉冲；将所述调节脉冲发送给所述针高电机，以使得所述针高电机根据所述调节脉冲调整所述刺绣机的针高。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
技术总结本发明提供一种刺绣机的针高调整方法和装置。所述方法包括：获取当前针的针长、针高基础高度和当前针高档位；根据所述针长、所述针高基础高度和所述当前针高档位，确定当前针高高度和针高偏移量；根据所述当前针高高度和针高偏移量确定第一目标针高高度；根据针高工作位的上下限对第一目标针高高度进行修正得到目标针高高度；根据目标针高高度确定目标针高档位；根据所述目标针高档位调整所述刺绣机的针高。本发明的方法，增加了刺绣机进行绣做时取线量和用线量匹配的一致性，提升了最终产品的平整度，光泽度。光泽度。光泽度。
技术研发人员：卢旭东 张建伟 刘非
受保护的技术使用者：浙江大豪科技有限公司
技术研发日：2022.04.08
技术公布日：2022/7/5
