1.本实用新型涉及一种全地形救援车，属于灾后救援领域。
背景技术：2.随着近代工业化的发展，自然灾害发生的频率越来越高，而且在发生时间、发生地点等方面充满随机性，因此，及时的灾后救援便成了急需解决的问题。在一些救援人员无法施展救援工作或者救援人员参与工作危险性较大的情况下，救援工作的进展便显得尤为缓慢。因此我们急需一种能够及时救援的救援装置。
技术实现要素：3.本实用新型解决的问题是：无法及时进行灾后救援和救援人员无法施展救援工作或者救援人员参与工作危险性较大而造成的救援工作进展缓慢的问题。
4.为解决上述问题，本实用新型提供一种全地形救援车，其特征在于：由车体结构和控制系统组成，所述车体结构包括底板(1)、侧板(2)、前支撑臂(3)、后支撑臂(4)、动力导轮(5)、同步带轮(6)组成，其中所述底板(1)与侧板(2)通过卡扣与螺丝固定，所述侧板(2)由前阻挡板(2.1)、后阻挡板(2.2)、左固定板(2.3)、右固定板(2.4)组成，所述前支撑臂(3)和后支撑臂(4)由舵机(3.1)、舵机架(3.2)、电机(3.3)、辅助动力轮(3.4)组成，通过螺丝分别固定在车体前部和后部，所述动力导轮(5)由电机(3.3)、导轮(5.2)组成，分别安装于车体前部左右两侧，所述同步带轮(6)平行安装在车体的左右两侧，所述控制系统由主控模块(7)、驱动模块(8)、循迹模块(9)、电源模块(10)、定位模块(11)组成。
5.进一步地，所述前支撑臂(3)通过舵机架(3.2)组成桥式结构，辅助动力轮 (3.4)安装于舵机架(3.2)的外部两侧，电机(3.3)安装于舵机架(3.2)的内部两侧，通过舵机(3.1)的控制实现z轴的上下移动，通过电机(3.3)控制辅助动力轮(3.4) 的转动，救援车遇到障碍物无法通过时，前支撑臂(3)落下，电机带动辅助动力轮转动。
6.进一步地，所述后支撑臂(4)通过舵机架(3.2)将电机(3.3)固定，辅助动力轮(3.4)安装于外部两侧，小车爬坡吃力时，后支撑臂(4)放下，通过后支撑臂(4) 的辅助动力轮(3.4)实现爬坡。
7.进一步地，所述动力导轮(5)通过连接件与车体固定，通过电机(3.3)带动导轮(5.2)的转动，小车在道路上遇到障碍物时，可通过动力导轮(5)实现避障的目的。
8.进一步地，所述同步带轮(6)与直流减速电机相连，通过减速电机来控制同步带轮(6)的转动，运行平稳，缓冲、减震能力强，可适应各种地形的救援活动。
9.进一步地，所述主控模块(7)为arduino mega 2560单片机，控制救援小车的运行。
10.进一步地，所述驱动模块(8)由xy-1600驱动模块和直流减速电机组成，所述驱动模块精确控制直流减速电机的转动速度，为救援车提供适应各种地形的速度；所述减速直流电机带动同步带轮的转动。
11.进一步地，所述循迹模块(9)由七路灰度循迹模块和hc-sro4超声波测距模块，所
述循迹模块规定救援车的行进路线，所述超声波测距模块探测障碍物的位置，救援车及时对行进路线做出调整。
12.进一步地，所述电源模块(10)为18650可充电锂电池模组，为救援车提供充足的电量。
13.进一步地，所述定位模块(11)为atk1218-bd双模定位模块，可支持gps 定位系统和北斗定位系统，确定救援车的具体位置，为救援提供更大的方便。
14.本实用新型的有益效果是，通过提供一种结构简单、易操作、能适应多种地形的全地形救援车，能够有效解决灾后救援不够及时、救援人员无法参与救援的问题。
附图说明
15.图1为本实用新型提供的一种全地形救援车整体结构图。
16.图2为本实用新型提供的一种全地形救援车前支撑臂结构图。
17.图3为本实用新型提供的一种全地形救援车后支撑臂结构图。
18.图4为本实用新型提供的一种全地形救援车控制系统流程框图。
19.图5为本实用新型提供的一种全地形救援车控制系统的模块组成图。
20.图6为本实用新型提供的一种全地形车控制系统总电路图。
具体实施方式
21.下面结合附图对本实用新型提供的一种全地形救援车进行详细说明。参阅图 1、图2、图3、图4、图5、图6，本实用新型解决的问题是：无法及时进行灾后救援和救援人员无法施展救援工作或者救援人员参与工作危险性较大而造成的救援工作进展缓慢的问题。
22.为解决上述问题，本实用新型提供一种全地形救援车，其特征在于：由车体结构和控制系统组成，所述车体结构包括车底板(1)、侧板(2)、前支撑臂(3)、后支撑臂(4)、动力导轮(5)、同步带轮(6)组成，其中所述底板(1)与侧板(2)通过卡扣与螺丝固定，所述侧板(2)由前阻挡板(2.1)、后阻挡板(2.2)、左固定板 (2.3)、右固定板(2.4)组成，所述前支撑臂(3)和后支撑臂(4)由舵机(3.1)、舵机架(3.2)、电机(3.3)、辅助动力轮(3.4)组成，通过螺丝分别固定在车体前部和后部，所述动力导轮(5)由电机(3.3)、导轮(5.2)组成，分别安装于车体前部左右两侧，所述同步带轮(6)平行安装在车体的左右两侧，所述控制系统由主控模块(7)、驱动模块(8)、循迹模块(9)、电源模块(10)、定位模块(11)组成。
23.进一步地，所述前支撑臂(3)通过舵机架(3.2)组成桥式结构，辅助动力轮 (3.4)安装于舵机架(3.2)的外部两侧，电机(3.3)安装于舵机架(3.2)的内部两侧，通过舵机(3.1)的控制实现z轴的上下移动，通过电机(3.3)控制辅助动力轮(3.4) 的转动，救援车遇到障碍物无法通过时，前支撑臂(3)落下，电机带动辅助动力轮转动。
24.进一步地，所述后支撑臂(4)通过舵机架(3.2)将电机(3.3)固定，辅助动力轮(4.4)安装于外部两侧，小车爬坡吃力时，后支撑臂(4)放下，通过后支撑臂(4) 的辅助动力轮(4.4)实现爬坡。
25.进一步地，所述动力导轮(5)通过连接件与车体固定，通过电机(3.3)带动导轮(5.2)的转动，小车在道路上遇到障碍物时，可通过动力导轮(5)实现避障的目的。
26.进一步地，所述同步带轮(6)与直流减速电机相连，通过减速电机来控制同步带轮
(6)的转动，运行平稳，缓冲、减震能力强，可适应各种地形的救援活动。
27.进一步地，所述主控模块(7)为arduino mega 2560单片机，控制救援小车的运行。
28.进一步地，所述驱动模块(8)由xy-1600驱动模块和直流减速电机组成，所述驱动模块精确控制直流减速电机的转动速度，为救援车提供适应各种地形的速度；所述减速直流电机带动同步带轮的转动。
29.进一步地，所述循迹模块(9)由七路灰度循迹模块和hc-sro4超声波测距模块，所述循迹模块规定救援车的行进路线，所述超声波测距模块探测障碍物的位置，救援车及时对行进路线做出调整。
30.进一步地，所述电源模块(10)为18650可充电锂电池模组，为救援车提供充足的电量。
31.进一步地，所述定位模块(11)为atk1218-bd双模定位模块，可支持gps 定位系统和北斗定位系统，确定救援车的具体位置，为救援提供更大的方便。
32.本实用新型的有益效果是，通过提供一种结构简单、易操作、能适应多种地形的全地形救援车，能够有效解决灾后救援不够及时、救援人员无法参与救援的问题。
33.上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的具体实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。
技术特征：1.一种全地形救援车，其特征在于：由车体结构和控制系统组成，所述车体结构包括底板(1)、侧板(2)、前支撑臂(3)、后支撑臂(4)、动力导轮(5)、同步带轮(6)组成，其中所述底板(1)与侧板(2)通过卡扣与螺丝固定，所述侧板(2)由前阻挡板(2.1)、后阻挡板(2.2)、左固定板(2.3)、右固定板(2.4)组成，所述前支撑臂(3)和后支撑臂(4)由舵机(3.1)、舵机架(3.2)、电机(3.3)、辅助动力轮(3.4)组成，通过螺丝分别固定在车体前部和后部，所述动力导轮(5)由电机(3.3)和导轮(5.2)组成，分别安装于车体前部左右两侧，所述同步带轮(6)平行安装在车体的左右两侧，所述控制系统由主控模块(7)、驱动模块(8)、循迹模块(9)、电源模块(10)、定位模块(11)组成。2.根据权利要求1所述的一种全地形救援车，其特征在于：所述前支撑臂(3)通过舵机架(3.2)组成桥式结构，辅助动力轮(3.4)安装于舵机架(3.2)的外部两侧，电机(3.3)安装于舵机架(3.2)的内部两侧，通过舵机(3.1)的控制实现z轴的上下移动，通过电机(3.3)控制辅助动力轮(3.4)的转动。3.根据权利要求1所述的一种全地形救援车，其特征在于：所述后支撑臂(4)通过舵机架(3.2)将电机(3.3)固定，辅助动力轮(3.4)安装于外部两侧，由舵机(3.1)的转动实现后支撑臂(4)在z轴的上下移动。4.根据权利要求1所述的一种全地形救援车，其特征在于：所述动力导轮(5)通过连接件与车体固定，通过电机(3.3)带动导轮(5.2)的转动。5.根据权利要求1所述的一种全地形救援车，其特征在于：所述同步带轮(6)与直流减速电机相连，通过减速电机来控制同步带轮的转动。6.根据权利要求1所述的一种全地形救援车，其特征在于：所述主控模块(7)为arduino mega 2560单片机。7.根据权利要求1所述的一种全地形救援车，其特征在于：所述驱动模块(8)由xy-1600驱动模块和直流减速电机组成，所述驱动模块控制直流减速电机的转动速度。8.根据权利要求1所述的一种全地形救援车，其特征在于：所述循迹模块(9)由七路灰度循迹模块和hc-sro4超声波测距模块，所述循迹模块规定救援车的行进路线，所述超声波测距模块探测障碍物的位置，救援车及时对行进路线做出调整。9.根据权利要求1所述的一种全地形救援车，其特征在于：所述电源模块(10)为18650可充电锂电池模组，为救援车提供充足的电源。10.根据权利要求1所述的一种全地形救援车，其特征在于：所述定位模块(11)为atk1218-bd双模定位模块，可支持gps定位系统和北斗定位系统，确定救援车的具体位置，为救援提供更大的方便。
技术总结一种全地形救援车，包括安装在车身前部的前支撑臂、安装在车身后部的后支撑臂，所述前支撑臂和后支撑臂由舵机、舵机架、电机、辅助动力轮组成，通过定位孔螺栓分别固定在车体前部和后部，所述前支撑臂通过舵机架组成桥式结构，辅助动力轮安装于舵机架的外部两侧，电机安装于舵机架的内部两侧，通过舵机的控制实现Z轴的上下移动，通过电机控制辅助动力轮的转动，所述后支撑臂通过舵机架将电机固定，辅助动力轮安装于外部两侧，由舵机的转动实现后支撑臂在Z轴的上下移动。本实用新型提供一种可适应多种地形的救援车，为灾后救援提供了便利。利。利。
技术研发人员：费树明 孙百强 宋奥辉 罗横 许世鹏 张杰 李宇恒 王大鹏 王帅迪 刘海锋
受保护的技术使用者：长春工业大学
技术研发日：2021.12.06
技术公布日：2022/7/5
