1.本发明涉及罗汉果采摘技术领域，具体涉及一种罗汉果采摘车。
背景技术：2.在对罗汉果进行采摘时，现有的采摘车往往利用切割刀来切割藤杆从而达到采摘的目的，但是如此切割后，罗汉果依旧会保留部分藤杆，后期才处理时还需清理藤杆，并且在采摘时无法预先对罗汉果进行初步分类，导致后期处理工作量大。
3.因此，有必要提供一种罗汉果采摘车以解决上述问题。
技术实现要素：4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种罗汉果采摘车，包括：
5.车体，其上设置有第一仓体和第二仓体；
6.高度调节柱，其竖向固定于所述车体上，且具有一高度调节端；
7.水平驱动机构，其水平固定于高度调节端，且具有一水平调节端；
8.处理仓，其固定于所述水平驱动机构的水平调节端，且处理仓中设置有采摘组件和检测组件，其中，所述采摘组件对罗汉果进行采摘后由检测组件进行外观检测；以及
9.第一管体，其用于接收合格罗汉果，并送至第一仓体中；所述第一管体的一侧连通有第二管体，用于接收非合格罗汉果，并送至第二仓体中。
10.进一步，作为优选，所述检测组件包括：
11.对称转动设置于处理仓中的传动齿轮；
12.传动连接于两个传动齿轮之间的传动链；以及
13.阵列固定于所述传动链上的限位座；
14.其中，所述限位座上设置有收料机构，用于接收来自于采摘组件的罗汉果；
15.还包括位于处理仓顶部的视觉传感器。
16.进一步，作为优选，其中一个传动齿轮上同轴固定有从动同步轮，所述从动同步轮采用同步带与主动同步轮传动相连，所述主动同步轮设置于采摘组件中驱动电机的输出端，且所述驱动电机驱动采摘组件进行一次采摘时，能够带动从动同步轮进行转动，且使得收料机构行走一个步距，该步距满足下一收料机构能够移动至采摘组件的出料端。
17.进一步，作为优选，所述收料机构包括收料框，所述收料框的底部固定有随动齿轮，所述随动齿轮能够绕其中心竖轴线转动设置于所述限位座上；
18.所述处理仓中还固定有位于传动链上方的齿条，所述齿条能够与随动齿轮相啮合。
19.进一步，作为优选，所述处理仓中还固定有沿限位座移动轨迹分布的支撑轨道，所述支撑轨道与所述限位座滑动相连。
20.进一步，作为优选，所述采摘组件包括：
21.导料槽，其固定于所述处理仓的顶部；
22.安装座，其嵌入至所述导料槽的底部；
23.基座，其转动设置于所述安装座上，且所述基座上对称滑动设置有滑座，且所述滑座由双头伸缩杆所驱动；以及
24.采摘臂，其固定于所述滑座上；且所述采摘臂上铰接有弧形自适应爪。
25.进一步，作为优选，所述基座采用轴体转动设置于所述安装座上，轴体一端穿出安装座且连接有从动齿轮，所述从动齿轮与主动齿轮相啮合，所述主动齿轮同轴固定于贯穿轴上，所述贯穿轴贯穿转动设置于传动仓中，且由驱动电机所驱动。
26.进一步，作为优选，所述贯穿轴远离主动齿轮的一端同轴固定有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮与从动锥齿轮相啮合，所述从动锥齿轮上同轴固定有主动同步轮。
27.进一步，作为优选，所述伸缩杆上采用多个弹簧连接有底板，所述底板为弧形结构。
28.进一步，作为优选，所述第一管体的一端竖向连通于所述处理仓的底部，所述第二管体水平连通于所述第一管体的一侧，所述第一管体的另一侧还设置有导料杆，所述导料杆能够伸缩，且伸长时能够为罗汉果提供导向，使其在导料杆的导向下进入至第二管体中。
29.与现有技术相比，本发明提供了一种罗汉果采摘车，具有以下有益效果：
30.本发明实施例中，在处理仓中设置有采摘组件和检测组件，因此，在对罗汉果进行采摘时，可以利用检测组件对其外观进行初步检测，从而实现初步分拣，便于对于罗汉果进行分类存储；
31.并且，驱动电机驱动采摘组件进行一次采摘时，能够带动从动同步轮进行转动，且使得收料机构行走一个步距，该步距满足下一收料机构能够移动至采摘组件的出料端，从而将采摘动作和送料检测动作进行同步，保证采摘和送料检测的统一性，使得各个罗汉果均能够被依次送料检测，
32.另外，当收料机构进行移动时，随动齿轮能够与齿条相啮合，从而使得在收料机构进行移动时，收料框能够在齿条的作用下进行转动，从而使得视觉传感器能够拍摄罗汉果的多个角度的图片并上传至处理器进行图片分析。
附图说明
33.图1为一种罗汉果采摘车的整体结构示意图；
34.图2为一种罗汉果采摘车中视检测组件的结构示意图；
35.图3为一种罗汉果采摘车中采摘组件的结构示意图；
36.图4为一种罗汉果采摘车中采摘组件的立体结构示意图；
37.图中：1、车体；2、高度调节柱；3、水平驱动机构；4、处理仓；5、采摘组件；6、检测组件；7、第一管体；8、第二管体；9、导料杆；10、第一仓体；11、第二仓体；51、导料槽；52、采摘臂；53、驱动电机；54、自适应爪；55、伸缩杆；56、滑座；57、基座；58、底板；59、传动仓；510、贯穿轴；511、从动锥齿轮；512、安装座；513、从动齿轮；61、传动齿轮；62、传动链；63、限位座；64、支撑轨道；65、随动齿轮；66、收料框；67、齿条；68、视觉传感器；69、从动同步轮。
具体实施方式
38.请参阅图1～4，本发明提供了一种罗汉果采摘车，包括：
39.车体1，其上设置有第一仓体10和第二仓体11；
40.高度调节柱2，其竖向固定于所述车体1上，且具有一高度调节端；
41.水平驱动机构3，其水平固定于高度调节端，且具有一水平调节端；
42.处理仓4，其固定于所述水平驱动机构3的水平调节端，且处理仓4中设置有采摘组件5和检测组件6，其中，所述采摘组件5对罗汉果进行采摘后由检测组件6进行外观检测；以及
43.第一管体7，其用于接收合格罗汉果，并送至第一仓体10中；所述第一管体7的一侧连通有第二管体8，用于接收非合格罗汉果，并送至第二仓体11中。
44.其中，高度调节柱2和水平驱动机构3可以采用同样的结构；
45.在一可选的实施例中，高度调节柱2和水平驱动机构3可以是气缸，利用气缸能够进行伸缩调节，并且该调节能够为处理仓4的移动提供一定的缓冲；
46.在一可选的实施例中，高度调节柱2和水平驱动机构3可以是丝杠螺母副结构，其可以精确的提供伸缩驱动，保证了处理仓4移动的精确性。
47.在一可选的实施例中，高度调节柱2和水平驱动机构3可以是液压缸，其可提供较大的液压力，保证处理仓4移动的稳定性与高效性；
48.另外，本实施例中，在处理仓4中设置有采摘组件5和检测组件6，因此，在对罗汉果进行采摘时，可以利用检测组件6对其外观进行初步检测，从而实现初步分拣，便于对于罗汉果进行分类存储。
49.本实施例中，如图2，所述检测组件6包括：
50.对称转动设置于处理仓4中的传动齿轮61；
51.传动连接于两个传动齿轮61之间的传动链62；以及
52.阵列固定于所述传动链62上的限位座63；
53.其中，所述限位座63上设置有收料机构，用于接收来自于采摘组件5的罗汉果；
54.还包括位于处理仓4顶部的视觉传感器68。
55.另外，其中一个传动齿轮61上同轴固定有从动同步轮69，所述从动同步轮69采用同步带与主动同步轮传动相连，所述主动同步轮设置于采摘组件5中驱动电机53的输出端，且所述驱动电机53驱动采摘组件5进行一次采摘时，能够带动从动同步轮69进行转动，且使得收料机构行走一个步距，该步距满足下一收料机构能够移动至采摘组件5的出料端。
56.也就是说，本实施例中，可以将采摘动作和送料检测动作进行同步，保证采摘和送料检测的统一性，使得各个罗汉果均能够被依次送料检测。
57.作为较佳的实施例，所述收料机构包括收料框66，所述收料框66的底部固定有随动齿轮65，所述随动齿轮65能够绕其中心竖轴线转动设置于所述限位座63上；
58.所述处理仓4中还固定有位于传动链62上方的齿条67，所述齿条67能够与随动齿轮65相啮合。
59.也就是说，当收料机构进行移动时，随动齿轮能够与齿条相啮合，从而使得在收料机构进行移动时，收料框能够在齿条的作用下进行转动，从而使得视觉传感器能够拍摄罗汉果的多个角度的图片并上传至处理器进行图片分析。
60.作为较佳的实施例，所述处理仓4中还固定有沿限位座63移动轨迹分布的支撑轨道64，所述支撑轨道64与所述限位座63滑动相连。
61.本实施例中，如图3和4，所述采摘组件5包括：
62.导料槽51，其固定于所述处理仓4的顶部；
63.安装座512，其嵌入至所述导料槽51的底部；
64.基座57，其转动设置于所述安装座512上，且所述基座57上对称滑动设置有滑座56，且所述滑座56由双头伸缩杆55所驱动；以及
65.采摘臂52，其固定于所述滑座56上；且所述采摘臂52上铰接有弧形自适应爪54。
66.另外，所述基座57采用轴体转动设置于所述安装座512上，轴体一端穿出安装座512且连接有从动齿轮513，所述从动齿轮513与主动齿轮相啮合，所述主动齿轮同轴固定于贯穿轴510上，所述贯穿轴510贯穿转动设置于传动仓59中，且由驱动电机53所驱动。
67.另外，所述贯穿轴510远离主动齿轮的一端同轴固定有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮与从动锥齿轮相啮合，所述从动锥齿轮上同轴固定有主动同步轮。
68.作为较佳的实施例，所述伸缩杆55上采用多个弹簧连接有底板58，所述底板58为弧形结构。
69.在利用所述采摘臂进行采摘时，所述驱动电机53驱动所述基座57进行转动从而将罗汉果脱离藤杆，其中，在转动过程中，采摘臂相互远离，使得罗汉果接触束缚并甩出，另外需注意的是，收料框的收料空间较大，且大于导料槽中的排料口，例如，每次在采摘罗汉果时，驱动电机可驱动基座转动4周，其中，在第3.5周时，下一收料框的左侧位于排料口的左侧，此时采摘臂相互远离，使得罗汉果接触束缚并甩出，再转动0.5周时，该收料框刚好位于排料口的正下方，从而保证罗汉果被收集。
70.本实施例中，所述第一管体7的一端竖向连通于所述处理仓4的底部，所述第二管体8水平连通于所述第一管体7的一侧，所述第一管体7的另一侧还设置有导料杆9，所述导料杆9能够伸缩，且伸长时能够为罗汉果提供导向，使其在导料杆的导向下进入至第二管体8中。
71.在具体实施时，在对罗汉果进行采摘时，驱动电机53驱动所述基座57进行转动从而将罗汉果脱离藤杆，其中，在转动过程中，采摘臂相互远离，使得罗汉果接触束缚并甩出，罗汉果进入至收料框中，并能够随着收料框进行移动和转动，从而利用检测组件6对其外观进行初步检测，从而实现初步分拣，便于对于罗汉果进行分类存储。
72.以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
技术特征：1.一种罗汉果采摘车，其特征在于：包括：车体(1)，其上设置有第一仓体(10)和第二仓体(11)；高度调节柱(2)，其竖向固定于所述车体(1)上，且具有一高度调节端；水平驱动机构(3)，其水平固定于高度调节端，且具有一水平调节端；处理仓(4)，其固定于所述水平驱动机构(3)的水平调节端，且处理仓(4)中设置有采摘组件(5)和检测组件(6)，其中，所述采摘组件(5)对罗汉果进行采摘后由检测组件(6)进行外观检测；以及第一管体(7)，其用于接收合格罗汉果，并送至第一仓体(10)中；所述第一管体(7)的一侧连通有第二管体(8)，用于接收非合格罗汉果，并送至第二仓体(11)中。2.根据权利要求1所述的一种罗汉果采摘车，其特征在于：所述检测组件(6)包括：对称转动设置于处理仓(4)中的传动齿轮(61)；传动连接于两个传动齿轮(61)之间的传动链(62)；以及阵列固定于所述传动链(62)上的限位座(63)；其中，所述限位座(63)上设置有收料机构，用于接收来自于采摘组件(5)的罗汉果；还包括位于处理仓(4)顶部的视觉传感器(68)。3.根据权利要求2所述的一种罗汉果采摘车，其特征在于：其中一个传动齿轮(61)上同轴固定有从动同步轮(69)，所述从动同步轮(69)采用同步带与主动同步轮传动相连，所述主动同步轮设置于采摘组件(5)中驱动电机(53)的输出端，且所述驱动电机(53)驱动采摘组件(5)进行一次采摘时，能够带动从动同步轮(69)进行转动，且使得收料机构行走一个步距，该步距满足下一收料机构能够移动至采摘组件(5)的出料端。4.根据权利要求2所述的一种罗汉果采摘车，其特征在于：所述收料机构包括收料框(66)，所述收料框(66)的底部固定有随动齿轮(65)，所述随动齿轮(65)能够绕其中心竖轴线转动设置于所述限位座(63)上；所述处理仓(4)中还固定有位于传动链(62)上方的齿条(67)，所述齿条(67)能够与随动齿轮(65)相啮合。5.根据权利要求2所述的一种罗汉果采摘车，其特征在于：所述处理仓(4)中还固定有沿限位座(63)移动轨迹分布的支撑轨道(64)，所述支撑轨道(64)与所述限位座(63)滑动相连。6.根据权利要求1所述的一种罗汉果采摘车，其特征在于：所述采摘组件(5)包括：导料槽(51)，其固定于所述处理仓(4)的顶部；安装座(512)，其嵌入至所述导料槽(51)的底部；基座(57)，其转动设置于所述安装座(512)上，且所述基座(57)上对称滑动设置有滑座(56)，且所述滑座(56)由双头伸缩杆(55)所驱动；以及采摘臂(52)，其固定于所述滑座(56)上；且所述采摘臂(52)上铰接有弧形自适应爪(54)。7.根据权利要求6所述的一种罗汉果采摘车，其特征在于：所述基座(57)采用轴体转动设置于所述安装座(512)上，轴体一端穿出安装座(512)且连接有从动齿轮(513)，所述从动齿轮(513)与主动齿轮相啮合，所述主动齿轮同轴固定于贯穿轴(510)上，所述贯穿轴(510)贯穿转动设置于传动仓(59)中，且由驱动电机(53)所驱动。
8.根据权利要求7所述的一种罗汉果采摘车，其特征在于：所述贯穿轴(510)远离主动齿轮的一端同轴固定有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮与从动锥齿轮相啮合，所述从动锥齿轮上同轴固定有主动同步轮。9.根据权利要求6所述的一种罗汉果采摘车，其特征在于：所述伸缩杆(55)上采用多个弹簧连接有底板(58)，所述底板(58)为弧形结构。10.根据权利要求1所述的一种罗汉果采摘车，其特征在于：所述第一管体(7)的一端竖向连通于所述处理仓(4)的底部，所述第二管体(8)水平连通于所述第一管体(7)的一侧，所述第一管体(7)的另一侧还设置有导料杆(9)，所述导料杆(9)能够伸缩，且伸长时能够为罗汉果提供导向，使其在导料杆的导向下进入至第二管体(8)中。
技术总结本发明公开了一种罗汉果采摘车，包括：车体，其上设置有第一仓体和第二仓体；高度调节柱，其竖向固定于所述车体上，且具有一高度调节端；水平驱动机构，其水平固定于高度调节端，且具有一水平调节端；处理仓，其固定于所述水平驱动机构的水平调节端，且处理仓中设置有采摘组件和检测组件，其中，所述采摘组件对罗汉果进行采摘后由检测组件进行外观检测；以及第一管体，其用于接收合格罗汉果，并送至第一仓体中；所述第一管体的一侧连通有第二管体，用于接收非合格罗汉果，并送至第二仓体中。并送至第二仓体中。并送至第二仓体中。
技术研发人员：吕勃 赵宏旺 韦宇涛 梁海峰 莫升帅 尹学超 何则远 王一帆 陈权 张远新 王艺富
受保护的技术使用者：桂林航天工业学院
技术研发日：2022.05.11
技术公布日：2022/7/5
