1.本实用新型涉及金属连续铸造领域，具体为一种基于传感器的连铸自动化浇铸装置。
背景技术：2.随着机器人应用越来越广，在连铸生产现场也有越来越多的机器人承担起繁重的生产工作，从而将操作人员从恶劣、危险的环境中替换出来。
3.目前连铸机为实现连续生产，大多采用回转台或横移台车等方式，具体地，大包通过行车调运至回转台或横移台车上，此时定位主要由现场操作人员的习惯和水平决定，因此会存在误差，给大包的操作造成很多障碍。
技术实现要素：4.为了克服现有技术的缺陷，提供一种自动化程度高、工作效率高的连续铸造设备，本实用新型公开了一种基于传感器的连铸自动化浇铸装置。
5.本实用新型通过如下技术方案达到发明目的：
6.一种基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：包括机械手和传感器，所述机械手包括第一支臂、第二支臂、第三支臂、握爪、第一动力机构和第二动力机构，所述第二支臂铰接于所述第一支臂和所述第三支臂之间，所述第三支臂上连接所述握爪，所述第一动力机构与所述第二支臂传动连接，用于带动所述第二支臂转动，所述第二动力机构与所述第三支臂传动连接，以带动所述第三支臂转动，所述传感器正对钢包，并且所述传感器通讯连接控制器，所述控制器分别与所述第一动力机构和所述第二动力机构通讯连接，以使所述握爪对所述钢包进行定位作业。
7.所述的基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：所述机械手还包括第三动力机构，所述第三动力机构与所述第一支臂传动连接，以带动所述第一支臂旋转，并且所述第三动力机构与所述控制器通讯连接；
8.所述第一支臂连接所述底座的相反端上连接有第一旋转轴，所述第二支臂套接于所述第一旋转轴上，所述第二支臂背离所述第一支臂的一端连接有第二旋转轴，所述第三支臂套接于所述第二旋转轴上；
9.所述第一动力机构位于所述第二支臂背离所述握爪的一侧；
10.所述传感器为激光传感器和/或视觉传感器。
11.所述的基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：所述机械手还包括底座，所述第三动力机构安装于所述底座内部；
12.所述第一旋转轴和所述第二旋转轴相平行；
13.所述第二动力机构和所述第二旋转轴连接。
14.所述的基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：所述第一支臂与所述底座之间的夹角为15
°
～30
°
；所述第一动力机构安装于所述底座上，并与所述第二支臂传动连
接。
15.所述的基于传感器的连铸自动化浇铸装置的使用方法，其特征是：按如下步骤依次实施：
16.所述传感器用于检测所述钢包的所在位置，并生成位置信息，所述控制器根据所述位置信息控制所述第一动力机构和所述第二动力机构，来实现所述第二支臂、第三支臂转动，进而使所述握爪对所述钢包进行定位作业，并且所述机械手由所述第一动力机构与所述第二动力机构控制。
17.本实用新型具有如下有益效果：自动化程度高，有效提高工作效率，有效提升定位精度和作业范围。
附图说明
18.图1是本实用新型中机械手的主视图，
19.图2是本实用新型中机械手的俯视图，
20.图3是本实用新型中传感器的结构示意图，
21.图4是本实用新型中传感器的左视图。
具体实施方式
22.以下通过具体实施例进一步说明本实用新型。
23.实施例1
24.本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。
25.可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。
26.如图1至图4所示，所述基于传感器的连铸自动化浇铸装置，包括机械手100和传感器200，所述机械手100包括第一支臂110、第二支臂120、第三支臂130、握爪140、第一动力机构150和第二动力机构160，所述第二支臂120铰接于所述第一支臂110和所述第三支臂130之间，所述第三支臂130上连接所述握爪140，所述第一动力机构150与所述第二支臂120传动连接，用于带动所述第二支臂120转动，所述第二动力机构160与所述第三支臂130传动连接，以带动所述第三支臂130转动，所述传感器200正对钢包，并且所述传感器200通讯连接控制器，所述控制器分别与所述第一动力机构150和所述第二动力机构160通讯连接，以使所述握爪140对所述钢包进行定位作业。
27.所述传感器200用于检测所述钢包的所在位置，并生成位置信息，所述控制器根据所述位置信息控制所述第一动力机构150和所述第二动力机构160，来实现所述第二支臂120、第三支臂130转动，进而使所述握爪140对所述钢包进行定位作业，包括对钢包内的铁水实施作业，例如拆装水口作业，测温作业和取样作业等。自动化程度高，有效提高工作效
率，并且所述机械手由所述第一动力机构150与所述第二动力机构160控制，即存在两个控制工位，有效提升定位精度和作业范围。
28.如图1所示，所述机械手100还包括第三动力机构，所述第三动力机构与所述第一支臂110传动连接，以带动所述第一支臂110旋转，并且所述第三动力机构与所述控制器通讯连接，以使所述控制器控制所述第一支臂110旋转。通过增加所述第三动力机构来进一步增加所述握爪140的作业范围。
29.继续参考图1，所述机械手100还包括底座170，所述第三动力机构可安装于所述底座170内部，并与位于所述底座170上的第一支臂110传动连接。
30.其中所述第三动力机构可为电机，电机内嵌于所述底座170，其输出轴穿出所述底座170外，与所述第一支臂110传动连接。所述电机竖直设置，以使所述第一支臂110旋转，即带动所述握爪140绕着所述电机轴线旋转。
31.如图1所示，所述第一支臂110连接所述底座170的相反端上连接有第一旋转轴181，所述第二支臂120套接于所述第一旋转轴181上，以使所述第二支臂120能够绕着所述第一旋转轴181转动，所述第二支臂120背离所述第一支臂110的一端连接有第二旋转轴182，所述第三支臂130套接于所述第二旋转轴182上，以使所述第三支臂130绕着所述第二旋转轴182转动。
32.所述第一旋转轴181和所述第二旋转轴182相平行，且均与所述第三动力机构轴向相垂直，即所述第三动力机构竖直设置，所述第一旋转轴181和所述第二旋转轴182横向设置。
33.所述第一动力机构150可安装于所述底座170上，并与所述第二支臂120传动连接。具体地，所述第一动力机构150分别与所述底座170和所述第二支臂120铰接，所述第一动力机构150可利用液压或气动来带动所述第二支臂120绕着所述第一旋转轴181转动，参考图1。
34.参考图1，所述第一动力机构150位于所述第二支臂120背离所述握爪140的一侧。
35.如图1和图2所示，所述第二动力机构160和所述第二旋转轴182连接，以使套接于所述第二旋转轴182上的第三支臂130转动。具体地，所述第二动力机构160可为电机，安装于所述第二支臂120上，并与所述第二旋转轴182连接，以带动所述第二旋转轴182转动，进而使所述第三支臂130转动。
36.如图1所示，所述第一支臂110、所述第二支臂120和所述第三支臂130均可呈柱状结构，其中，所述第一支臂110的作用主要是用于连接底座170和所述第二支臂120，其长度可较短，以使所述机械手100的重心位于下部，使得结构更加稳定，以防止出现翻到现象。并且所述第一支臂110相对于所述底座170倾斜设置，两者之间的夹角可为15
°
～30
°
。
37.综上，所述控制器通过控制所述第一动力机构150、所述第二动力机构160和第三动力机构，以完成所述握爪140对所述钢包进行定位作业。
38.所述传感器200可安装于所述机械手100上，例如安装于所述第三支臂130、所述第一支臂110或所述底座170上等。当然传感器200也可安装于其它固定位置，只要所述传感器200的发射器能够正对所述钢包即可。
39.如图3和图4所示，所述传感器200包括壳体210和设置在所述壳体210上的发射器。所述发射器可通过线路或无线与所述控制器通讯连接，以进行信号的传输。
40.所述壳体210可呈长方体，但不限于此，例如圆柱体或棱柱等。所述壳体210上设置有第一散热部211和第二散热部212，所述第一散热部211和所述第二散热部212分别位于所述壳体210相邻的侧面上，所述第一散热部211和所述第二散热部212的数量均为多个，其中多个所述第一散热部211依次间隔排列，并且相邻的第一散热部211圆弧过渡连接，参考图3。多个所述第二散热部212依次间隔排列，并且所述第二散热部212与所述第一散热部211垂直设置，参考图2，有效提升散热效率。
41.以所述壳体210呈长方体为例，所述发射器位于所述壳体210的前端面上，线路位于所述壳体210的后端面上，而所述第一散热部211和所述第二散热部212位于所述壳体210的四个侧面上，具体地，所述壳体210相对的两侧面上设置有所述第一散热部211，所述壳体210另一相对的两个侧面上设置有所述第二散热部212，可见所述壳体210相邻且垂直的两个侧面分别设置第一散热部211和所述第二散热部212。
42.所述第一散热部211呈细长的三角形，所述第二散热部212呈直线型。
43.如图3和图4所示，所述传感器200通过支架220进行固定，具体地，所述支架220呈l形，其一端通过紧固件230连接于所述壳体210上，另一端连接于所述传感器200待固定处。所述支架220也可采用紧固件与所述传感器200待固定处连接，也可采用螺接或扣接等。
44.参考图4，所述支架220上开设有所述紧固件230穿过的滑孔221，所述滑孔221呈弧形，通过所述紧固件230和所述滑孔221配合，可调整所述壳体210的安装角度，进而调整所述发射器的角度。
45.具体地，所述支架220通过两个紧固件230连接于所述壳体210上，所述支架220上仅开设一个所述滑孔221，组装时，可先通过一紧固件230将所述支架220预连接于所述壳体210上，然后将另一紧固件230通过所述滑孔221与所述壳体210连接，调整角度后，将所述紧固件230与所述壳体210锁紧，其中所述紧固件230可为螺栓或螺钉等。
46.如图3所示，所述支架220的数量为两个，分别设置于所述壳体210相对的两侧。
47.需要说明的是，所述传感器200的数量可为多个，并可安装在不同位置，例如一个所述传感器200安装于所述机械手100上，另一所述传感器200安装于其它固定位置。
48.所述传感器200可为激光传感器和/或视觉传感器。
49.综上所述，所述传感器200用于检测所述钢包的所在位置，并生成位置信息，所述控制器根据所述位置信息控制所述第一动力机构150和所述第二动力机构160，来实现所述第二支臂120、第三支臂130转动，进而使所述握爪140对所述钢包进行定位作业，自动化程度高，有效提高工作效率，并且所述机械手由所述第一动力机构150与所述第二动力机构160控制，有效提升定位精度和作业范围。
技术特征：1.一种基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：包括机械手和传感器，所述机械手包括第一支臂、第二支臂、第三支臂、握爪、第一动力机构和第二动力机构，所述第二支臂铰接于所述第一支臂和所述第三支臂之间，所述第三支臂上连接所述握爪，所述第一动力机构与所述第二支臂传动连接，用于带动所述第二支臂转动，所述第二动力机构与所述第三支臂传动连接，以带动所述第三支臂转动，所述传感器正对钢包，并且所述传感器通讯连接控制器，所述控制器分别与所述第一动力机构和所述第二动力机构通讯连接，以使所述握爪对所述钢包进行定位作业。2.如权利要求1所述的基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：所述机械手还包括第三动力机构，所述第三动力机构与所述第一支臂传动连接，以带动所述第一支臂旋转，并且所述第三动力机构与所述控制器通讯连接。3.如权利要求1所述的基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：所述第一动力机构位于所述第二支臂背离所述握爪的一侧。4.如权利要求1所述的基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：所述传感器为激光传感器和/或视觉传感器。5.如权利要求2所述的基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：所述机械手还包括底座，所述第三动力机构安装于所述底座内部。6.如权利要求5所述的基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：所述第一支臂与所述底座之间的夹角为15
°
～30
°
。7.如权利要求5所述的基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：所述第一动力机构安装于所述底座上，并与所述第二支臂传动连接。8.如权利要求5所述的基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：所述第一支臂连接所述底座的相反端上连接有第一旋转轴，所述第二支臂套接于所述第一旋转轴上，所述第二支臂背离所述第一支臂的一端连接有第二旋转轴，所述第三支臂套接于所述第二旋转轴上。9.如权利要求8所述的基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：所述第一旋转轴和所述第二旋转轴相平行。10.如权利要求8所述的基于传感器的连铸自动化浇铸装置，其特征是：所述第二动力机构和所述第二旋转轴连接。
技术总结本实用新型涉及金属连续铸造领域，具体为一种基于传感器的连铸自动化浇铸装置。一种基于传感器的连铸自动化浇筑装置，其特征是：包括机械手和传感器，所述机械手包括第一支臂、第二支臂、第三支臂、握爪、第一动力机构和第二动力机构，所述第二支臂铰接于所述第一支臂和所述第三支臂之间，所述第三支臂上连接所述握爪，所述传感器正对钢包，并且所述传感器通讯连接控制器。本实用新型自动化程度高，工作效率高。率高。率高。
技术研发人员：朱丽业 乔建基 郭晓峰 黄玉珠 余潇
受保护的技术使用者：宝钢工程技术集团有限公司
技术研发日：2021.09.30
技术公布日：2022/7/5
