1.本技术涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车辆质量估算方法、装置、设备、存储介质和程序产品。
背景技术：2.电动汽车相对传统汽车来说对环境影响较小，其前景被广泛看好。在电动汽车的使用过程中，电动汽车的质量会影响车辆横向控制和纵向控制。因此，需要快速准确的对电动汽车的质量进行估算的方法，以增强车辆控制，进而提高车辆行驶的安全。
技术实现要素：3.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够快速准确的对电动汽车的质量进行估算的车辆质量估算方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
4.第一方面，本技术提供了一种车辆质量估算方法，所述方法包括：获取第一时段的车辆行驶信息和第二时段的车辆行驶信息；根据所述第一时段的车辆行驶信息确定所述车辆的目标状态；当所述目标状态为第一预设状态，则根据所述第一时段的车辆行驶信息计算得到所述车辆的估算质量；根据所述估算质量以及所述第二时段的车辆行驶信息计算得到所述车辆的估算速度；当所述估算速度与所述第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设关系，则根据所述估算质量确定车辆质量。
5.在一个实施例中，所述根据所述第一时段的车辆行驶信息确定所述车辆的目标状态，包括：根据车速信息、挡位信息、油门踏板信息、制动信息、胎压信息以及雨刮器信息中的至少一个确定所述车辆的目标状态。
6.在一个实施例中，所述根据所述第一时段的车辆行驶信息计算得到所述车辆的估算质量，包括：通过动能定理根据所述第一时段的车辆行驶信息计算得到所述车辆的估算质量。
7.在一个实施例中，所述根据所述估算质量以及所述第二时段的车辆行驶信息计算得到所述车辆的估算速度，包括：通过所述动能定理根据所述第二时段的车辆行驶信息和所述估算质量计算得到所述估算速度：
[0008][0009]
m为所述估算质量、ti为所述车辆的电机在i时刻的扭矩、vi为所述车辆在i时刻的车速、n为总计算步长、i0为所述车辆的主减速器速比、η为所述主减速器的传动效率、cd为空气阻力系数、a为迎风面积、si为所述车辆在i时刻的步长所行驶的距离、r为所述车辆的轮胎滚动半径、g为重力加速度、f为滚动阻力系数、vn为所述估算速度、v1为开始时刻车速。
[0010]
在一个实施例中，所述当所述估算速度与所述第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设关系，则根据所述估算质量确定所述车辆的质量，包括：若所述估算速度与所述第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足所述第一预设关系，则根据所述估算质量与历史估算质量计算得到质量差值；若所述质量差值满足第二预设关系，则存储本次计算得到的估算质量；根据存储的历史估算质量以及本次计算得到的估算质量的计算结果确定所述车辆的质量。
[0011]
在一个实施例中，还包括：若所述估算速度与所述真实速度的速度差值不满足所述第一预设关系，则使用上次计算得到的车辆质量作为对应时间段的车辆质量。
[0012]
在一个实施例中，还包括：若所述质量差值不满足第二预设关系，则确定估算开始时刻之前所述车辆的第二车辆状态；若所述第二车辆状态为第二预设状态，则将所述估算质量作为车辆质量。
[0013]
第二方面，本技术还提供了一种辆质量估算装置，所述装置包括：
[0014]
获取模块，用于获取第一时段的车辆行驶信息和第二时段的车辆行驶信息；
[0015]
状态确定模块，用于根据所述第一时段的车辆行驶信息确定所述车辆的目标状态；
[0016]
估算质量模块，用于当所述目标状态为第一预设状态，则根据所述第一时段的车辆行驶信息计算得到所述车辆的估算质量；
[0017]
估算速度模块，用于根据所述估算质量以及所述第二时段的车辆行驶信息计算得到所述车辆的估算速度；
[0018]
确定质量模块，用于当所述估算速度与所述第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设关系，则根据所述估算质量确定车辆质量。
[0019]
第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。
[0020]
第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
[0021]
第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
[0022]
上述车辆质量估算方法、装置、设备、存储介质和程序产品，通过车辆行驶信息对车辆质量进行估算，不需要安装额外的传感器，收敛速度快，应用范围广。通过利用估算质量得到的估算速度与真实速度的差值，判断车辆的估算质量的有效性，以减小道路坡度对估算质量的准确度的影响。当估算速度与真实速度差值不满足第一预设关系，则说明电动汽车行驶在坡路上，不根据估算质量确定汽车的车辆质量；若估算速度与真实速度差值满足第一预设关系，则说明电动汽车行驶在平直路面上，则据估算质量确定汽车的车辆质量，以快速准确的对电动汽车的车辆质量进行估算。
附图说明
[0023]
图1为一个实施例中车辆质量估算方法的应用环境图；
[0024]
图2为一个实施例中车辆质量估算方法的流程示意图；
[0025]
图3为另一个实施例中车辆质量估算方法的流程示意图；
[0026]
图4为一个实施例中车辆质量估算装置的结构框图；
[0027]
图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0028]
为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0029]
本技术实施例提供的质量估算方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，车辆的控制端与车辆上的各个传感器进行通信，以获取到车辆行驶信息，然后根据第一时段的车辆行驶信息确定车辆的目标状态；当目标状态为第一预设状态，则根据第一时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算质量；根据估算质量以及第二时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算速度；当估算速度与第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设关系，则根据估算质量确定车辆质量。
[0030]
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆质量估算方法，以该方法应用于图1中的车辆的控制端为例进行说明，包括以下步骤：
[0031]
步骤202，获取第一时段的车辆行驶信息和第二时段的车辆行驶信息。
[0032]
其中，第一时段为估算车辆的估算质量的时长，第二时段在第一时段后，且第二时段的时长等于第一时段。车辆行驶信息包括但不限于车速信息、挡位信息、油门踏板信息、制动信息、胎压信息、雨刮器信息、电机扭矩、总计算步长(n)、主减速器速比(i0)、传动效率、空气阻力系数(cd)、迎风面积(a)、轮胎滚动半径(r)、重力加速度(g)、滚动阻力系数(f)中的至少一个。其中，步长为软件运行周期。
[0033]
具体地，在车辆的行驶过程中，车辆的控制端实时获取第一时段的车辆行驶信息和第二时段的车辆行驶信息。可选地，车辆的控制端还可以从数据存储系统中获取指定时段的历史车辆行驶信息作为第一时段的车辆行驶信息和第二时段的车辆行驶信息，以计算任意历史时段的车辆质量。
[0034]
步骤204，根据第一时段的车辆行驶信息确定车辆的目标状态。
[0035]
其中，目标状态为根据车辆行驶信息所确定的，其中目标状态可以包括第一预设状态和非第一预设状态，目标状态为第一预设状态或非第一预设状态中的一个。其中，第一预设状态为车速信息中的车辆速度处于车速目标范围，挡位信息中的车辆挡位处于前进挡，油门踏板信息中的踩踏深度处于踩踏目标范围，制动信息中不包含制动指令，胎压信息中的胎压处于正常范围以及雨刮器信息中的雨刮器处于未工作状态。非第一预设状态为车速信息中的车辆速度处于车速目标范围之外，或挡位信息中的车辆挡位处于非前进挡，或油门踏板信息中的踩踏深度处于踩踏目标范围之外，或制动信息中包含制动指令，或胎压信息中的胎压处于正常范围之外，或雨刮器信息中的雨刮器处于工作状态。可选地，车速目标范围为40km/h-50km/h，踩踏目标范围为30％-40％。
[0036]
具体地，车辆的控制端根据第一时段中的车辆行驶信息中的车辆速度、挡位信息、油门踏板信息、制动信息、胎压信息以及雨刮器信息确定车辆的目标状态。
[0037]
步骤206，当目标状态为第一预设状态，则根据第一时段的车辆行驶信息计算得到
车辆的估算质量。
[0038]
具体地，车辆的控制端将车辆的目标状态与第一预设状态作比较，当目标状态为第一预设状态时，则根据第一时段的车辆行驶信息中的车速信息、电机扭矩、总计算步长(n)、主减速器速比(i0)、传动效率(η)、空气阻力系数(cd)、迎风面积(a)、轮胎滚动半径(r)、重力加速度(g)、滚动阻力系数(f)中的至少一个计算得到车辆的估算质量。当目标状态为非第一预设状态时，进入步骤202。
[0039]
在一个具体的实施例中，车辆的控制端通过动能定理即公式(1)根据第一时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算质量。
[0040][0041]
其中，公式(1)中的计算数据分别是第一时段的车辆行驶信息。其中，m为车辆的估算质量；ti是电机在i时刻的扭矩；vi是i时刻的车速；n是总计算步长；i0是主减速器速比；η是传动效率；cd是空气阻力系数；a是迎风面积；si是i时刻的步长行驶的距离，通过i时刻的车速乘以步长即可得到；r是轮胎滚动半径；g是重力加速度；f是滚动阻力系数；vn是估算结束时刻的车速；v1是估算开始时刻车速。可选地，估算时长为4秒，即估算开始时刻至估算结束时刻的时长为4秒。
[0042]
在上述实施例中，通过动能定理进行车辆质量的估算，具有收敛速度快，不需要增加额外传感器的效果，适用于任意电动汽车的车辆质量的计算，可移植性高。
[0043]
步骤208，根据估算质量以及第二时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算速度。
[0044]
其中，第二时段的车辆行驶信息的种类与第一时段的车辆行驶信息的种类相同。估算速度为通过公式(1)计算得到的第二时段的估算结束时刻的估算车速。
[0045]
具体地，车辆的控制端将根据第一时段的车辆行驶信息计算得到的估算质量以及第二时段的车辆行驶信息带入到公式(1)中进行反向计算，得到第二时段的估算结束时刻的估算车速。
[0046]
步骤210，当估算速度与第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设关系，则根据估算质量确定车辆质量。
[0047]
其中，第一预设关系为预先设置好的估算速度与真实速度的速度差值范围。可选地，第一预设关系为速度差值小于5％。其中，速度差值通过公式(2)进行计算。
[0048][0049]
其中，v
n1
为估算速度，v
n2
为真实速度。
[0050]
具体地，当估算速度与第二时段的车辆行驶信息中的真实速度通过公式(2)得到的速度差值满足第一预设关系，则认为车辆行驶在没有坡度的平直良好路面，根据估算质量确定车辆质量。当速度差值不满足第一预设关系，则说明车辆行驶在有坡度的路面上，不能根据估算质量确定车辆质量。
[0051]
上述车辆质量估算方法，通过车辆行驶信息对车辆质量进行估算，不需要安装额外的传感器，收敛速度快，应用范围广。通过利用估算质量得到的估算速度与真实速度的差
值，判断车辆的估算质量的有效性，以减小道路坡度对估算质量的准确度的影响。当估算速度与真实速度差值不满足第一预设关系，则说明电动汽车行驶在坡路上，不根据估算质量确定汽车的车辆质量；若估算速度与真实速度差值满足第一预设关系，则说明电动汽车行驶在平直路面上，则据估算质量确定汽车的车辆质量，以快速准确的对电动汽车的车辆质量进行估算。
[0052]
在一个实施例中，根据第一时段的车辆行驶信息确定车辆的目标状态，包括：根据车速信息、挡位信息、油门踏板信息、制动信息、胎压信息以及雨刮器信息中的至少一个确定车辆的目标状态。具体地，车辆的控制端根据第一时段的车速信息中的车辆速度，挡位信息中的车辆挡位，油门踏板信息中的踩踏深度，制动信息中指令，胎压信息中的胎压值以及雨刮器信息中的雨刮器工作状态确定车辆的目标状态是第一预设状态还是非第一预设状态。
[0053]
上述实施例中，车辆的控制端根据第一时段的车辆行驶信息确定车辆的目标状态，以确定是否根据该车辆行驶信息进行车辆质量的估算，以对车辆行驶过程中所产生的车辆行驶信息进行筛选，过滤掉不适宜本方法进行车辆质量估算方法的数据，以确保计算出的车辆质量的准确性。
[0054]
在一个实施例中，根据估算质量以及第二时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算速度，包括：通过动能定理根据第二时段的车辆行驶信息和估算质量计算得到估算速度：
[0055][0056]
m为估算质量、ti为车辆的电机在i时刻的扭矩、vi为车辆在i时刻的车速、n为总计算步长、i0为车辆的主减速器速比、η为主减速器的传动效率、cd为空气阻力系数、a为迎风面积、si为车辆在i时刻的步长所行驶的距离、r为车辆的轮胎滚动半径、g为重力加速度、f为滚动阻力系数、vn为估算速度、v1为开始时刻车速。
[0057]
具体地，将第二时段的车辆行驶信息和估算质量带入到公式(1)中，得到第二时段的估算速度结束时刻对应的估算速度。需要说明的是，计算估算速度的值为第二时段的车辆行驶信息，m带入的是根据第一时段的车辆行驶信息计算出的估算质量，ti为车辆的电机在第二时段所对应的i时刻的扭矩，si为车辆在第二时段所对应的i时刻的步长所行驶的距离，v1为第二时段的开始时刻所对应的车辆的速度。总计算步长n、车辆的主减速器速比i0、主减速器的传动效率η、空气阻力系数cd、迎风面积a、车辆的轮胎滚动半径r、重力加速度g、滚动阻力系数f也是第二时段的车辆行驶信息。
[0058]
在上述实施例中，通过动能定理计算第二时段的估算速度结束时刻对应的估算速度，该估算速度为电动汽车在第二时段的估算速度结束时刻的理论速度，该理论速度为不考虑坡度的速度，即该理论速度等同于电动汽车行驶在良好平直路面时电动汽车在第二时段的估算速度结束时刻的速度。
[0059]
在一个实施例中，当估算速度与第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设关系，则根据估算质量确定车辆的质量，包括：若估算速度与第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设关系，则根据估算质量与历史估算质量
计算得到质量差值；若质量差值满足第二预设关系，则存储本次计算得到的估算质量；根据存储的历史估算质量以及本次计算得到的估算质量的计算结果确定车辆的质量。
[0060]
其中，历史估算质量为本车在第一时段之前的时间段内计算出的本车的估算质量。可选地，历史估算质量为本车在第一时段之前的最近的时间段内计算出的本车的估算质量。第二预设关系为预先设置的估算质量的范围。可选地，第二预设范围为质量差值小于5％，其中，质量差值通过公式(3)进行计算。
[0061][0062]
其中，m为估算质量，m
l
为在第一时段之前的时间段内计算出的本车的估算质量。
[0063]
具体地，车辆的控制端根据公式(2)计算估算速度与真实速度的速度差值，若速度差值满足第一预设关系，则根据公式(3)计算估算质量与历史估算质量的质量差值，若质量差值满足第二预设关系，则存储本次计算得到的估算质量。可以理解的，估算速度与真实速度均为第二时段的估算速度结束时刻对应的速度，其中，估算速度通过公式(1)计算获得，估算速度与电动汽车在平直良好路面的实际速度几乎相同，为未考虑道路坡度的理论速度。而真实速度为车辆在真实世界中的实际速度，其为考虑坡度影响因素的实际速度。因此，当估算速度与真实速度的速度差值满足第一预设关系时，可以认为，电动汽车在第一时段与第二时段行驶在平直良好的路面上，计算得到的估算质量为有效值。
[0064]
可选地，车辆的控制端获取存储的最近的三次历史估算质量以及本次计算得到的估算质量，并计算上述三次历史估算质量以及本次计算得到的估算质量的平均值，将上述计算得到的平均值作为车辆的质量。需要说明的时，车辆的控制端获取存储的最近的三次历史估算质量以及本次计算得到的估算质量，按时间顺序，依次满足第二预设关系。
[0065]
在上述实施例中，车辆的控制端通过本次估算质量与历史估算质量共同确定车辆的质量，使得计算得到的车辆的准确性更高。
[0066]
在一个实施例中，还包括：若估算速度与真实速度的速度差值不满足第一预设关系，则使用上次计算得到的车辆质量作为对应时间段的车辆质量。
[0067]
具体地，车辆的控制端根据公式(2)计算估算速度与真实速度的速度差值，若速度差值不满足第一预设关系，则停止计算并执行步骤202，将上次计算得到的车辆质量作为对应时间段的车辆质量。
[0068]
在上述实施例中，根据公式(2)计算估算速度与真实速度的速度差值不满足第一预设关系，则说明电动汽车在第一时段或第二时段未行驶在平直良好的路面上，计算出的估算质量的数据不准确。
[0069]
在一个实施例中，还包括：若质量差值不满足第二预设关系，则确定估算开始时刻之前车辆的第二车辆状态；若第二车辆状态为第二预设状态，则将估算质量作为车辆质量。
[0070]
其中，第二预设状态为车辆的速度为0且速度为0的时长为预设时长。可选地，速度为0的预设时长至少为3min。
[0071]
具体地，车辆的控制端根据公式(3)计算估算质量与历史估算质量的质量差值，若质量差值不满足第二预设关系，则根据本次估算开始时刻之前与最近的历史估算质量所对应的估算结束时刻之间的车辆行驶速度及该行驶速度所对应的时长确定估算开始时刻之前车辆的第二车辆状态。若本次估算开始时刻之前与最近的历史估算质量所对应的估算结
束时刻之间的车辆行驶速度为0，且行驶速度为0的时长大于3min，则将本次估算质量作为车辆质量。
[0072]
在上述实施例中，通过估算开始时刻之前车辆的第二车辆状态，确定车辆的质量的变化情况，若车辆的第二车辆状态为第二预设状态，则说明车辆的质量可能发生改变，例如，加装货物或者减少货物，以此将本次计算的估算质量作为车辆的质量更负荷实际情况。
[0073]
需要说明的是估算质量以及车辆的质量可以为空载时车辆的质量，也可以为车辆加货物的总质量。
[0074]
可以理解的是，若车辆的控制端采集的是实时的第一时段的车辆行驶信息和第二时段的车辆行驶信息，则计算出的是车辆的当前质量。若车辆的控制端采集的是历史指定的第一时段的车辆行驶信息和历史指定的第二时段的车辆行驶信息，则计算出的则是车辆在指定时段的质量。
[0075]
可选地，估算时长为4秒，步长为0.01秒。
[0076]
在一个具体地实施例中，如图3所示，车辆的控制端获取第一时段的车辆行驶信息，第一时段的车辆行驶信息包括，第一时段的车速信息、挡位信息、油门踏板信息、制动信息、胎压信息、雨刮器信息。车辆的控制端根据上述车辆形式信息判断车辆在第一时段的状态是否满足估算条件，其中，车辆在第一时段的状态可以理解为其他实施例中的目标状态，满足估算条件可以理解为其他实施例中的目标状态为第一预设状态。若车辆在第一时段的车速大于设定下限值，且小于设定上限值，且挡位处于前进挡，且油门踩踏深度处于设定范围，且制动信息中不包含制动指令，且胎压正常，且雨刮器处于未工作状态，则认为车辆满足估算条件。可选地，车速的设定下限值为40km/h；车速的设定上限值为50km/h；油门踩踏深度的设定范围为30％-40％。
[0077]
当车辆在第一时段的状态不满足估算条件，则使用上一有效估算质量作为车辆的质量。当车辆在第一时段的状态满足估算条件，则继续获取车辆在第一时段的各时刻的电机扭矩(ti)、总计算步长(n)、主减速器速比(i0)、传动效率(η)、空气阻力系数(cd)、迎风面积(a)、轮胎滚动半径(r)、重力加速度(g)、滚动阻力系数(f)、第一时段开始时刻对应的车速v1、第一时段结束时刻对应的车速vn，并将上述数据代入公式(1)，以计算出车辆的估算质量。其中，软件的一个运行周期即补偿为0.01秒，可以理解的是，使用不同的车辆的控制端，该步长可以改变。可选地，以及估算周期设置为4秒，由此可知，总步长为＝估算周/软件的运行周期。
[0078]
车辆的控制端继续获取车辆第二时段的各时刻的电机扭矩(t
i2
)、总计算步长(n2)、主减速器速比(i
02
)、传动效率(η2)、空气阻力系数(c
d2
)、迎风面积(a2)、轮胎滚动半径(r2)、重力加速度(g2)、滚动阻力系数(f2)、第二时段开始时刻对应的车速v
12
，并将上述数据和估算代入公式(1)，计算出车辆在第二时段结束时刻对应的理论车速v
n2
。
[0079]
车辆的控制端获取车辆在第二时段结束时刻对应的实际车速v
n2’，并根据公式(2)计算理论车速v
n2
和v
n2’的速度差值否在设定范围内，即是否小于5％。若理论车速与实际车速大于5％，则使用上一有效估算质量作为车辆的质量。若理论车速与实际车速小于5％，则计算根据公式(3)本次估算质量与上一估算质量的质量差值，若该值小于5％，则计算本次估算质量与上三次估算质量的平均值，并将该平均值作为车辆的实际质量。其中本次估算质量与上三次估算质量按时间顺序一次计算质量差值，需要都小于5％。
[0080]
可选地，本次估算质量与上一估算质量的质量差值小于5％时，计算本次估算质量与上估算质量的平均值，并将该平均值作为车辆的实际质量。
[0081]
若本次估算质量与上一估算质量的质量差值大于5％时，则获取第一时段之前的车辆行驶速度及时间。若行驶速度为0km/h且速度为0的时长大于3min，则将本次估算质量作为车辆的实际质量，否则，调整本次估算质量的权重，根据调整权重后的本次估算质量与上三次估算质量计算加权平均值，并将该加权平均值作为车辆的实际质量。应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0082]
基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车辆质量估算方法的车辆质量估算装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个车辆质量估算装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于车辆质量估算方法的限定，在此不再赘述。
[0083]
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种车辆质量估算装置，包括：获取模块100、状态确定模块200、估算质量模块300、估算速度模块400、确定质量模块500，其中：
[0084]
获取模块100，用于获取第一时段的车辆行驶信息和第二时段的车辆行驶信息。
[0085]
状态确定模块200，用于根据第一时段的车辆行驶信息确定车辆的目标状态。
[0086]
估算质量模块300，用于当目标状态为第一预设状态，则根据第一时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算质量。
[0087]
估算速度模块400，用于根据估算质量以及第二时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算速度。
[0088]
确定质量模块500，用于当估算速度与第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设关系，则根据估算质量确定车辆质量。
[0089]
在一个实施例中，状态确定模块，包括：根据车速信息、挡位信息、油门踏板信息、制动信息、胎压信息以及雨刮器信息中的至少一个确定车辆的目标状态。
[0090]
在一个实施例中，估算质量模块，包括：通过动能定理根据第一时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算质量。
[0091]
在一个实施例中，估算速度模块，包括：通过动能定理根据第二时段的车辆行驶信息和估算质量计算得到估算速度：
[0092][0093]
m为估算质量、ti为车辆的电机在i时刻的扭矩、vi为车辆在i时刻的车速、n为总计算步长、i0为车辆的主减速器速比、η为主减速器的传动效率、cd为空气阻力系数、a为迎风面
积、si为车辆在i时刻的步长所行驶的距离、r为车辆的轮胎滚动半径、g为重力加速度、f为滚动阻力系数、vn为估算速度、v1为开始时刻车速。
[0094]
在一个实施例中，确定质量模块，还包括：
[0095]
计算质量差值模块，用于若估算速度与第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设关系，则根据估算质量与历史估算质量计算得到质量差值；
[0096]
存储模块，用于若质量差值满足第二预设关系，则存储本次计算得到的估算质量；
[0097]
第一确定车辆质量子模块，用于根据存储的历史估算质量以及本次计算得到的估算质量的计算结果确定车辆的质量。
[0098]
在一个实施例中，还包括：第二确定车辆质量子模块，用于若估算速度与真实速度的速度差值不满足第一预设关系，则使用上次计算得到的车辆质量作为对应时间段的车辆质量。
[0099]
在一个实施例中，还包括：第二状态确定模块，用于若质量差值不满足第二预设关系，则确定估算开始时刻之前车辆的第二车辆状态；
[0100]
第三确定车辆质量子模块，用于若第二车辆状态为第二预设状态，则将估算质量作为车辆质量。
[0101]
上述车辆质量估算装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0102]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是车辆控制器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储车辆行驶信息等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆质量估算方法。
[0103]
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0104]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取第一时段的车辆行驶信息和第二时段的车辆行驶信息；根据第一时段的车辆行驶信息确定车辆的目标状态；当目标状态为第一预设状态，则根据第一时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算质量；根据估算质量以及第二时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算速度；当估算速度与第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设关系，则根据估算质量确定车辆质量。
[0105]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据第一时段的车辆行驶信息确定车辆的目标状态，包括：根据车速信息、挡位信息、油门踏板信息、制动信息、胎压信息以及雨刮器信息中的至少一个确定车辆的目标状态。
[0106]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据第一时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算质量，包括：通过动能定理根据第一时段的车辆行驶信息计算得到
车辆的估算质量。
[0107]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据估算质量以及第二时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算速度，包括：通过动能定理根据第二时段的车辆行驶信息和估算质量计算得到估算速度：
[0108][0109]
m为估算质量、ti为车辆的电机在i时刻的扭矩、vi为车辆在i时刻的车速、n为总计算步长、i0为车辆的主减速器速比、η为主减速器的传动效率、cd为空气阻力系数、a为迎风面积、si为车辆在i时刻的步长所行驶的距离、r为车辆的轮胎滚动半径、g为重力加速度、f为滚动阻力系数、vn为估算速度、v1为开始时刻车速。
[0110]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的当估算速度与第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设关系，则根据估算质量确定车辆的质量，包括：若估算速度与第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设关系，则根据估算质量与历史估算质量计算得到质量差值；若质量差值满足第二预设关系，则存储本次计算得到的估算质量；根据存储的历史估算质量以及本次计算得到的估算质量的计算结果确定车辆的质量。
[0111]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若估算速度与真实速度的速度差值不满足第一预设关系，则使用上次计算得到的车辆质量作为对应时间段的车辆质量。
[0112]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若质量差值不满足第二预设关系，则确定估算开始时刻之前车辆的第二车辆状态；若第二车辆状态为第二预设状态，则将估算质量作为车辆质量。
[0113]
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取第一时段的车辆行驶信息和第二时段的车辆行驶信息；根据第一时段的车辆行驶信息确定车辆的目标状态；当目标状态为第一预设状态，则根据第一时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算质量；根据估算质量以及第二时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算速度；当估算速度与第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设关系，则根据估算质量确定车辆质量。
[0114]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据第一时段的车辆行驶信息确定车辆的目标状态，包括：根据车速信息、挡位信息、油门踏板信息、制动信息、胎压信息以及雨刮器信息中的至少一个确定车辆的目标状态。
[0115]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据第一时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算质量，包括：通过动能定理根据第一时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算质量。
[0116]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据估算质量以及第二时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算速度，包括：通过动能定理根据第二时段的车辆行驶信息和估算质量计算得到估算速度：
[0117][0118]
m为估算质量、ti为车辆的电机在i时刻的扭矩、vi为车辆在i时刻的车速、n为总计算步长、i0为车辆的主减速器速比、η为主减速器的传动效率、cd为空气阻力系数、a为迎风面积、si为车辆在i时刻的步长所行驶的距离、r为车辆的轮胎滚动半径、g为重力加速度、f为滚动阻力系数、vn为估算速度、v1为开始时刻车速。
[0119]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的当估算速度与第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设关系，则根据估算质量确定车辆的质量，包括：若估算速度与第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设条关系，则根据估算质量与历史估算质量计算得到质量差值；若质量差值满足第二预设关系，则存储本次计算得到的估算质量；根据存储的历史估算质量以及本次计算得到的估算质量的计算结果确定车辆的质量。
[0120]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若估算速度与真实速度的速度差值不满足第一预设关系，则使用上次计算得到的车辆质量作为对应时间段的车辆质量。
[0121]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若质量差值不满足第二预设关系，则确定估算开始时刻之前车辆的第二车辆状态；若第二车辆状态为第二预设状态，则将估算质量作为车辆质量。
[0122]
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取第一时段的车辆行驶信息和第二时段的车辆行驶信息；根据第一时段的车辆行驶信息确定车辆的目标状态；当目标状态为第一预设状态，则根据第一时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算质量；根据估算质量以及第二时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算速度；当估算速度与第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设关系，则根据估算质量确定车辆质量。
[0123]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据第一时段的车辆行驶信息确定车辆的目标状态，包括：根据车速信息、挡位信息、油门踏板信息、制动信息、胎压信息以及雨刮器信息中的至少一个确定车辆的目标状态。
[0124]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据第一时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算质量，包括：通过动能定理根据第一时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算质量。
[0125]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据估算质量以及第二时段的车辆行驶信息计算得到车辆的估算速度，包括：通过动能定理根据第二时段的车辆行驶信息和估算质量计算得到估算速度：
[0126][0127]
m为估算质量、ti为车辆的电机在i时刻的扭矩、vi为车辆在i时刻的车速、n为总计
算步长、i0为车辆的主减速器速比、η为车辆的
……
的传动效率、cd为空气阻力系数、a为迎风面积、si为车辆在i时刻的步长所行驶的距离、r为车辆的轮胎滚动半径、g为重力加速度、f为滚动阻力系数、vn为估算速度、v1为开始时刻车速。
[0128]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的当估算速度与第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设关系，则根据估算质量确定车辆的质量，包括：若估算速度与第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设关系，则根据估算质量与历史估算质量计算得到质量差值；若质量差值满足第二预设关系，则存储本次计算得到的估算质量；根据存储的历史估算质量以及本次计算得到的估算质量的计算结果确定车辆的质量。
[0129]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若估算速度与真实速度的速度差值不满足第一预设关系，则使用上次计算得到的车辆质量作为对应时间段的车辆质量。
[0130]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若质量差值不满足第二预设关系，则确定估算开始时刻之前车辆的第二车辆状态；若第二车辆状态为第二预设状态，则将估算质量作为车辆质量。需要说明的是，本技术所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
[0131]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
[0132]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0133]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。
技术特征：1.一种车辆质量估算方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一时段的车辆行驶信息和第二时段的车辆行驶信息；根据所述第一时段的车辆行驶信息确定所述车辆的目标状态；当所述目标状态为第一预设状态，则根据所述第一时段的车辆行驶信息计算得到所述车辆的估算质量；根据所述估算质量以及所述第二时段的车辆行驶信息计算得到所述车辆的估算速度；当所述估算速度与所述第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设关系，则根据所述估算质量确定车辆质量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时段的车辆行驶信息确定所述车辆的目标状态，包括：根据车速信息、挡位信息、油门踏板信息、制动信息、胎压信息以及雨刮器信息中的至少一个确定所述车辆的目标状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时段的车辆行驶信息计算得到所述车辆的估算质量，包括：通过动能定理根据所述第一时段的车辆行驶信息计算得到所述车辆的估算质量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述估算质量以及所述第二时段的车辆行驶信息计算得到所述车辆的估算速度，包括：通过所述动能定理根据所述第二时段的车辆行驶信息和所述估算质量计算得到所述估算速度：m为所述估算质量、t
i
为所述车辆的电机在i时刻的扭矩、v
i
为所述车辆在i时刻的车速、n为总计算步长、i0为所述车辆的主减速器速比、η为所述主减速器的传动效率、c
d
为空气阻力系数、a为迎风面积、s
i
为所述车辆在i时刻的步长所行驶的距离、r为所述车辆的轮胎滚动半径、g为重力加速度、f为滚动阻力系数、v
n
为所述估算速度、v1为开始时刻车速。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当所述估算速度与所述第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设关系，则根据所述估算质量确定所述车辆的质量，包括：若所述估算速度与所述第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足所述第一预设关系，则根据所述估算质量与历史估算质量计算得到质量差值；若所述质量差值满足第二预设关系，则存储本次计算得到的估算质量；根据存储的历史估算质量以及本次计算得到的估算质量的计算结果确定所述车辆的质量。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述估算速度与所述真实速度的速度差值不满足所述第一预设关系，则使用上次计算得到的车辆质量作为对应时间段的车辆质量。7.据权利要求6述的方法，其特征在于，还包括：
若所述质量差值不满足第二预设关系，则确定估算开始时刻之前所述车辆的第二车辆状态；若所述第二车辆状态为第二预设状态，则将所述估算质量作为车辆质量。8.一种辆质量估算装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取第一时段的车辆行驶信息和第二时段的车辆行驶信息；状态确定模块，用于根据所述第一时段的车辆行驶信息确定所述车辆的目标状态；估算质量模块，用于当所述目标状态为第一预设状态，则根据所述第一时段的车辆行驶信息计算得到所述车辆的估算质量；估算速度模块，用于根据所述估算质量以及所述第二时段的车辆行驶信息计算得到所述车辆的估算速度；确定质量模块，用于当所述估算速度与所述第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设关系，则根据所述估算质量确定车辆质量。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
技术总结本申请涉及一种车辆质量估算方法、装置、设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：获取第一时段的车辆行驶信息和第二时段的车辆行驶信息；根据所述第一时段的车辆行驶信息确定所述车辆的目标状态；当所述目标状态为第一预设状态，则根据所述第一时段的车辆行驶信息计算得到所述车辆的估算质量；根据所述估算质量以及所述第二时段的车辆行驶信息计算得到所述车辆的估算速度；当所述估算速度与所述第二时段的车辆行驶信息中的真实速度的速度差值满足第一预设关系，则根据所述估算质量确定车辆质量。采用本方法能够快速准确的对电动汽车的质量进行估算。的质量进行估算。的质量进行估算。
技术研发人员：孙钦云 刁志辉
受保护的技术使用者：上海前晨汽车科技有限公司
技术研发日：2022.04.19
技术公布日：2022/7/5
