1.本技术涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种纯电动汽车稳定性的控制方法及装置、车辆。
背景技术：2.目前，纯电动汽车市场快速发展，随之而来的整车安全也愈发重要。其中，电动汽车的稳定性安全是影响驾驶员行车安全的重点之一。而且，电动汽车普遍配置电子稳定性控制系统，并通过调节四个车轮的液压制动力避免整车的不足转向和过度转向危害。
3.然而，对于纯电动汽车，电子稳定性控制系统工作的有效前提是动力电机必须正确响应电子稳定性控制系统的升扭或降扭请求。如果动力电机不响应扭矩请求或者扭矩响应错误，则电子稳定性控制系统无法实现整车的稳定性安全。
4.针对现有技术中，在纯电动汽车的动力电机不响应电子稳定性控制系统发出的扭矩请求或者错误响应了扭矩请求时，导致电子稳定性控制系统难以工作，影响车辆的稳定性的问题，目前尚未提出存在效的解决方案。
技术实现要素：5.本技术的主要目的在于提供一种纯电动汽车稳定性的控制方法及装置、车辆，以解决现有技术中，在纯电动汽车的动力电机不响应电子稳定性控制系统发出的扭矩请求或者错误响应了扭矩请求时，导致电子稳定性控制系统难以工作，影响车辆的稳定性的问题。
6.为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种纯电动汽车稳定性的控制方法。该方法应用在纯电动汽车稳定性控制系统中，所述纯电动汽车稳定性控制系统中包括：电子稳定性控制系统、整车控制器、动力电机系统和动力电池系统，包括：在通过所述电子稳定性控制系统检测到所述纯电动汽车处于第一转向状态或者第二转向状态的情况下，发送目标请求至所述整车控制器，其中，所述目标请求用于请求所述纯电动汽车的动力电机输出第一驱动扭矩，所述第一转向状态时所述纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度大于预设转向角度范围，所述第二转向状态时所述纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度小于所述预设转向角度范围；所述整车控制器将接收到的目标请求发送至所述动力电机系统，并检测所述动力电机系统是否正确响应所述目标请求；若检测到所述动力电机系统未正确响应所述目标请求，则切断所述动力电池系统的高压电源输出，以切断所述动力电机的扭矩输出，并通过所述电子稳定性控制系统控制所述纯电动汽车的稳定性。
7.进一步地，所述动力电池系统中包括动力电池控制器和动力电池，若检测到所述动力电机系统未正确响应所述目标请求，则切断所述动力电池系统的高压电源输出，以切断所述动力电机的扭矩输出包括：若检测到所述动力电机系统未正确响应所述目标请求，则通过所述整车控制器发送目标指令至所述动力电池控制器，其中，所述目标指令用于指示切断所述动力电池的高压继电器；所述动力电池控制器响应所述目标指令，切断所述高压继电器，以切断所述动力电池的高压动力输出；在所述高压动力输出切断后，切断所述动
力电机的高压动力电源，以切断所述动力电机的扭矩输出。
8.进一步地，在检测所述动力电机系统是否正确响应所述目标请求之前，所述方法还包括：获取所述动力电机的预估驱动扭矩；依据所述预估驱动扭矩和所述第一驱动扭矩，检测所述动力电机系统是否正确响应所述目标请求。
9.进一步地，依据所述预估驱动扭矩和所述第一驱动扭矩，检测所述动力电机系统是否正确响应所述目标请求包括：判断所述预估驱动扭矩与所述第一驱动扭矩是否相同；在所述预估驱动扭矩与所述动力电机输出的驱动扭矩相同的情况下，表征所述动力电机系统正确响应所述目标请求；在所述预估驱动扭矩与所述动力电机输出的驱动扭矩不相同的情况下，表征所述动力电机系统未正确响应所述目标请求。
10.进一步地，在获取所述动力电机的预估驱动扭矩之前，所述方法还包括：获取所述两个前轴车轮的轮速和制动扭矩；依据所述轮速和所述制动扭矩，确定所述动力电机的预估驱动扭矩。
11.进一步地，依据所述轮速和所述制动扭矩，确定所述动力电机的预估驱动扭矩包括：依据所述轮速，确定所述两个前轴车轮的加速度；获取所述两个前轴车轮的转动惯量；依据所述转动惯量、所述加速度、所述轮速和所述制动扭矩，确定所述动力电机的预估驱动扭矩。
12.进一步地，通过所述电子稳定性控制系统控制所述纯电动汽车的稳定性包括：通过所述电子稳定性控制系统调节所述纯电动汽车的四个车轮的液压制动力，得到调节后的四个车轮的液压制动力；依据所述调节后的四个车轮的液压制动力，控制所述纯电动汽车的稳定性。
13.为了实现上述目的，根据本技术的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆中的控制器执行上述的任意一项所述的纯电动汽车稳定性的控制方法。
14.为了实现上述目的，根据本技术的另一方面，提供了一种纯电动汽车稳定性的控制装置。该装置应用在纯电动汽车稳定性控制系统中，所述纯电动汽车稳定性控制系统中包括：电子稳定性控制系统、整车控制器、动力电机系统和动力电池系统，包括：第一发送单元，用于在通过所述电子稳定性控制系统检测到所述纯电动汽车处于第一转向状态或者第二转向状态的情况下，发送目标请求至所述整车控制器，其中，所述目标请求用于请求所述纯电动汽车的动力电机输出第一驱动扭矩，所述第一转向状态时所述纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度大于预设转向角度范围，所述第二转向状态时所述纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度小于所述预设转向角度范围；第一处理单元，用于所述整车控制器将接收到的目标请求发送至所述动力电机系统，并检测所述动力电机系统是否正确响应所述目标请求；第二处理单元，用于若检测到所述动力电机系统未正确响应所述目标请求，则切断所述动力电池系统的高压电源输出，以切断所述动力电机的扭矩输出，并通过所述电子稳定性控制系统控制所述纯电动汽车的稳定性。
15.进一步地，所述动力电池系统中包括动力电池控制器和动力电池，所述第二处理单元包括：第一发送模块，用于若检测到所述动力电机系统未正确响应所述目标请求，则通过所述整车控制器发送目标指令至所述动力电池控制器，其中，所述目标指令用于指示切断所述动力电池的高压继电器；第一响应模块，用于所述动力电池控制器响应所述目标指令，切断所述高压继电器，以切断所述动力电池的高压动力输出；第一切断模块，用于在所
述高压动力输出切断后，切断所述动力电机的高压动力电源，以切断所述动力电机的扭矩输出。
16.进一步地，所述装置还包括：第一获取单元，用于在检测所述动力电机系统是否正确响应所述目标请求之前，获取所述动力电机的预估驱动扭矩；第一检测单元，用于依据所述预估驱动扭矩和所述第一驱动扭矩，检测所述动力电机系统是否正确响应所述目标请求。
17.进一步地，所述第一检测单元包括：第一判断模块，用于判断所述预估驱动扭矩与所述第一驱动扭矩是否相同；第一确定模块，用于在所述预估驱动扭矩与所述动力电机输出的驱动扭矩相同的情况下，表征所述动力电机系统正确响应所述目标请求；第二确定模块，用于在所述预估驱动扭矩与所述动力电机输出的驱动扭矩不相同的情况下，表征所述动力电机系统未正确响应所述目标请求。
18.进一步地，所述装置还包括：第二获取单元，用于在获取所述动力电机的预估驱动扭矩之前，获取所述两个前轴车轮的轮速和制动扭矩；第一确定单元，用于依据所述轮速和所述制动扭矩，确定所述动力电机的预估驱动扭矩。
19.进一步地，所述第一确定单元包括：第三确定模块，用于依据所述轮速，确定所述两个前轴车轮的加速度；第一获取模块，用于获取所述两个前轴车轮的转动惯量；第四确定模块，用于依据所述转动惯量、所述加速度、所述轮速和所述制动扭矩，确定所述动力电机的预估驱动扭矩。
20.进一步地，所述第二处理单元包括：第五确定模块，用于通过所述电子稳定性控制系统调节所述纯电动汽车的四个车轮的液压制动力，得到调节后的四个车轮的液压制动力；第一控制模块，用于依据所述调节后的四个车轮的液压制动力，控制所述纯电动汽车的稳定性。
21.为了实现上述目的，根据本技术的另一方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述的任意一项所述的纯电动汽车稳定性的控制方法。
22.本技术可以应用在纯电动汽车稳定性控制系统中，纯电动汽车稳定性控制系统中包括：电子稳定性控制系统、整车控制器、动力电机系统和动力电池系统，并采用以下步骤：在通过电子稳定性控制系统检测到纯电动汽车处于第一转向状态或者第二转向状态的情况下，发送目标请求至整车控制器，其中，目标请求用于请求纯电动汽车的动力电机输出第一驱动扭矩，第一转向状态时纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度大于预设转向角度范围，第二转向状态时纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度小于预设转向角度范围；整车控制器将接收到的目标请求发送至动力电机系统，并检测动力电机系统是否正确响应目标请求；若检测到动力电机系统未正确响应目标请求，则切断动力电池系统的高压电源输出，以切断动力电机的扭矩输出，并通过电子稳定性控制系统控制纯电动汽车的稳定性，解决了现有技术中，在纯电动汽车的动力电机不响应电子稳定性控制系统发出的扭矩请求或者错误响应了扭矩请求时，导致电子稳定性控制系统难以工作，影响车辆的稳定性的问题。通过在检测到纯电动汽车处于第一转向状态或者第二转向状态的情况下发送目标请求，并检测是否正确响应目标请求；若检测到未正确响应目标请求，则切断动力电池系统的高压电源输出，以切断动力电机的扭矩输出，并通过电子稳定性控制系统控制纯电动汽车的稳定
性，从而在纯电动汽车的动力电机不响应电子稳定性控制系统发出的扭矩请求或者错误响应了扭矩请求时，可以使电子稳定性控制系统正常工作，进而达到了避免影响车辆的稳定性的效果。
附图说明
23.构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
24.图1是根据本技术实施例提供的纯电动汽车稳定性控制系统的示意图；
25.图2是根据本技术实施例提供的纯电动汽车稳定性的控制方法的流程图；
26.图3是根据本技术实施例提供的纯电动汽车稳定性的控制装置的示意图。
具体实施方式
27.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
28.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没存在做出创造性劳动前提下所获得的所存在其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
29.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具存在”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没存在清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固存在的其它步骤或单元。
30.下面结合优选的实施步骤对本发明进行说明，图1是根据本技术实施例提供的纯电动汽车稳定性控制系统的示意图，如图1所示，纯电动汽车稳定性控制系统中包括：电子稳定性控制系统、整车控制器、动力电机系统和动力电池系统。图2是根据本技术实施例提供的纯电动汽车稳定性的控制方法的流程图，且该方法应用在如图1所示的纯电动汽车稳定性控制系统中，如图2所示，该方法包括如下步骤：
31.步骤s201，在通过电子稳定性控制系统检测到纯电动汽车处于第一转向状态或者第二转向状态的情况下，发送目标请求至整车控制器，其中，目标请求用于请求纯电动汽车的动力电机输出第一驱动扭矩，第一转向状态时纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度大于预设转向角度范围，第二转向状态时纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度小于预设转向角度范围。
32.例如，上述的第一转向状态可以为电动汽车的不足转向状态，上述的第二转向状态可以为电动汽车的过度转向状态，上述的纯电动汽车可以为集中式两驱动纯电动汽车。而且，图1中的电子稳定性控制系统可以检测电动汽车的不足转向和过度转向趋势，当检测到整车具备不足转向和过度转向危害时，向图1中的整车控制器发送驱动扭矩响应请求。
33.步骤s202，整车控制器将接收到的目标请求发送至动力电机系统，并检测动力电机系统是否正确响应目标请求。
34.例如，上述的动力电机系统可以为图1中的动力电机控制器及逆变器，且动力电机控制器及逆变器主要负责响应整车控制器发送的扭矩请求，控制动力电机输出驱动扭矩。另外，当整车控制器接收到电子稳定性控制系统发送的扭矩响应请求时，转发给动力电机系统进行驱动扭矩控制，同时对比估算的动力电机实际扭矩是否响应该扭矩请求。
35.步骤s203，若检测到动力电机系统未正确响应目标请求，则切断动力电池系统的高压电源输出，以切断动力电机的扭矩输出，并通过电子稳定性控制系统控制纯电动汽车的稳定性。
36.例如，上述的动力电池系统可以包括图1中的动力电池和动力电池控制器。当估算的动力电机实际扭矩未响应该扭矩请求或者错误响应该扭矩请求，则与动力电池控制器通讯，切断动力电池的高压动力输出，从而切断动力电机扭矩，继而由电子稳定性控制系统实现整车的稳定性安全。
37.通过上述的步骤s201至s203，通过在检测到纯电动汽车处于第一转向状态或者第二转向状态的情况下发送目标请求，并检测是否正确响应目标请求；若检测到未正确响应目标请求，则切断动力电池系统的高压电源输出，以切断动力电机的扭矩输出，并通过电子稳定性控制系统控制纯电动汽车的稳定性，从而在纯电动汽车的动力电机不响应电子稳定性控制系统发出的扭矩请求或者错误响应了扭矩请求时，可以使电子稳定性控制系统正常工作，进而达到了避免影响车辆的稳定性的效果。
38.为了避免影响车辆的稳定性，如何在检测到动力电机系统未正确响应目标请求时，切断动力电池系统的高压电源输出，以切断动力电机的扭矩输出也是关键点之一，在本技术实施例提供的纯电动汽车稳定性的控制方法中，对若检测到动力电机系统未正确响应目标请求，则切断动力电池系统的高压电源输出，以切断动力电机的扭矩输出进行了进一步限定，动力电池系统中包括动力电池控制器和动力电池，若检测到动力电机系统未正确响应目标请求，则切断动力电池系统的高压电源输出，以切断动力电机的扭矩输出可以采用以下技术特征实现：若检测到动力电机系统未正确响应目标请求，则通过整车控制器发送目标指令至动力电池控制器，其中，目标指令用于指示切断动力电池的高压继电器；动力电池控制器响应目标指令，切断高压继电器，以切断动力电池的高压动力输出；在高压动力输出切断后，切断动力电机的高压动力电源，以切断动力电机的扭矩输出。
39.例如，当估算的动力电机实际扭矩未响应驱动扭矩请求或者错误响应该扭矩请求，则向动力电池控制器发送切断动力电池高压继电器的指令。另外，动力电池控制器主要负责控制动力电池的高压动力输出，当接收到整车控制器发送的切断高压继电器指令时，切断对动力电机系统的高压电源输出。而且，动力电池可以为动力电机提供高压动力电源。因此，当动力电池的高压动力输出被切断后，动力电机的高压动力电源也被切断，从而可以切断动力电机的扭矩输出。
40.综上所述，通过整车控制器与动力电池系统的交互，可以切断动力电池高压继电器及动力电机扭矩输出，从而保证电子稳定性控制系统对电动汽车的行驶稳定性控制效果，提升整车的稳定性安全。
41.可选地，在本技术实施例提供的纯电动汽车稳定性的控制方法中，在检测动力电
机系统是否正确响应目标请求之前，该方法还包括：获取动力电机的预估驱动扭矩；依据预估驱动扭矩和第一驱动扭矩，检测动力电机系统是否正确响应目标请求。
42.例如，整车控制器负责轮端实际扭矩的估算，并根据估算的轮端实际扭矩和驱动扭矩响应请求中请求动力电机输出的驱动扭矩，检测估算的动力电机实际扭矩是否正确响应了驱动扭矩响应请求。
43.通过上述的方案，依据估算的动力电机实际扭矩和驱动扭矩响应请求中的驱动扭矩，可以准确的判断出动力电机系统是否正确响应了驱动扭矩响应请求。
44.可选地，在本技术实施例提供的纯电动汽车稳定性的控制方法中，依据预估驱动扭矩和第一驱动扭矩，检测动力电机系统是否正确响应目标请求包括：判断预估驱动扭矩与第一驱动扭矩是否相同；在预估驱动扭矩与动力电机输出的驱动扭矩相同的情况下，表征动力电机系统正确响应目标请求；在预估驱动扭矩与动力电机输出的驱动扭矩不相同的情况下，表征动力电机系统未正确响应目标请求。
45.例如，对比动力电机实际扭矩是否正确响应了驱动扭矩请求，当估算的动力电机实际扭矩与转发的电子稳定性控制系统发送的驱动扭矩请求中的驱动扭矩一致时，表示动力电机实际扭矩正确响应了驱动扭矩请求；当估算的动力电机实际扭矩与转发的电子稳定性控制系统发送的驱动扭矩请求中的驱动扭矩不一致时，表示动力电机实际扭矩未响应驱动扭矩请求或者未正确响应驱动扭矩请求。
46.通过上述的方案，可以快速准确的确定出动力电机系统是否正确响应了驱动扭矩响应请求。
47.可选地，在本技术实施例提供的纯电动汽车稳定性的控制方法中，在获取动力电机的预估驱动扭矩之前，该方法还包括：获取两个前轴车轮的轮速和制动扭矩；依据轮速和制动扭矩，确定动力电机的预估驱动扭矩。
48.例如，电子稳定性控制系统可以负责采集前轴2个驱动轮的轮速，并将采集到的前轴2个驱动轮的轮速发送给整车控制器，且电子稳定性控制系统可以将对前轴2个驱动轮实施的制动扭矩值发送给整车控制器。然后整车控制器根据电子稳定性控制系统发送的前轴2个驱动轮的轮速和对前轴2个驱动轮实施的制动扭矩值，计算得到估算的动力电机实际扭矩。
49.通过上述的方案，可以方便的得到对电动汽车估算的动力电机实际扭矩。
50.可选地，在本技术实施例提供的纯电动汽车稳定性的控制方法中，依据轮速和制动扭矩，确定动力电机的预估驱动扭矩包括：依据轮速，确定两个前轴车轮的加速度；获取两个前轴车轮的转动惯量；依据转动惯量、加速度、轮速和制动扭矩，确定动力电机的预估驱动扭矩。
51.例如，整车控制器根据电子稳定性控制系统发送的前轴2个驱动轮的轮速，计算得到前轴2个驱动轮的加速度。然后整车控制器再根据前轴2个驱动轮的转动惯量、加速度、轮速和电子稳定性控制系统对前轴2个驱动轮实施的制动扭矩值，估算动力电机实际扭矩；具体公式为：
[0052][0053]
其中，
[0054]
t
motor
——动力电机实际扭矩
[0055]mwl
——左前驱动轮转动惯量
[0056]
——左前驱动轮加速度
[0057]wl
——左前驱动轮轮速
[0058]
t
wl
——左前驱动轮制动扭矩
[0059]mwr
——右前驱动轮转动惯量
[0060]
——右前驱动轮加速度
[0061]
wr——右前驱动轮轮速
[0062]
t
wr
——右前驱动轮制动扭矩
[0063]
通过上述的方案，可以准确的得到对电动汽车估算的动力电机实际扭矩。
[0064]
可选地，在本技术实施例提供的纯电动汽车稳定性的控制方法中，通过电子稳定性控制系统控制纯电动汽车的稳定性包括：通过电子稳定性控制系统调节纯电动汽车的四个车轮的液压制动力，得到调节后的四个车轮的液压制动力；依据调节后的四个车轮的液压制动力，控制纯电动汽车的稳定性。
[0065]
例如，电子稳定性控制系统通过液压制动系统干预四个车轮的制动力，使整车保持稳定性。
[0066]
综上所述，在驾驶搭载稳定性控制系统的纯电动汽车时，驾驶员的行驶稳定性安全可以得到大幅提升，且极大降低了电动汽车行驶的不足转向和过度转向危害风险。
[0067]
综上，本技术实施例提供的纯电动汽车稳定性的控制方法应用在纯电动汽车稳定性控制系统中，纯电动汽车稳定性控制系统中包括：电子稳定性控制系统、整车控制器、动力电机系统和动力电池系统，通过电子稳定性控制系统检测到纯电动汽车处于第一转向状态或者第二转向状态的情况下，发送目标请求至整车控制器，其中，目标请求用于请求纯电动汽车的动力电机输出第一驱动扭矩，第一转向状态时纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度大于预设转向角度范围，第二转向状态时纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度小于预设转向角度范围；整车控制器将接收到的目标请求发送至动力电机系统，并检测动力电机系统是否正确响应目标请求；若检测到动力电机系统未正确响应目标请求，则切断动力电池系统的高压电源输出，以切断动力电机的扭矩输出，并通过电子稳定性控制系统控制纯电动汽车的稳定性，解决了现有技术中，在纯电动汽车的动力电机不响应电子稳定性控制系统发出的扭矩请求或者错误响应了扭矩请求时，导致电子稳定性控制系统难以工作，影响车辆的稳定性的问题。通过在检测到纯电动汽车处于第一转向状态或者第二转向状态的情况下发送目标请求，并检测是否正确响应目标请求；若检测到未正确响应目标请求，则切断动力电池系统的高压电源输出，以切断动力电机的扭矩输出，并通过电子稳定性控制系统控制纯电动汽车的稳定性，从而在纯电动汽车的动力电机不响应电子稳定性控制系统发出的扭矩请求或者错误响应了扭矩请求时，可以使电子稳定性控制系统正常工作，进而达到了避免影响车辆的稳定性的效果。
[0068]
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0069]
本技术实施例还提供了一种纯电动汽车稳定性的控制装置，需要说明的是，本技术实施例的纯电动汽车稳定性的控制装置可以用于执行本技术实施例所提供的用于纯电动汽车稳定性的控制方法。以下对本技术实施例提供的纯电动汽车稳定性的控制装置进行介绍。
[0070]
图3是根据本技术实施例的纯电动汽车稳定性的控制装置的示意图。该装置应用在纯电动汽车稳定性控制系统中，纯电动汽车稳定性控制系统中包括：电子稳定性控制系统、整车控制器、动力电机系统和动力电池系统，如图3所示，该装置包括：第一发送单元301、第一处理单元302和第二处理单元303。
[0071]
具体地，第一发送单元301，用于在通过电子稳定性控制系统检测到纯电动汽车处于第一转向状态或者第二转向状态的情况下，发送目标请求至整车控制器，其中，目标请求用于请求纯电动汽车的动力电机输出第一驱动扭矩，第一转向状态时纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度大于预设转向角度范围，第二转向状态时纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度小于预设转向角度范围；
[0072]
第一处理单元302，用于整车控制器将接收到的目标请求发送至动力电机系统，并检测动力电机系统是否正确响应目标请求；
[0073]
第二处理单元303，用于若检测到动力电机系统未正确响应目标请求，则切断动力电池系统的高压电源输出，以切断动力电机的扭矩输出，并通过电子稳定性控制系统控制纯电动汽车的稳定性。
[0074]
综上，本技术实施例提供的纯电动汽车稳定性的控制装置应用在纯电动汽车稳定性控制系统中，纯电动汽车稳定性控制系统中包括：电子稳定性控制系统、整车控制器、动力电机系统和动力电池系统，通过第一发送单元301在通过电子稳定性控制系统检测到纯电动汽车处于第一转向状态或者第二转向状态的情况下，发送目标请求至整车控制器，其中，目标请求用于请求纯电动汽车的动力电机输出第一驱动扭矩，第一转向状态时纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度大于预设转向角度范围，第二转向状态时纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度小于预设转向角度范围；第一处理单元302整车控制器将接收到的目标请求发送至动力电机系统，并检测动力电机系统是否正确响应目标请求；第二处理单元303若检测到动力电机系统未正确响应目标请求，则切断动力电池系统的高压电源输出，以切断动力电机的扭矩输出，并通过电子稳定性控制系统控制纯电动汽车的稳定性，解决了现有技术中，在纯电动汽车的动力电机不响应电子稳定性控制系统发出的扭矩请求或者错误响应了扭矩请求时，导致电子稳定性控制系统难以工作，影响车辆的稳定性的问题，通过在检测到纯电动汽车处于第一转向状态或者第二转向状态的情况下发送目标请求，并检测是否正确响应目标请求；若检测到未正确响应目标请求，则切断动力电池系统的高压电源输出，以切断动力电机的扭矩输出，并通过电子稳定性控制系统控制纯电动汽车的稳定性，从而在纯电动汽车的动力电机不响应电子稳定性控制系统发出的扭矩请求或者错误响应了扭矩请求时，可以使电子稳定性控制系统正常工作，进而达到了避免影响车辆的稳定性的效果。
[0075]
可选地，在本技术实施例提供的纯电动汽车稳定性的控制装置中，动力电池系统中包括动力电池控制器和动力电池，第二处理单元包括：第一发送模块，用于若检测到动力电机系统未正确响应目标请求，则通过整车控制器发送目标指令至动力电池控制器，其中，
目标指令用于指示切断动力电池的高压继电器；第一响应模块，用于动力电池控制器响应目标指令，切断高压继电器，以切断动力电池的高压动力输出；第一切断模块，用于在高压动力输出切断后，切断动力电机的高压动力电源，以切断动力电机的扭矩输出。
[0076]
可选地，在本技术实施例提供的纯电动汽车稳定性的控制装置中，该装置还包括：第一获取单元，用于在检测动力电机系统是否正确响应目标请求之前，获取动力电机的预估驱动扭矩；第一检测单元，用于依据预估驱动扭矩和第一驱动扭矩，检测动力电机系统是否正确响应目标请求。
[0077]
可选地，在本技术实施例提供的纯电动汽车稳定性的控制装置中，第一检测单元包括：第一判断模块，用于判断预估驱动扭矩与第一驱动扭矩是否相同；第一确定模块，用于在预估驱动扭矩与动力电机输出的驱动扭矩相同的情况下，表征动力电机系统正确响应目标请求；第二确定模块，用于在预估驱动扭矩与动力电机输出的驱动扭矩不相同的情况下，表征动力电机系统未正确响应目标请求。
[0078]
可选地，在本技术实施例提供的纯电动汽车稳定性的控制装置中，该装置还包括：第二获取单元，用于在获取动力电机的预估驱动扭矩之前，获取两个前轴车轮的轮速和制动扭矩；第一确定单元，用于依据轮速和制动扭矩，确定动力电机的预估驱动扭矩。
[0079]
可选地，在本技术实施例提供的纯电动汽车稳定性的控制装置中，第一确定单元包括：第三确定模块，用于依据轮速，确定两个前轴车轮的加速度；第一获取模块，用于获取两个前轴车轮的转动惯量；第四确定模块，用于依据转动惯量、加速度、轮速和制动扭矩，确定动力电机的预估驱动扭矩。
[0080]
可选地，在本技术实施例提供的纯电动汽车稳定性的控制装置中，第二处理单元包括：第五确定模块，用于通过电子稳定性控制系统调节纯电动汽车的四个车轮的液压制动力，得到调节后的四个车轮的液压制动力；第一控制模块，用于依据调节后的四个车轮的液压制动力，控制纯电动汽车的稳定性。
[0081]
所述纯电动汽车稳定性的控制装置包括处理器和存储器，上述第一发送单元301、第一处理单元302和第二处理单元303等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
[0082]
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来保证车辆的稳定性。
[0083]
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
[0084]
本发明实施例提供了一种车辆，所述车辆中的控制器执行上述的任意一项所述的纯电动汽车稳定性的控制方法。
[0085]
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述纯电动汽车稳定性的控制方法。
[0086]
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：在通过所述电子稳定性控制系统检测到所述纯电动汽车处于第一转向状态或者第二转向状态的情况下，发送目标请求至所述整车控制器，其中，所述目标请求用于请求所述纯电动汽车的动力电机输出第一驱动
扭矩，所述第一转向状态时所述纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度大于预设转向角度范围，所述第二转向状态时所述纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度小于所述预设转向角度范围；所述整车控制器将接收到的目标请求发送至所述动力电机系统，并检测所述动力电机系统是否正确响应所述目标请求；若检测到所述动力电机系统未正确响应所述目标请求，则切断所述动力电池系统的高压电源输出，以切断所述动力电机的扭矩输出，并通过所述电子稳定性控制系统控制所述纯电动汽车的稳定性。
[0087]
处理器执行程序时还实现以下步骤：所述动力电池系统中包括动力电池控制器和动力电池，若检测到所述动力电机系统未正确响应所述目标请求，则切断所述动力电池系统的高压电源输出，以切断所述动力电机的扭矩输出包括：若检测到所述动力电机系统未正确响应所述目标请求，则通过所述整车控制器发送目标指令至所述动力电池控制器，其中，所述目标指令用于指示切断所述动力电池的高压继电器；所述动力电池控制器响应所述目标指令，切断所述高压继电器，以切断所述动力电池的高压动力输出；在所述高压动力输出切断后，切断所述动力电机的高压动力电源，以切断所述动力电机的扭矩输出。
[0088]
处理器执行程序时还实现以下步骤：在检测所述动力电机系统是否正确响应所述目标请求之前，所述方法还包括：获取所述动力电机的预估驱动扭矩；依据所述预估驱动扭矩和所述第一驱动扭矩，检测所述动力电机系统是否正确响应所述目标请求。
[0089]
处理器执行程序时还实现以下步骤：依据所述预估驱动扭矩和所述第一驱动扭矩，检测所述动力电机系统是否正确响应所述目标请求包括：判断所述预估驱动扭矩与所述第一驱动扭矩是否相同；在所述预估驱动扭矩与所述动力电机输出的驱动扭矩相同的情况下，表征所述动力电机系统正确响应所述目标请求；在所述预估驱动扭矩与所述动力电机输出的驱动扭矩不相同的情况下，表征所述动力电机系统未正确响应所述目标请求。
[0090]
处理器执行程序时还实现以下步骤：在获取所述动力电机的预估驱动扭矩之前，所述方法还包括：获取所述两个前轴车轮的轮速和制动扭矩；依据所述轮速和所述制动扭矩，确定所述动力电机的预估驱动扭矩。
[0091]
处理器执行程序时还实现以下步骤：依据所述轮速和所述制动扭矩，确定所述动力电机的预估驱动扭矩包括：依据所述轮速，确定所述两个前轴车轮的加速度；获取所述两个前轴车轮的转动惯量；依据所述转动惯量、所述加速度、所述轮速和所述制动扭矩，确定所述动力电机的预估驱动扭矩。
[0092]
处理器执行程序时还实现以下步骤：通过所述电子稳定性控制系统控制所述纯电动汽车的稳定性包括：通过所述电子稳定性控制系统调节所述纯电动汽车的四个车轮的液压制动力，得到调节后的四个车轮的液压制动力；依据所述调节后的四个车轮的液压制动力，控制所述纯电动汽车的稳定性。
[0093]
本文中的设备可以是服务器、pc、pad、手机等。
[0094]
本技术还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化存在如下方法步骤的程序：在通过所述电子稳定性控制系统检测到所述纯电动汽车处于第一转向状态或者第二转向状态的情况下，发送目标请求至所述整车控制器，其中，所述目标请求用于请求所述纯电动汽车的动力电机输出第一驱动扭矩，所述第一转向状态时所述纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度大于预设转向角度范围，所述第二转向状态时所述纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度小于所述预设转向角度范围；所述整车控制器将
接收到的目标请求发送至所述动力电机系统，并检测所述动力电机系统是否正确响应所述目标请求；若检测到所述动力电机系统未正确响应所述目标请求，则切断所述动力电池系统的高压电源输出，以切断所述动力电机的扭矩输出，并通过所述电子稳定性控制系统控制所述纯电动汽车的稳定性。
[0095]
当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：所述动力电池系统中包括动力电池控制器和动力电池，若检测到所述动力电机系统未正确响应所述目标请求，则切断所述动力电池系统的高压电源输出，以切断所述动力电机的扭矩输出包括：若检测到所述动力电机系统未正确响应所述目标请求，则通过所述整车控制器发送目标指令至所述动力电池控制器，其中，所述目标指令用于指示切断所述动力电池的高压继电器；所述动力电池控制器响应所述目标指令，切断所述高压继电器，以切断所述动力电池的高压动力输出；在所述高压动力输出切断后，切断所述动力电机的高压动力电源，以切断所述动力电机的扭矩输出。
[0096]
当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在检测所述动力电机系统是否正确响应所述目标请求之前，所述方法还包括：获取所述动力电机的预估驱动扭矩；依据所述预估驱动扭矩和所述第一驱动扭矩，检测所述动力电机系统是否正确响应所述目标请求。
[0097]
当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：依据所述预估驱动扭矩和所述第一驱动扭矩，检测所述动力电机系统是否正确响应所述目标请求包括：判断所述预估驱动扭矩与所述第一驱动扭矩是否相同；在所述预估驱动扭矩与所述动力电机输出的驱动扭矩相同的情况下，表征所述动力电机系统正确响应所述目标请求；在所述预估驱动扭矩与所述动力电机输出的驱动扭矩不相同的情况下，表征所述动力电机系统未正确响应所述目标请求。
[0098]
当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在获取所述动力电机的预估驱动扭矩之前，所述方法还包括：获取所述两个前轴车轮的轮速和制动扭矩；依据所述轮速和所述制动扭矩，确定所述动力电机的预估驱动扭矩。
[0099]
当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：依据所述轮速和所述制动扭矩，确定所述动力电机的预估驱动扭矩包括：依据所述轮速，确定所述两个前轴车轮的加速度；获取所述两个前轴车轮的转动惯量；依据所述转动惯量、所述加速度、所述轮速和所述制动扭矩，确定所述动力电机的预估驱动扭矩。
[0100]
当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：通过所述电子稳定性控制系统控制所述纯电动汽车的稳定性包括：通过所述电子稳定性控制系统调节所述纯电动汽车的四个车轮的液压制动力，得到调节后的四个车轮的液压制动力；依据所述调节后的四个车轮的液压制动力，控制所述纯电动汽车的稳定性。
[0101]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含存在计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0102]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程
图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0103]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0104]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0105]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0106]
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
[0107]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0108]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没存在明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固存在的要素。在没存在更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0109]
本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含存在计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0110]
以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以存在各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。
技术特征：1.一种纯电动汽车稳定性的控制方法，其特征在于，所述方法应用在纯电动汽车稳定性控制系统中，所述纯电动汽车稳定性控制系统中包括：电子稳定性控制系统、整车控制器、动力电机系统和动力电池系统，包括：在通过所述电子稳定性控制系统检测到所述纯电动汽车处于第一转向状态或者第二转向状态的情况下，发送目标请求至所述整车控制器，其中，所述目标请求用于请求所述纯电动汽车的动力电机输出第一驱动扭矩，所述第一转向状态时所述纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度大于预设转向角度范围，所述第二转向状态时所述纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度小于所述预设转向角度范围；所述整车控制器将接收到的目标请求发送至所述动力电机系统，并检测所述动力电机系统是否正确响应所述目标请求；若检测到所述动力电机系统未正确响应所述目标请求，则切断所述动力电池系统的高压电源输出，以切断所述动力电机的扭矩输出，并通过所述电子稳定性控制系统控制所述纯电动汽车的稳定性。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动力电池系统中包括动力电池控制器和动力电池，若检测到所述动力电机系统未正确响应所述目标请求，则切断所述动力电池系统的高压电源输出，以切断所述动力电机的扭矩输出包括：若检测到所述动力电机系统未正确响应所述目标请求，则通过所述整车控制器发送目标指令至所述动力电池控制器，其中，所述目标指令用于指示切断所述动力电池的高压继电器；所述动力电池控制器响应所述目标指令，切断所述高压继电器，以切断所述动力电池的高压动力输出；在所述高压动力输出切断后，切断所述动力电机的高压动力电源，以切断所述动力电机的扭矩输出。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测所述动力电机系统是否正确响应所述目标请求之前，所述方法还包括：获取所述动力电机的预估驱动扭矩；依据所述预估驱动扭矩和所述第一驱动扭矩，检测所述动力电机系统是否正确响应所述目标请求。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据所述预估驱动扭矩和所述第一驱动扭矩，检测所述动力电机系统是否正确响应所述目标请求包括：判断所述预估驱动扭矩与所述第一驱动扭矩是否相同；在所述预估驱动扭矩与所述动力电机输出的驱动扭矩相同的情况下，表征所述动力电机系统正确响应所述目标请求；在所述预估驱动扭矩与所述动力电机输出的驱动扭矩不相同的情况下，表征所述动力电机系统未正确响应所述目标请求。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获取所述动力电机的预估驱动扭矩之前，所述方法还包括：获取所述两个前轴车轮的轮速和制动扭矩；依据所述轮速和所述制动扭矩，确定所述动力电机的预估驱动扭矩。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依据所述轮速和所述制动扭矩，确定所述动力电机的预估驱动扭矩包括：依据所述轮速，确定所述两个前轴车轮的加速度；获取所述两个前轴车轮的转动惯量；依据所述转动惯量、所述加速度、所述轮速和所述制动扭矩，确定所述动力电机的预估驱动扭矩。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述电子稳定性控制系统控制所述纯电动汽车的稳定性包括：通过所述电子稳定性控制系统调节所述纯电动汽车的四个车轮的液压制动力，得到调节后的四个车轮的液压制动力；依据所述调节后的四个车轮的液压制动力，控制所述纯电动汽车的稳定性。8.一种车辆，其特征在于，所述车辆中的控制器执行权利要求1至7中任意一项所述的纯电动汽车稳定性的控制方法。9.一种纯电动汽车稳定性的控制装置，其特征在于，所述装置应用在纯电动汽车稳定性控制系统中，所述纯电动汽车稳定性控制系统中包括：电子稳定性控制系统、整车控制器、动力电机系统和动力电池系统，包括：第一发送单元，用于在通过所述电子稳定性控制系统检测到所述纯电动汽车处于第一转向状态或者第二转向状态的情况下，发送目标请求至所述整车控制器，其中，所述目标请求用于请求所述纯电动汽车的动力电机输出第一驱动扭矩，所述第一转向状态时所述纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度大于预设转向角度范围，所述第二转向状态时所述纯电动汽车的两个前轴车轮的转向角度小于所述预设转向角度范围；第一处理单元，用于所述整车控制器将接收到的目标请求发送至所述动力电机系统，并检测所述动力电机系统是否正确响应所述目标请求；第二处理单元，用于若检测到所述动力电机系统未正确响应所述目标请求，则切断所述动力电池系统的高压电源输出，以切断所述动力电机的扭矩输出，并通过所述电子稳定性控制系统控制所述纯电动汽车的稳定性。10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的纯电动汽车稳定性的控制方法。
技术总结本申请公开了一种纯电动汽车稳定性的控制方法及装置、车辆。该方法包括：在通过电子稳定性控制系统检测到纯电动汽车处于第一转向状态或者第二转向状态的情况下，发送目标请求至整车控制器；整车控制器将接收到的目标请求发送至动力电机系统，并检测动力电机系统是否正确响应目标请求；若检测到动力电机系统未正确响应目标请求，则切断动力电池系统的高压电源输出，以切断动力电机的扭矩输出，并通过电子稳定性控制系统控制纯电动汽车的稳定性。通过本申请，解决了现有技术中，在纯电动汽车的动力电机不响应电子稳定性控制系统发出的扭矩请求或者错误响应了扭矩请求时，导致电子稳定性控制系统难以工作，影响车辆的稳定性的问题。题。题。
技术研发人员：张鑫 于长虹 刘元治 马腾 周春雨
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2022.05.10
技术公布日：2022/7/5
