1.本技术涉及喂食器技术领域，特别是涉及喂食器的卡食检测方法及喂食器。
背景技术：2.随着越来越多的人开始饲养宠物，应用于宠物的各种智能化设备层出不穷，比如宠物摄像头，宠物饮水机，宠物喂食器等，利用这些智能化设备，能够给用户在饲养宠物过程中提供极大的便利，在提高宠物生活质量的同时，也能够提高用户的饲养体验感。
3.目前的宠物喂食器中，其内可以存储食料。宠物喂食器在工作时可以自动输出食料，供宠物食用。但是，若喂食器在工作时却没有输出食料，用户无法准确得知是否是卡食还是没有食料。
技术实现要素：4.本技术主要解决的技术问题是提供喂食器的卡食检测方法及喂食器，能够对喂食器的卡食进行检测。
5.为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种喂食器的卡食检测方法，喂食器具有储料仓、输料机构、连通储料仓的输料通道以及用于检测输料通道的出料状态的第一传感器，输料机构用于将储料仓内的食料经输料通道输出；卡食检测方法包括：通过第一传感器对输料通道的出料状态进行检测；若出料状态为不出料，则获取输料机构的工作电信号；判断输料机构的工作电信号是否大于或等于预设阈值；若工作电信号大于或等于预设阈值，则判定喂食器处于卡食状态。
6.为解决上述技术问题，本技术采用的另一技术方案是：提供一种喂食器，该喂食器包括：包括储料仓、输料机构、连通储料仓的输料通道、设置于输料通道内的第一传感器、处理器以及存储器，输料机构用于将储料仓内的食料经输料通道输出，输料机构、第一传感器和存储器分别耦合处理器，存储器存储有计算机指令，处理器在工作时执行计算机指令以实现如上述本技术提供的一种卡食检测方法。
7.本技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，喂食器在使用过程中，通过输料机构将储料仓中的食料输入输料通道内，食料从输料通道内输出以供食用，在食料从输料通道中输出的过程中，通过第一传感器对输料通道中的出料状态进行检测，当第一传感器检测的出料状态为不出料时，即没有食料从输料通道输出，则获取输料机构的工作电信号，由于没有食料输出的原因会有多种，因此需要结合输料机构的工作电信号来判断是否是由于卡食造成的没有食料输出。将输料机构的工作电信号与预设阈值进行比较，当工作电信号大于或者等于预设阈值时，则可以说明输料机构此时处于非正常工作状态，则判定喂食器是由于输料机构的原因而处于卡食状态，如此通过第一传感器对出料情况进行检测，并且在检测到不出料的时候将输料机构的工作电信号与预设阈值进行比较，能够及时确定喂食器是否处于卡食状态，实现对喂食器的卡食进行检测，可以不需要用户手动对喂食器进行检测，能够实现自动且有效地对喂食器的卡食进行检测，提高卡食检测的便捷性和准确性。
附图说明
8.图1是本技术喂食器实施例的结构示意图；
9.图2是本技术喂食器实施例的电路结构示意图；
10.图3是本技术喂食器的卡食检测方法实施例的流程示意图；
11.图4是本技术喂食器的卡食检测方法实施例中的卡食检测的时序示意图；
12.图5是本技术喂食器的卡食检测方法实施例中的输料机构的电机的电流回路示意图；
13.图6是本技术喂食器的卡食检测方法实施例中的解决卡食的流程示意图；
14.图7是本技术计算机可读的存储介质实施例的电路结构示意图。
具体实施方式
15.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
16.生活中越来越多的人开始饲养宠物，饲养宠物的人群已经覆盖了各个年龄阶段，人们对宠物的喜爱程度也逐渐增加，将宠物视为朋友家人。随着人们对宠物饲养的增加，各种应用于宠物的智能化设备也随之兴起，比如宠物摄像头，宠物饮水机，宠物喂食器等。在人们出门不在家的期间，则可以远程操控这些智能化设备，实现对宠物的饲养，从而能够给用户在饲养宠物过程中提供极大的便利。
17.本技术发明人经过长期研究发现，在相关技术中，喂食器100是用于给宠物投放食料的设备，用户在储料仓1内增加食料，可以手动操控喂食器100进行投食，也可以远程操控喂食器100喂养宠物。但是在喂食器100进行喂食的过程中，有时会出现喂食器100内部卡食，导致食料不能输出，而如果此时用户处于远程操控的情况下，则会出现用户以为投喂成功，而实际上并没有食料输出给宠物，导致宠物喂食失败。而且，喂食器100在工作中却没有输出食料，用户难以确定是卡食还是没有食料了，给用户带来了不好的用户体验。为了解决上述技术问题，本技术提出以下实施例。
18.本技术以下实施例可以应用于喂食器100中。
19.喂食器100可以与用户终端进行通信连接，从而用户可以通过用户终端对喂食器100进行控制。用户终端可以是预先与喂食器100进行点对点通信的终端，用户终端具体可以是手机、平板电脑或者电脑等。进一步地，用户终端上还可以安装有专用于对接喂食器100的app，在初次对喂食器100与用户终端进行连接时，用户可以使用app与喂食器100扫码通信，获取喂食器100本身设备信息，包括设备类型、设备名称、设备sn等，通过预设的网络模块上报至app服务器进行注册，用户通过用户终端上的app可以控制喂食器100进行投喂食料。
20.如图1和图2所示，本技术喂食器100实施例描述的喂食器100包括储料仓1、输料机构2、连通储料仓1的输料通道3、设置于输料通道3内的第一传感器4、处理器110以及存储器120。
21.储料仓1用于存储食料，输料通道3用于供食料流通。储料仓1与输料通道3之间设
置有输料机构2，用于将食料从储料仓1中输送到输料通道3中。输料通道3远离输料机构2的一端设置有弹射仓，弹射仓内设置有弹射机构5，当食料经过输料通道3后落于弹射仓内的弹射机构5上，通过弹射机构5将食料弹出，从而实现投喂。进一步地，输料通道3中设置有第一传感器4，通过第一传感器4检测是否有食料经过输料通道3，从而确定喂食器100的出料状态。储料仓1中设置有第二传感器6，通过第二传感器6检测储料仓1中是否还有食料，从而进一步确定不出料的原因是食料不足还是卡食。
22.存储器120用于存储计算机程序，可以是ram，也是可以rom，或者其他类型的存储设备。具体地，存储器可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一条程序代码。
23.处理器110用于控制喂食器100的操作，处理器110还可以称为cpu(central processing unit，中央处理单元)。处理器110可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器110还可以是通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、图像处理器(gpu、isp等)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器110也可以是任何常规的处理器等。
24.处理器110用于执行存储器120中存储的计算机程序以实现本技术喂食器的卡食检测方法实施例描述的卡食检测方法。
25.在一些实施方式中，喂食器100还可以包括：外围设备接口130和至少一个外围设备。处理器110、存储器120和外围设备接口130之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口130相连。具体地，外围设备包括：输料机构2、第一传感器4、第二传感器6、射频电路140、音频电路150和电源160中的至少一种。
26.外围设备接口130可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器110和存储器120。在一些实施例中，处理器110、存储器120和外围设备接口130被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施方式中，处理器110、存储器120和外围设备接口130中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
27.射频电路140用于接收和发射rf(radio frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路140通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路140将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路140包括：天线系统、rf收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路140可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2g、3g、4g及5g)、无线局域网和/或wifi(wireless fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路140还可以包括nfc(near field communication，近距离无线通信)有关的电路，本技术对此不加以限定。
28.音频电路150可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器110进行处理，或者输入至射频电路140以实现语音通信。
出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在喂食器100的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器110或射频电路140的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路150还可以包括耳机插孔。
29.电源160用于为喂食器100中的各个组件进行供电。电源160可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源160包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
30.关于本技术喂食器100实施例中各功能模块或者部件功能和执行过程的详细阐述，可以参照上述本技术喂食器100的卡食检测方法实施例中的阐述，在此不再赘述。
31.如图3所示，本技术喂食器100的卡食检测方法实施例可以包括：s100：通过第一传感器对输料通道的出料状态进行检测。s200：若出料状态为不出料，则获取输料机构的工作电信号。s300：判断输料机构的工作电信号是否大于或等于预设阈值。s400：若工作电信号大于或等于预设阈值，则判定喂食器处于卡食状态。
32.通过输料机构2将储料仓1中的食料输入输料通道3内，食料从输料通道3内输出以供食用。区别于现有技术的情况，喂食器100在的使用过程中，通过输料机构2将储料仓1中的食料输入输料通道3内，食料从输料通道3内输出以供食用，在食料从输料通道3中输出的过程中，通过第一传感器4对输料通道3中的出料状态进行检测，当第一传感器4检测的出料状态为不出料时，即没有食料从输料通道3输出，则获取输料机构2的工作电信号，由于没有食料输出的原因会有多种，因此需要结合输料机构2的工作电信号来判断是否是由于卡食造成的没有食料输出。将输料机构2的工作电信号与预设阈值进行比较，当工作电信号大于或者等于预设阈值时，则可以说明输料机构2此时处于非正常工作状态，则判定喂食器是由于输料机构2的原因而处于卡食状态，如此通过第一传感器4对出料情况进行检测，并且在检测到不出料的时候将输料机构2的工作电信号与预设阈值进行比较，能够及时确定喂食器是否处于卡食状态，实现对喂食器的卡食进行检测，可以不需要用户认为判断喂食器是否卡食进行判断，能够实现自动且有效地对喂食器的卡食进行检测，提高卡食检测的便捷性和准确性。
33.以下详细地对本实施例进行说明，本实施例可以包括：
34.s100：通过第一传感器对输料通道的出料状态进行检测。
35.第一传感器4可以是用于对经过输料通道3中的食料进行检测的传感器。具体地，第一传感器4可以是红外线传感器。输料通道3是连接储料仓1和弹射仓的通道，通过输料通道3可以将储料仓1内的食料输送至弹射仓内，并通过弹射仓内的弹射机构5弹出以供投喂。出料状态可以是输料通道3内是否有食料输出的状态，当输料通道3内有食料经过时，则出料状态为正常出料，当输料通道3内没有食料经过时，则出料状态为不出料。通过将第一传感器4设置于输料通道3内，以对输料通道3内是否有食料输出进行检测，从而确定出料状态。
36.在一种实现方式中，s100可以包括如下步骤：
37.s110：通过第一传感器在第一预设时长内检测输料通道内是否有食料经过。
38.如图4所示，第一预设时长可以是喂食器100中默认设置的时长，也可以是用户通过用户终端自定义设置的时长。食料例如是颗粒状或块状，在正常出料中，食料在输料通道3中输送的过程中可以是持续不断地输出，也可以是食料与食料间输出时具有相应的时间间隔，因此，可以通过食料在输料通道3内时间间隔来判断出料状态。具体地，可以设置在第一预设时长内检测输料通道3是否有食料经过，来判断输料通道3的出料状态。因此，在对食料进行检测的过程中，可以控制第一传感器4在第一预设时长内检测输料通道3内是否有食料经过。
39.s120：若在第一预设时长内没有检测到食料经过，则判定出料状态为不出料。
40.举例来说，假设输料通道3内设置有红外线传感器，当有食料经过输料通道3内时，红外线传感器则会检测到输料通道3内有食料经过，此时为正常出料状态。当第一预设时长为5s时，如果红外线传感器在5s内都没有检测到有食料经过，则认为此时的出料状态为不出料。
41.在一种实现方式中，s100之前可以包括如下步骤：
42.s130：通过第二传感器对储料仓内的食料进行余量检测。
43.由于造成没有食料输出的原因还可能是储料仓1中没有食料而导致的没有食料输出，因此需要在通过第一传感器4对输料通道3的出料状态进行检测之前，对储料仓1内的食料进行余量检测。
44.第二传感器6可以是红外线传感器。具体地，可以将第二传感器6设置于储料仓1的底部、侧壁和/或是顶壁，通过第二传感器6检测储料仓1内的食料是否充足。
45.s140：当检测到储料仓内的食料余量不足时，则将用于提示食料余量不足的提示消息发送给用户。
46.当第二传感器6检测到储料仓1内的食料余量不足时，则可以将用于提示食料余量不足的消息发送给用户。具体地，可以将用于提示食料余量不足的消息发送给与喂食器100通信连接的用户终端，用户可以通过用户终端获取食料余量不足的消息。比如，当红外线传感器检测到储料仓1内的食料不足时，则向与喂食器100通信连接的用户手机发送“食料不足，请添加食料”的消息，用户则可以在收到消息后对储料仓1中的食料进行添加。
47.s150：当检测到储料仓内的食料的余量充足时，控制输料机构开始工作以输送食料。
48.当第二传感器6检测到储料仓1内的食料余量充足时，控制输料机构2的电机进行运转，使食料从储料仓1中经过输料机构2被输送至输料通道3中进行输出以供投喂。
49.s200：若出料状态为不出料，则获取输料机构的工作电信号。
50.工作电信号可以是喂食器100在工作过程中的电流信号或者电压信号。在喂食器100工作过程中可以通过并联、串联等支路等方式计算出输料机构2的工作电信号，当然还可以通过电信号测量仪器、芯片等，对输料机构2的当前回路中的电流或者电压进行测量，从而确定输料机构2的工作电信号。
51.在一种实现方式中，s200可以包括如下步骤：
52.s210：获取输料机构的电流信号。
53.电流信号可以是输料机构2的电流回路中流经的电流大小，根据电流信号可以判
断输料机构2是否处于正常工作状态。
54.进一步地，对于如何获取输料机构2的电流信号，可以参考如下步骤：
55.s211：获取串联在输料机构的电机的电流回路中的功率电阻的电压值。
56.电机的电流回路可以是输料机构2中的电机在工作时的回路。功率电阻可以是与电机串联于电流回路中的电阻，用于对分担电路中的电压，以起到保护电机的作用。
57.具体地，如图5所示，电机的电流回路可以包括电源、电机以及与电机串联的功率电阻。具体地，处理器，例如微处理器mcu，通过其内集成或者外置的adc模块(模数转换模块)采集功率电阻的电压值(模拟电压)计算出电流信号，从而得到功率电阻两端的电压值。
58.s212：基于功率电阻的电压值和电阻值计算电流信号。
59.电阻值可以是功率电阻自身的阻值大小，用户可以基于电机需要的功率大小选择不同阻值大小的功率电阻。由于功率电阻的电阻值是预先知晓的，因此，在获取到功率电阻的电压值后，即可基于欧姆定律计算出流经功率电阻的电流信号。进一步地，由于功率电阻是串联在电机的电流回路中，当计算出流经功率电阻的电流信号后，即相当于计算出流经电流回路的电流信号。
60.举例来说，当功率电阻的阻值为220ω，获取到电阻两端的电压值为u＝220v时，那么，流经功率电阻的电流。也就是说，输料机构2的电流信号为1a。
61.s300：判断输料机构的工作电信号是否大于或等于预设阈值。
62.预设阈值可以是输料机构2中默认设置的工作电信号值。当选取电流信号为工作电信号时，则预设阈值则可以为电流信号值。进一步地，预设阈值可以为输料机构2正常工作时的最大工作电信号，也就是说，如果输料机构2当前的工作电信号大于或者等于预设阈值，则可以认为输料机构2此时不处于正常工作状态。因此，通过判断输料机构2的工作电信号是否大于或者等于预设阈值即可判断输料机构2是否处于正常工作状态。比如，当选取工作电信号为电流信号时，预设阈值为0.5a，而获取到的当前电流信号为1a，则说明当前输料机构2的工作电信号大于预设阈值。
63.s400：若工作电信号大于或等于预设阈值，则判定喂食器处于卡食状态。
64.由于在输料机构2的电机的电流回路中，如图5所示，电机在接入电源的状态下可以做切割磁感线运动，从而产生反向电动势，与电源产生的正向电动势相互抵消，从而使得电流回路中的电流较小，实现输料机构2的安全工作。而当喂食器100处于卡食状态时，则电流回路中的电机不工作，也就是说，电机不会产生反向电动势，那么，电流回路中只有正向电动势，导致电流回路中的电流变大。因此，当工作电信号大于或者等于预设阈值时，则可以判定喂食器100处于卡食状态。
65.进一步地，s400还可以包括如下步骤：
66.s410：若工作电信号小于预设阈值，则判定喂食器处于空转状态。
67.当工作电信号小于预设阈值时，则可以判断此时电机处于空转的状态，也就是说，虽然电机仍然在转动，但是并没有食料经过电机输送至输料通道3中，故可以判定是储料仓1中的食料的余量不足。进一步地，可以将用于提示食料余量不足的提示消息发送给用户。具体地，可以将提示消息发送给与喂食器100通信连接的用户终端，用户可以在用户终端上查看提示消息，从而及时给储料仓1增加食料，以供喂食器100可以正常投喂。
68.在一种实现方式中，在s400之后可以包括如下步骤：
69.s500：控制输料机构反向运行。
70.输料机构2将食料从储料仓1输送至输料通道3的运行状态，则输料机构2处于正向运行。输料机构2反向运行可以是指控制输料机构2与正向运行的状态相反的运行状态。例如，输料机构2的电机正转，则将食料从储料仓1输送至输料通道3。而反向运行，则是电机反转，意图是将卡住的食料退回至储料仓1。
71.当判定喂食器100处于卡食状态时，则可以认为是有食料卡在输料机构2的电机中，导致电机不运转。因此，可以控制电机反向转动实现对食料的松动，以解决卡食的问题。
72.进一步地，在s500之后，可以包括如下步骤：
73.s510：获取输料机构在反向运行时的反向电信号。
74.如图6所示，反向电信号可以是输料机构2的电机在反向运行时产生的电信号，该反向电信号可以是电流信号，也可以是电压信号。获取反向电信号的步骤与获取工作电信号的步骤相同，故不再赘述。
75.s520：判断反向电信号是否大于或等于反向信号阈值。
76.反向信号阈值可以是输料机构2在反向运转时的最大电信号值。反向信号阈值可以是输料机构2中默认设置的，也可以是用户通过用户终端进行设置。在控制输料机构2进行反向运行的过程中，如果反向电信号大于反向信号阈值时，则有可能会对输料机构2造成损害，甚至烧毁输料机构2的电机。因此，需要判断反向电信号是否大于或者等于反向信号阈值。
77.s530：若反向电信号大于或等于反向信号阈值，则控制输料机构正向运行并获取输料机构的工作电信号。
78.当反向电信号大于或者等于反向信号阈值时，可以认为卡住的食料并没有从输料机构2中吐出，因为在反转过程中若卡住的食料从输料机构2中吐出，输料机构2会空转，则反向电信号会很小。在卡住的食料没有从输料机构2中吐出的情况下，如果继续反向运行则有可能会对输料机构2造成损害，此时则需要控制输料机构2不继续反向运行，而正向运行。同时，获取此时输料机构2的工作电信号，以此判断在经过一次反向运行后，是否实现对食料的松动，从而实现输料机构2的正常工作。
79.在一种实现方式中，s500之后还可以包括如下步骤：
80.s540：当反向电信号小于反向信号阈值时，判断输料机构反向运行的时长是否到达第二预设时长。
81.第二预设时长可以是指输料机构2在反向运行时的时长，该第二预设时长可以是输料机构2中默认进行设置。
82.当输料机构2在反向运行的过程中的反向电信号小于反向信号阈值时，较长时间的反向运行没有意义，可能食物已松动或脱落。因此在反向电信号小于反向信号阈值的状态下，设置第二预设时长作为超时时间，将反向电信号小于反向信号阈值状态下的反向运行的时长控制在第二预设时长内，从而能够减少不必要的损耗。
83.s550：若输料机构反向运行的时长到达第二预设时长，则执行控制输料机构正向运行并获取输料机构的工作电信号。
84.当输料机构2反向运行的时长到达第二预设时长时，则执行与s530中的控制输料机构2正向运行并获取输料机构2的工作电信号相同的步骤。
85.在步骤530控制输料机构2正向运行并获取输料机构2的工作电信号后，对工作电信号进行判断，具体可以参照如下步骤s560：
86.s560：判断工作电信号是否大于或等于正向信号阈值。
87.正向信号阈值可以等于或者大于输料机构2在正向运转进行输料时的最大电信号值。进一步地，正向信号阈值可以小于或者等于预设阈值。当正向信号阈值等于预设阈值时，则通过判断工作电信号是否大于或等于正向信号阈值，即可判断输料机构2是否仍然处于卡食状态。而当正向信号阈值小于预设阈值时，例如工作电信号大于正向信号阈值且小于预设阈值，则说明输料机构2此时并未达到卡食状态的工作电信号值，也就是说，此时输料机构2中的食料可能处于松动状态，但是此时的松动程度不足以使食料从输料机构2中输出。
88.s570：若工作电信号大于或等于正向信号阈值，则返回执行控制输料机构反向运行。
89.当工作电信号大于或者等于正向信号阈值时，不论正向信号阈值是小于还是等于预设阈值，食料均无法从输料机构2中输出，则需要再次控制输料机构2反向运行，以对食料进行再次松动，从而实现食料送输料机构2中正常输出。
90.s580：若工作电信号小于正向信号阈值，则控制输料机构继续正向运行以输送食料。
91.当工作电信号小于正向信号阈值时，则可以认为此时输料机构2正常上料，没有出现卡食情况，则控制输料机构2继续正向运行进而可以输送输料。
92.综上所述，在本实施例喂食器100的卡食检测方法中，通过输料机构2将储料仓1中的食料输入输料通道3内，食料从输料通道3内输出以供食用。区别于现有技术的情况，在食料从输料通道3中输出的过程中，通过第一传感器4对输料通道3中的出料状态进行检测，当第一传感器4检测的出料状态为出料时，即没有食料从输料通道3输出，则获取输料机构2的工作电信号，由于没有食料输出的原因会有多种，因此需要结合输料机构2的工作电信号来判断是否是由于卡食造成的没有食料输出。将输料机构2的工作电信号与预设阈值进行比较，当工作电信号大于或者等于预设阈值时，则可以说明输料机构2此时处于非正常工作状态，则判定喂食器100是由于输料机构2的原因而处于卡食状态。通过设置用于检测输料通道3出料状态的第一传感器4，能够及时对出料情况进行检测，并且在检测到不出料的时候将输料机构2的工作电信号与预设阈值进行比较，能够及时确定喂食器100是否处于卡食状态，实现对喂食器100的卡食进行检测，并且不需要用户手动对喂食器100进行检测，能够实现自动对喂食器的卡食进行检测，提高卡食检测的便捷性。
93.举例来说，在喂食器100使用的过程中，会通过设置于喂食器100的储料仓1中的红外线传感器进行食料余量检测，当储料仓1中的红外线传感器检测到食料余量不足时，则向与喂食器100通信连接的用户手机发送“食料不足，请添加食料”的提示消息，用于提示用户向储料仓1中增加食料。当储料仓1中的红外线传感器检测到余量充足时，则控制喂食器100的输料机构2正常工作输出食料。当设置于喂食器100的输料通道3中的红外线传感器检测到在5s内没有食料经过时，则判定此时喂食器100的出料状态为不出料。如果此时获取到的输料机构2的电机的电流回路中的电流信号为1a，大于预设阈值0.5a，则可以判定喂食器100此时处于卡食状态。进一步地，在判定喂食器100处于卡食状态后，可以通过控制电机进
行轮流正向和反向转动，实现对食料进行松动，进而实现食料能够从输料机构2中输出，以解决卡食的问题。比如，可以先控制电机向与正常工作运转方向相反的方向运行，再向与正常工作运转方向相同的方向运行，如此循环转动，以实现对食料的松动。
94.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的喂食器100和喂食器100的卡食检测方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的喂食器各实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
95.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。
96.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
97.参阅图7，上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在计算机可读的存储介质200中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令/计算机程序用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种介质以及具有上述存储介质的电脑、手机、笔记本电脑、平板电脑、相机等喂食器。
98.综上所述，在本实施例喂食器100的卡食检测方法中，通过输料机构2将储料仓1中的食料输入输料通道3内，食料从输料通道3内输出以供食用。区别于现有技术的情况，在食料从输料通道3中输出的过程中，通过第一传感器4对输料通道3中的出料状态进行检测，当第一传感器4检测的出料状态为出料时，即没有食料从输料通道3输出，则获取输料机构2的工作电信号，由于没有食料输出的原因会有多种，因此需要结合输料机构2的工作电信号来判断是否是由于卡食造成的没有食料输出。将输料机构2的工作电信号与预设阈值进行比较，当工作电信号大于或者等于预设阈值时，则可以说明输料机构2此时处于非正常工作状态，则判定喂食器100是由于输料机构2的原因而处于卡食状态。通过设置用于检测输料通道3出料状态的第一传感器4，能够及时对出料情况进行检测，并且在检测到不出料的时候将输料机构2的工作电信号与预设阈值进行比较，能够及时确定喂食器100是否处于卡食状态，实现对喂食器100的卡食进行检测，并且不需要用户手动对喂食器100进行检测，能够实现自动对喂食器100的卡食进行检测，提高卡食检测的便捷性。
99.关于计算机可读的存储介质中的程序数据的执行过程的阐述可以参照上述本技术喂食器100的卡食检测方法实施例中阐述，在此不再赘述。
100.以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。
技术特征：1.一种喂食器的卡食检测方法，其特征在于，所述喂食器具有储料仓、输料机构、连通所述储料仓的输料通道以及用于检测所述输料通道的出料状态的第一传感器，所述输料机构用于将所述储料仓内的食料经所述输料通道输出；所述卡食检测方法包括：通过所述第一传感器对所述输料通道的出料状态进行检测；若所述出料状态为不出料，则获取所述输料机构的工作电信号；判断所述输料机构的工作电信号是否大于或等于预设阈值；若所述工作电信号大于或等于所述预设阈值，则判定所述喂食器处于卡食状态。2.根据权利要求1所述的卡食检测方法，其特征在于：所述获取所述输料机构的工作电信号，包括：获取所述输料机构的电流信号；所述判断所述输料机构的工作电信号是否大于或等于预设阈值，包括：判断所述输料机构的电流信号是否大于或等于所述预设阈值。3.根据权利要求2所述的卡食检测方法，其特征在于：所述获取所述输料机构的电流信号，包括：获取串联在所述输料机构的电机的电流回路中的功率电阻的电压值；基于所述功率电阻的电压值和电阻值计算所述电流信号。4.根据权利要求1至3任一项所述的卡食检测的方法，其特征在于：在所述判定所述喂食器处于卡食状态之后，包括：控制所述输料机构反向运行。5.根据权利要求4所述的卡食检测方法，其特征在于：在所述控制所述输料机构反向运行之后，包括：获取所述输料机构在反向运行时的反向电信号；判断所述反向电信号是否大于或等于反向信号阈值；若所述反向电信号大于或等于所述反向信号阈值，则控制所述输料机构正向运行并获取所述输料机构的工作电信号；判断所述工作电信号是否大于或等于正向信号阈值；若所述工作电信号大于或等于所述正向信号阈值，则返回执行所述控制所述输料机构反向运行。6.根据权利要求5所述的卡食检测方法，其特征在于：所述卡食检测方法还包括：当所述反向电信号小于所述反向信号阈值时，判断所述输料机构反向运行的时长是否到达第二预设时长；若所述输料机构反向运行的时长到达所述第二预设时长，则执行控制所述输料机构正向运行并获取所述输料机构的工作电信号。7.根据权利要求1所述的卡食检测方法，其特征在于：在所述通过所述第一传感器对所述输料通道的出料状态进行检测之前，包括：通过第二传感器对所述储料仓内的食料进行余量检测；当检测到所述储料仓内的食料余量不足时，则将用于提示食料余量不足的提示消息发送给用户。
8.根据权利要求7所述的卡食检测方法，其特征在于：所述卡食检测方法还包括：当检测到所述储料仓内的食料的余量充足时，控制所述输料机构开始工作以输送食料。9.根据权利要求1所述的卡食检测方法，其特征在于：所述通过所述第一传感器对所述输料通道的出料状态进行检测，包括：通过所述第一传感器在第一预设时长内检测所述输料通道内是否有食料经过；若在所述第一预设时长内没有检测到食料经过，则判定所述出料状态为不出料。10.根据权利要求7-9任一项所述的卡食检测方法，其特征在于：所述第一传感器为设置于所述输料通道内的红外线传感器，所述第二传感器为设置于所述储料仓内的红外线传感器。11.根据权利要求1所述的卡食检测方法，其特征在于：所述卡食检测方法还包括：若所述工作电信号小于所述预设阈值，则判定所述喂食器的所述储料仓的食料的余量不足，并将用于提示食料余量不足的提示消息发送给用户。12.一种喂食器，其特征在于，包括储料仓、输料机构、连通所述储料仓的输料通道、设置于所述输料通道内的第一传感器、处理器以及存储器，所述输料机构用于将所述储料仓内的食料经所述输料通道输出，所述输料机构、所述第一传感器和所述存储器分别耦合所述处理器，所述存储器存储有计算机指令，所述处理器在工作时执行所述计算机指令以实现如权利要求1-11任一项所述的卡食检测方法。
技术总结本申请公开了喂食器的卡食检测方法及喂食器，喂食器具有储料仓、输料机构、连通储料仓的输料通道以及用于检测输料通道的出料状态的第一传感器，输料机构用于将储料仓内的食料经输料通道输出；卡食检测方法包括：通过第一传感器对输料通道的出料状态进行检测；若出料状态为不出料，则获取输料机构的工作电信号；判断输料机构的工作电信号是否大于或等于预设阈值；若工作电信号大于或等于预设阈值，则判定喂食器处于卡食状态。通过上述方式，本申请能够对喂食器的卡食进行检测。请能够对喂食器的卡食进行检测。请能够对喂食器的卡食进行检测。
技术研发人员：陈智 花贵东
受保护的技术使用者：安克创新科技股份有限公司
技术研发日：2022.03.28
技术公布日：2022/7/5
