1.本技术属于电子信息技术领域，尤其涉及一种货物运输方法、装置、终端设备及可读存储介质。
背景技术：2.随着社会的发展，人们的生产生活方式发生的变化。在物流活动中为了提高运送货物的效率和降低运营成本，agv(automated guided vehicle，自动导引运输车，又名无人搬运车或自动导航车)逐渐得到广泛的应用。agv的显著特点的是无人驾驶，agv上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。
3.在采用agv设备进行货物运输时，一般需要提前进行路径规划获得运输方案，然后将运输方案下发给agv设备，从而使得agv设备根据运输方案进行货物运输操作。
4.针对同一批货物，传统的方法是针对所有待运输货物进行整体的路径规划，进而获得运输方案。由于路径规划过程涉及所有待运输的货物，当货物数量较大时，会导致路径规划过程中的计算量过大的技术问题。
技术实现要素：5.本技术实施例提供了一种货物运输方法、装置、终端设备及可读存储介质，可以解决当货物数量较大时，导致路径规划过程中的计算量过大的技术问题。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种货物运输方法，包括：
7.获取待运输的多个货物的运输信息，以及多个agv设备的设备信息；
8.根据所述运输信息和所述设备信息从所述多个agv设备中确定至少一个目标agv设备；
9.根据所述运输信息对所述多个货物进行任务划分，得到每个所述目标agv设备的运输任务；
10.根据各个所述目标agv设备的运输任务分别对各个所述目标agv设备进行路径规划，确定每个所述目标agv设备对应的运输方案，所述运输方案用于对应的所述目标agv设备进行货物运输。
11.上述实施例中，根据运输信息和设备信息从多个agv设备中确定了用于运输待运输货物的目标agv设备之后，先将待运输货物分配给目标agv设备，再针对每个目标agv设备的路径规划，从而使得每次路径规划所涉及货物数量都比较少，进而减少每次路径规化需要考虑的条件，因此每次路径规划均可以采用较少的计算资源来实现。
12.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述运输信息包括各个所述货物的目标运输时间信息，所述根据所述运输信息和所述设备信息从所述多个agv设备中确定至少一个目标agv设备，包括：
13.根据所述运输信息确定agv设备的需求量；
14.根据所述需求量、所述目标运输时间信息和所述设备信息从所述多个agv设备中确定至少一个目标agv设备。
15.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述运输信息还包括各个所述货物的起始位置和终止位置，所述目标运输时间信息包括目标运输时长；所述根据所述运输信息确定agv设备的需求量，包括：
16.根据各个所述货物对应的所述起始位置和所述终止位置，以及预设的货物转换时间和空车等待时间分别确定各个所述货物的单位运输时间，所述单位运输时间表征一辆agv设备完成对应货物的运输所需的理论时长；
17.根据多个所述货物的单位运输时间和agv设备的预设工作系数，确定单位总运输时间；
18.根据所述目标运输时长和所述单位总运输时间确定所述需求量。
19.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述目标运输时间信息包括目标运输时间段；所述设备信息包括设备状态信息和设备电量信息；其中所述设备状态信息表征对应的agv设备在所述目标运输时间段为闲置状态、工作状态或者故障状态，所述设备电量信息表征对应的agv设备在所述目标运输时间段的预测电量；
20.所述根据所述需求量、所述目标运输时间信息和所述设备信息从所述多个agv设备中确定至少一个目标agv设备，包括：
21.根据所述目标运输时间段、所述设备状态信息和所述设备电量信息，确定第一候选agv设备；在所述目标运输时间段内，所述第一候选agv设备为闲置状态并且预测电量大于第一阈值；
22.若所述第一候选agv设备的数量大于等于所述需求量，则根据所述需求量从所述第一候选agv设备中确定所述目标agv设备。
23.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述目标运输时间段、所述设备状态信息和所述设备电量信息，确定第一候选agv设备之后，还包括：
24.若所述第一候选agv设备的数量小于所述需求量，则获取所述需求量与所述第一候选agv设备的数量的差值；
25.根据所述目标运输时间段、所述设备状态信息和所述电量信息确定第二候选agv设备，在所述目标运输时间段的部分时间段内，所述第二候选agv设备为闲置状态并且预测电量大于所述第一阈值；
26.根据所述差值、所述第二候选agv设备对应的设备状态信息，从所述第一候选agv设备和所述第二候选agv设备中确定所述目标agv设备。
27.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述目标运输时间信息包括目标运输时间段；所述设备信息包括设备状态信息，其中所述设备状态信息表征对应的agv设备在目标运输时间段为闲置状态、工作状态或者故障状态；
28.所述根据所述需求量、所述目标运输时间信息和所述设备信息从所述多个agv设备中确定至少一个目标agv设备，包括：
29.根据所述目标运输时间段和所述设备状态信息，从所述多个agv设备中确定出第一候选目标agv设备，在所述目标运输时间段内或者所述目标运输时间段的部分时间段内，所述第一候选目标agv设备的设备状态为闲置状态；
30.向各个所述第一候选目标agv设备发送任务请求信息，所述任务请求信息用于指示各个所述第一候选目标agv设备判断自身电量是否满足运输要求；
31.接收各个所述第一候选目标agv设备的响应，确定接收任务请求信息的第二候选目标agv设备，所述第二候选目标agv设备为电量满足运输需求的第一候选目标agv设备；
32.根据所述需求量、所述设备状态信息，从所述第二候选目标agv中确定目标agv设备。
33.在第一方面的一种可能的实现方式中，还包括：
34.将所述运输方案发送给对应目标agv设备，以使对应目标agv设备按照所述运输方案进行货物运输。
35.第二方面，本技术实施例提供了一种货物运输装置，所述装置包括：
36.获取单元，用于获取待运输的多个货物的运输信息，以及多个agv设备的设备信息；
37.目标agv设备确定单元，用于根据所述运输信息和所述设备信息从所述多个agv设备中确定至少一个目标agv设备；
38.划分单元，用于根据所述运输信息对所述多个货物进行任务划分，得到每个所述目标agv设备的运输任务；
39.运输方案确定单元，用于根据各个所述目标agv设备的运输任务分别对各个所述目标agv设备进行路径规划，确定每个所述目标agv设备对应的运输方案，所述运输方案用于对应的所述目标agv设备进行货物运输。
40.第三方面，本技术实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如以上第一方面中任一实施方式中所述方法的步骤。
41.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如以上第一方面中任一实施方式中所述方法的步骤。
42.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在服务器上运行时，使得服务器执行以上第一方面中任一实施方式中所述方法的步骤。
43.可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
44.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1是本技术一实施例提供的货物运输管理系统的结构示意图；
46.图2是本技术一实施例提供的货物运输方法的流程图；
47.图3是本技术一实施例提供的目标agv设备的确定方法的流程图示意图；
48.图4是本技术一实施例提供的agv设备的需求量的确定方法的流程示意图；
49.图5是本技术一实施例提供的运输管理设备确定目标agv设备的方法流程示意图；
50.图6是本技术一实施例提供的货物运输装置的结构框图；
51.图7是本技术一实施例提供的终端设备的内部结构示意图。
具体实施方式
52.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
53.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
54.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
55.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0056]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0057]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0058]
本技术提供一种货物运输方法，在根据运输信息和设备信息从多个agv设备中确定了用于运输待运输货物的目标agv设备之后，先将待运输货物分配给目标agv设备，再针对每个目标agv设备的路径规划，从而使得每次路径规划所涉及货物数量都比较少，进而减少路径规化需要考虑的条件，因此每次路径规划均可以采用较少的计算资源来实现。进而使得采用该货物运输方法的仓储管理系统在不提高计算能力的情况下，也可以实现大批量的待运输货物的路径规划；从而避免提高仓储管理系统配置带来的成本的增加。
[0059]
下面结合具体实施例，对本技术提供的货物运输方法进行示例性的说明。
[0060]
参见图1，为本技术提供的一种货物运输管理系统，包括运输管理设备101、多个agv设备102，多个agv设备102设置在仓库103中用于对仓库中的货物进行运输，其中运输管理设备101与多个agv设备之间通信连接，仓库中的货物的货物信息存储在运输管理设备中。
[0061]
在本技术实施例中，运输管理设备101可以为终端设备，例如可以为智能手机、便携式笔记本，平板电脑或者智能可穿戴设备等。运输管理设备也可以是服务器设备，例如可
以为本地服务器设备或者云平台服务器设备。
[0062]
在本技术实施例中，运输管理设备101与多个agv设备102之间的通信连接可以为无线通信连接。无线通信方式包含但不限于红外线通信(irda)，蓝牙(bluetooth)，zigbee，无线局域网(wlan)，蜂窝网络(cellularnetwork)等。
[0063]
如图1所示，本技术实施例以仓库中的货物的运输为例进行举例说明，货物的运输过程可以为货物的出库或入库过程，也可以为货物在仓库内部的转移。本领域技术人员可以理解，图1仅仅是本技术实施例中的货物运输方法的应用场景的示例，并不构成对货物运输方法的限定。例如本技术实施例中的货物运输方法还可以适用于不同仓库之间的货物运输、港口的货物运输等。
[0064]
基于如图1所示的货物运输管理系统，如图2所示，为本技术提供的一种货物运输方法的一个实施例的流程图。该方法的执行主体为运输管理设备。参见图2，该方法可以包括：
[0065]
步骤s201、获取待运输的多个货物的运输信息，以及多个agv设备的设备信息。
[0066]
实施例中，运输信息用于描述对应货物的运输条件信息，可以多个货物共同的运输条件信息，也可以包括每个货物各自对应的运输条件信息。
[0067]
示例性的，运输管理设备通过与外界的通信获取运输信息，具体的可以是运输管理设备接收输入界面的输入信息获取的，也可以是通过获取其他存储设备中的存储有货物信息的文件来获取，当然也可以通过与第三方设备进行通信接收存储有货物信息的文件来获取。可选的，运输管理设备还可以通过扫描与待运输货物对应的标签来获取货物信息。
[0068]
多个agv设备的设备信息可以是预先存储在运输管理设备中的，也可以是运输管理设备通过与agv设备进行通信来获取的。
[0069]
步骤s202、根据运输信息和设备信息从多个agv设备中确定至少一个目标agv设备。
[0070]
其中，目标agv设备是指实施例中确定用于运输待运输货物的agv设备，目标agv设备与运输信息和设备信息相关联，保证了目标agv设备对货物运输的适用性以及设备的可用性。
[0071]
在确定目标agv设备的过程中，具体来说需要确定目标agv设备的数量，以及具体哪些agv设备可以作为目标agv设备的。
[0072]
下面以对目标agv设备确定过程进行示例性的说明。本技术提供一种目标agv设备的确定方法，运输信息包括各个货物对应的目标运输时间信息，如图3所示，该方法可以包括：
[0073]
步骤s301、根据运输信息确定agv设备的需求量。
[0074]
实施例中，agv设备的需求量是根据运输信息确定的agv设备的预期数量。该需求量大于等于最终确定的目标agv设备的数量。
[0075]
在一个实施例中，可以采用仿真计算方法来获取agv设备的需求量，即根据仓库实际情况进行仿真建模，通过仿真模型的试运行来获取agv设备的需求量。
[0076]
示例性的，还可以采用解析方来获取目标agv设备的需求量，解析法可以依据获取信息和设备信息来建立数学模型，通过数学模型求解需求量。
[0077]
步骤s302、根据需求量、目标运输时间信息和设备信息从多个agv设备中确定至少
一个目标agv设备。
[0078]
实施例中，目标运输时间信息指的是完成待运输货物对应的时间要求，例如，假设a批次待运输的货物包括100件货物，运输任务要求在上午8:00至上午10：00之间运输完毕，那么a批次的所有货物对应的目标运输时长均为2个小时。
[0079]
其中，从多个agv设备中确定需要用的目标agv设备的过程，充分考虑了待运输货物的运输信息和设备信息，从而使得最终确定的目标agv设备可以充分满足货物的运输需求。
[0080]
步骤s203、根据运输信息对多个货物进行任务划分，得到每个目标agv设备的运输任务。
[0081]
其中，任务划分是将待运输货物在每个目标agv设备之间进行分配。运输任务指的是对应目标agv设备所需要运输的货物。
[0082]
实施例中，货物的具体分配过程可以根据待运输货物的实际需求进行，分配原则可以为尽量减少每个目标agv设备的运输里程和所用时间，并且每个目标agv设备的工作时间尽量接近目标运输时间信息中的目标运输时长。
[0083]
示例性的，在目标agv设备可以承受重量范围内，将具有相同起始位置和相同终止位置的货物分配给同一个目标agv设备；在目标agv设备可以承受重量范围内，假设货物x1的终止位置与货物x2的起始位置非常接近，可以将货物x1和货物x2分配给同一个目标agv设备。
[0084]
步骤s204、根据各个目标agv设备的运输任务分别对各个目标agv设备进行路径规划，确定每个目标agv设备对应的运输方案，运输方案用于对应的目标agv设备进行货物运输。
[0085]
其中，agv设备的路径规划可以采用现有的可以用于路径规划的算法来进行，例如可以为局部路径规划方法如人工势场法、神经网络法、蚁群算法等，也可以为全局路径规划算法如栅格法、拓普法、遗传算法等；或者还可以采用上述算法的结合进行路径规划，在此不做赘述。
[0086]
其中，运输方案指的是对应目标agv设备的运行路线，目标agv设备根据对应的运输方案中的运输路线行驶，从而实现对货物运输。
[0087]
实施例中，根据各个agv设备对应的运输任务分别对每个目标agv进行路径规划，在路径规划过程中涉及的货物数目较少，因此针对每个目标agv设备的路径规划过程的计算量均较小，对运输管理设备的性能要求较低，因此可以减小运输管理设备的计算压力，避免为了应对货物总量的增大更换高性能运输管理设备所导致的运输管理系统成本的增加。
[0088]
在另一个实施例中，货物运输方法还包括：将运输方案发送给对应目标agv设备，以使对应目标agv设备按照运输方案进行货物运输。
[0089]
示例性的，为了实现agv设备快速获得运输方案，可以采用ota(over-the-air technology，空中下载技术)将运输方案发送给对应的目标agv设备。
[0090]
在一个实施例中，目标agv设备在完成运输方案中的运输任务后，可以删除完成的运输方案。具体删除操作可以由运输管理系统来完成，也可以是目标agv设备自行进行删除。
[0091]
可选的，运输方案中还包括运输任务的起始时间信息，从而可以提前对多个批次
的待运输货物分别执行本技术中的运输方法获得对应的运输方案，并发送给对应的目标agv设备。提前进行多个批次的待运输货物的运输方案的获取和发送，可以使得agv设备的使用率较高。
[0092]
为了使得本领域技术人员对本技术有更好的了解，下面对解析法确定agv设备的需求量的方法进行具体的说明。
[0093]
图4示出了本技术一实施例中的agv设备的需求量的确定方法的流程示意图，其中运输信息还包括各个货物的起始位置和终止位置，目标运输时间信息包括目标运输时长。如图4所示，确定agv设备的需求量的方法可以包括以下步骤：
[0094]
步骤s401、根据各个货物对应的起始位置和终止位置，以及预设的货物转换时间和空车等待时间分别确定各个货物的单位运输时间，单位运输时间表征一辆agv设备完成对应货物的运输所需的理论时长。
[0095]
实施例中，起始位置指的是货物的初始放置位置，终止位置指的是货物运输的目的位置。示例性的，对于在仓库内部进行转运的货物其实位置可以为某个货架，终止位置则为仓库中的另外一个货架；对于入库的货物来说，初始位置可以为仓库的入口，终止位置为仓库中用于存储该货物的货架；对于出库的货物来说，初始位置可以为仓库中用于存储对应的货物的货架，终止位置为仓库的出口。其他应用场景下起始位置和终止位置可以根据需要确定，在此不做赘述。
[0096]
其中，货物对应的单位运输时间还包括货物运输过程所用的时间，具体来说单位运输时间与货物的起始位置和终止位置相关。示例性的，货物的起始位置和终止位置确定的情况下，可以预估货物的运输路线，从而可以估算货物运输过程所用的时间。例如，货物运输过程所用的时间可以包括空车行驶时间和满车行驶时间。
[0097]
其中，货物转换时间和空车等待时间可以根据以往的的运输经验预先进行设置。其中货物转换时间可以包括货物在agv设备上的装卸所需要的时间。空车等待时间可以包括agv设备在运输过程中避让其他agv设备所需的时间或者等待装卸货物的时间等。可选的，货物转换时间和空车等待时间一般来说与仓库和agv设备的实际情况有关，对于同一批货物来说，为了便于计算，可以将所有货物的对应的货物转换时间和空车等待时间设置为固定数值，即不同的货物对应的货物转换时间相等，不同的货物对应的空车等待时间相等。
[0098]
可选的，某个货物对应的单位运输时间可以根据下式进行计算：
[0099]
tr＝tw+tk+tm+tz
[0100]
式中，tr为货物对应的单位运输时间，tw为空车等待时间，tk为空车行驶时间，tm为满车行驶时间，tz为货物转换时间。
[0101]
步骤s402、根据多个货物的单位运输时间和agv设备的预设工作系数，确定单位总运输时间。
[0102]
其中，单位总运输时间指的是采用一辆agv设备运输多个货物，所需要的总时长。预设工作系数主要基于agv设备存在一些影响运输效率特殊情况而设置的。示例性的，预设工作系数可以包括agv设备通行效率系数和agv设备充电修正系数。
[0103]
可选的，假设总共有i件待运输货物，那么单位总运输时间可以根据下式进行计算获得：
[0104][0105]
式中，tb为单位总运输时间，i为待运输货物中的货物件数，tr为单位运输时间，为agv设备通行效率系数，ω为agv设备充电修正系数。
[0106]
步骤s403、根据目标运输时长和单位总运输时间确定需求量。
[0107]
实施例中，目标运输时长指的是待运输货物的运输任务的任务要求时长。例如，a批次货物包括100件货物，运输任务要求在上午8:00至上午10：00之间运输完毕，即a批次的所有货物对应的目标运输时长均为2个小时。
[0108]
示例性的，可以将目标运输时长和单位总运输时间代入如下公式中得到目标agv设备的需求量：
[0109][0110]
式中，c为需求量，tb为单位总运输时间，ta为目标运输时长。
[0111]
实施例中，需求量是理论值，具体来说需求量的计算中，要求其中每个agv设备在整个目标运输时间段内均参与运输。需求量的计算中，每个agv设备的工作时长均接近或等于目标运输时长，保证每个agv设备的使用效率均为最佳状态。
[0112]
实施例中通过解析法获得agv设备的需求量，所得到的需求量充分考虑了货物的运输信息例如起始位置和终止位置，并且还充分考虑了agv设备的实际运输情况，例如预设的货物转换时间和空车等待时间、预设工作系数等；使得所得到的需求量考虑了货物的装卸、agv设备之间的避让行为，以及agv设备的工作效率等因素；从而保证该需求量可以充分满足运输需求。
[0113]
本技术实施例中，步骤s302、根据需求量、目标运输时间信息和设备信息从多个agv设备中确定至少一个目标agv设备，可以采用不同的方式来实现。本技术实施例中，提供两种确定目标agv设备的方法，在一种方法中由运输管理设备确定目标agv设备；在另一种方法中，由运输管理设备于agv设备进行交互，确定目标agv设备。下面对两种方法进行具体的阐述。
[0114]
方式一、运输管理设备确定目标agv设备
[0115]
图5为本技术一实施例中运输管理设备确定目标agv设别的方法流程图，其中目标运输时间信息包括目标运输时间段；设备信息包括设备状态信息和设备电量信息；其中设备状态信息表征对应的agv设备在目标运输时间段为闲置状态、工作状态或者故障状态，设备电量信息表征对应的agv设备在目标运输时间段的预测电量。如图5所示，该方法包括：
[0116]
步骤s501、根据目标运输时间段、设备状态信息和设备电量信息，确定第一候选agv设备；在目标运输时间段内，第一候选agv设备为闲置状态并且预测电量大于第一阈值。
[0117]
实施例中，第一候选agv设备指的是在整个目标运输时间段内均处于闲置状态，并且电量符合运输任务要求的agv设备。
[0118]
其中，设备电量信息指的是对应的agv设备在目标运输时间段内的预测电量。示例性的，对于即将用于本次的闲置agv设备来说，预测电量即为当前电量；对于还处于工作状态(即正在执行其他任务)的agv设备来说，预测电量指的是对应的agv设备执行完任务后的剩余电量。
[0119]
可选的，预测电量可以是对应的agv设备根据以往的运输进行自行预测，并将其发送给运输管理设备；也可以是运输管理设备通过对agv设备的状态信息实时监控和采集，对其电量进行预测。
[0120]
可选的，目标时间段信息包括运输起始时间和运输终止时间，预测电量可以是运输起始时间的预测电量也可以运输终止时间的预测电量。如果为运输起始时间的预测电量，则对第一阈值应该大于对应目标agv设备完成运输任务所需要的电量；如果运输终止时间的预测电量，则第一阈值应该大于对应目标agv设备完成运输任务需要剩余电量(需要一个安全范围因此建议电量有一定的剩余)，此种情况下，需要对目标agv设备完成运输任务需要的电量进行预测。
[0121]
示例性的，电量预测的方法可以根据经验值采用数学解析方法进行预测，例如可以获取agv设备正在执行的任务的运输方案中的路线；根据路线获取agv设备完成该任务的需求电量；获取agv设备的当前电量；计算当前电量与需求电量的差值，获得agv设备在完成该任务后的预测电量。
[0122]
步骤s502、若第一候选agv设备的数量大于等于需求量，则根据需求量从第一候选agv设备中确定目标agv设备。
[0123]
实施例中，第一候选agv设备的数量大于等于需求量，说明在目标运输时间段内第一候选agv设备足够使用，因此可以直接将需求量作为目标agv设备的数量，并从来所有第一候选agv设备中确定出目标agv设备即可。
[0124]
实施例中，在第一候选agv设备数量大于等于需求量的情况下，最终确定的目标agv设备的实际数量等于计算得到的需求量。示例性的，如果需求量为50，而第一候选agv设备的数量为60，则从60个第一候选agv设备选出50个作为目标agv设备即可。
[0125]
步骤s503、若第一候选agv设备的数量小于需求量，则获取需求量与第一候选agv设备的数量的差值。
[0126]
实施例中，第一候选agv设备的数量小于需求量，则说明第一候选agv设备的数量不够使用，因此需要对在目标运输时间段内的部分时段内为闲置状态的agv设备进行筛选，从而保证有足够的agv设备进行货物运输。
[0127]
步骤s504、根据目标运输时间段、设备状态信息和设备电量信息确定第二候选agv设备，在目标运输时间段的部分时间段内，第二候选agv设备为闲置状态并且预测电量大于第一阈值。
[0128]
实施例中，第二候选agv设备指的是在目标运输时间段的部分时段内处于闲置状态，并且电量符合运输任务要求的agv设备。其中，确定第二候选agv设备的方法与确定第一候选agv设备的方法类似，可以参照步骤s501的具体陈述。
[0129]
步骤s505、根据差值、第二候选agv设备对应的设备状态信息，从第一候选agv设备和第二候选agv设备中确定目标agv设备。
[0130]
实施例中，目标agv设备从第一候选agv设备和第二候选agv设备中确定。一般来说所有第一候选agv设备均需要作为目标agv设备，而第二候选agv设备可能全部或者部分作为目标agv设备。
[0131]
在一个实施例中，步骤s505具体包括：确定所有所述第一候选agv设备为目标agv设备；根据差值、根据目标运输时长和第二候选agv设备对应的设备状态信息，确定第二候
选agv设备的所需量；若第二候选agv设备的数量大于等于所需量，则将所需量的第二候选agv设备作为目标agv设备。
[0132]
实施例中，首先确定了所有的第一候选agv设备作为目标agv设备，由于第一候选agv设备的数量不够，因此为了完成货物运输任务，还需要第二候选agv设备来参与货物运输。
[0133]
其中，第二候选agv只能在目标运输时间段的部分时段内作为目标agv设备参与运输，因此第二候选agv设备的可使用时长小于目标运输时长；因此第二候选agv设备的所需量大于步骤s503得到的差值。
[0134]
下面就第二候选agv设备的所需量的不同计算方法，进行示例性的说明。
[0135]
示例性的，第二候选agv设备在目标运输时间段内的闲置时长为t2，假设目标运输时长为ta，差值为m，可以根据下式获取所需第二候选agv设备的数量：
[0136][0137]
式中，d为第二候选agv设备的所需量。
[0138]
实施例中，在第一候选agv设备数量小于需求量的情况下，最终确定的目标agv设备的实际数量为第一候选agv的数量与第二候选agv设备所需量的加和，即实际数量大于计算得到的需求量。
[0139]
可选的，如果在一个实施例中，第二候选agv设备的数量小于所需量，那么证明仓库中的agv设备不能满足待运输货物的运输需求，可以通过调用其他仓库的agv设备或者购买新的agv设备的方式来解决该问题；可以通过计算提前得出agv设备的调用或者购买需求，避免耽误货物的运输。
[0140]
可选的，还可以先将部分货物分配给第一候选agv设备；然后剩余的货物则按照本技术实施例中的运输方法从第二候选agv设备中确认其他的目标agv设备，并将剩余的货物进行分配。
[0141]
方式二、运输管理设备与agv设备交互确定目标agv设备本技术另一实施例中，通过运输管理设备与agv设备的交互来确定目标agv设备。其中，目标运输时间信息包括目标运输时间段；设备信息包括设备状态信息，其中设备状态信息表征对应的agv设备在目标运输时间段为闲置状态、工作状态或者故障状态。该方法包括：运输管理设备根据目标运输时间段和设备状态信息，从多个agv设备中确定出第一候选目标agv设备，在目标运输时间段内或者目标运输时间段的部分时间段内，第一候选目标agv设备的设备状态为闲置状态；运输管理设备向各个第一候选目标agv设备发送任务请求信息；第一候选目标agv设备根据本身的电量信息向运输管理设备发送响应于向任务请求信息的回复信息，其中回复信息指示第一候选目标agv设备接受任务请求或者拒绝任务请求；运输管理设备接收回复信息，若回复信息为接收任务请求，则确定对应的第一候选目标agv设备为第二候选目标agv设备；运输管理设备根据需求量和设备状态信息，从所有第二候选目标agv设备确定出目标agv设备。
[0142]
实施例中，第一候选目标agv设备指的是在目标运输时间段有闲置状态的agv设备，第二候选目标agv设备为电量满足运输要求的第一候选目标agv设备。
[0143]
实施例中，运输管理设备在从所有第二候选目标agv设备确定出目标agv设备时，
优选将整个目标运输时间段内为闲置状态的第二候选目标agv设备作为目标agv设备；当整个目标运输时间段内为闲置状态的第二候选目标agv设备的数量小于需求量时，在将在目标运输时间段部分时间段内为闲置状态的第二候选目标agv设备作为目标agv设备。
[0144]
上述方法中，运输管理设备只需要对agv设备在目标运输时间段的设备状态进行判断，从而筛选出第一候选目标agv设备。而电量是否满足运输要求的判断则交给第一候选目标agv设备自己来进行。运输管理设备通过与第一候选目标agv设备的交互来来确定哪些第一候选目标agv设备作为第二候选目标agv设备，进而从第二候选目标agv设备选取目标agv设备。上述方法中，利用第一候选目标agv设备对自身的电量进行判断，从而使得电量的判断的准确性更高，并且无需运输管理设备进行电量的判断可以减少运输管理设备的计算成本。
[0145]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0146]
对应于上文实施例所述的收货地址确认方法，图6示出了本技术实施例提供的货物运输装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。参照图6，该货物运输装置600包括：获取单元601、目标agv设备确定单元602、划分单元603和运输方案确定单元604：
[0147]
获取单元601，用于获取待运输的多个货物的运输信息，以及多个agv设备的设备信息；
[0148]
目标agv设备确定单元602，用于根据运输信息和设备信息从多个agv设备中确定至少一个目标agv设备；
[0149]
划分单元603，用于根据运输信息对多个货物进行任务划分，得到每个目标agv设备的运输任务；
[0150]
运输方案确定单元604，用于根据各个目标agv设备的运输任务分别对各个目标agv设备进行路径规划，确定每个目标agv设备对应的运输方案，运输方案用于对应的目标agv设备进行货物运输。
[0151]
可选的，运输信息包括各个货物的目标运输时间信息，目标agv设备确定单元602，用于根据运输信息和设备信息从多个agv设备中确定至少一个目标agv设备，包括：
[0152]
根据运输信息确定agv设备的需求量；
[0153]
根据需求量、目标运输时间信息和设备信息从多个agv设备中确定至少一个目标agv设备。
[0154]
可选的，运输信息还包括各个货物的起始位置和终止位置，目标运输时间信息包括目标运输时长；目标agv设备确定单元602用于根据运输信息确定agv设备的需求量，包括：
[0155]
根据各个货物对应的起始位置和终止位置，以及预设的货物转换时间和空车等待时间分别确定各个货物的单位运输时间，单位运输时间表征一辆agv设备完成对应货物的运输所需的理论时长；
[0156]
根据多个货物的单位运输时间和agv设备的预设工作系数，确定单位总运输时间；
[0157]
根据目标运输时长和单位总运输时间确定需求量。
[0158]
可选的，目标运输时间信息包括目标运输时间段；设备信息包括设备状态信息和设备电量信息；其中设备状态信息表征对应的agv设备在目标运输时间段为闲置状态、工作状态或者故障状态，设备电量信息表征对应的agv设备在目标运输时间段的预测电量；目标agv设备确定单元602，用于根据需求量、目标运输时间信息和设备信息从多个agv设备中确定至少一个目标agv设备，包括：
[0159]
根据目标运输时间段、设备状态信息和设备电量信息，确定第一候选agv设备；在目标运输时间段内，第一候选agv设备为闲置状态并且预测电量大于第一阈值；
[0160]
若第一候选agv设备的数量大于等于需求量，则根据需求量从第一候选agv设备中确定目标agv设备。
[0161]
可选的，目标agv设备确定单元602，用于根据目标运输时间段、设备状态信息和设备电量信息，确定第一候选agv设备之后，还包括：
[0162]
若第一候选agv设备的数量小于需求量，则获取需求量与第一候选agv设备的数量的差值；
[0163]
根据目标运输时间段、设备状态信息和电量信息确定第二候选agv设备，在目标运输时间段的部分时间段内，第二候选agv设备为闲置状态并且预测电量大于第一阈值；
[0164]
根据差值、第二候选agv设备对应的设备状态信息，从第一候选agv设备和第二候选agv设备中确定目标agv设备。
[0165]
可选的，目标运输时间信息包括目标运输时间段；设备信息包括设备状态信息，其中设备状态信息表征对应的agv设备在目标运输时间段为闲置状态、工作状态或者故障状态；目标agv设备确定单元602，用于根据需求量、目标运输时间信息和设备信息从多个agv设备中确定至少一个目标agv设备，包括：
[0166]
根据所述目标运输时间段和所述设备状态信息，从所述多个agv设备中确定出第一候选目标agv设备，在所述目标运输时间段内或者所述目标运输时间段的部分时间段内，所述第一候选目标agv设备的设备状态为闲置状态；
[0167]
向各个所述第一候选目标agv设备发送任务请求信息；
[0168]
接收各个所述第一候选目标agv设备的响应，确定接收任务请求信息的第二候选目标agv设备，所述第二候选目标agv设备为电量满足运输需求的第一候选目标agv设备；
[0169]
根据所述需求量、所述设备状态信息，从所述第二候选目标agv中确定目标agv设备。
[0170]
可选的，如图6所示，货物运输装置还包括发送单元605，发送单元605用于将运输方案发送给对应目标agv设备，以使对应目标agv设备按照运输方案进行货物运输。
[0171]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0172]
基于同一发明构思，本技术一实施例还提供了一终端设备。如图7所示，该实施例的终端设备700包括：处理器701、存储器702以及存储在存储器702中并可在处理器701上运行的计算机程序704。计算机程序704可被处理器701运行，生成指令703，处理器701可根据指令703实现上述各个收货地址确认方法实施例中的步骤。或者，处理器701执行计算机程序704时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示的获取单元601至发送
单元605的功能。
[0173]
示例性的，计算机程序704可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器702中，并由处理器701执行，以完成本技术。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序704在终端设备700中的执行过程。
[0174]
本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备700的示例，并不构成对终端设备700的限定，终端设备700可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端设备700还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0175]
处理器701可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0176]
存储器702可以是终端设备700的内部存储单元，例如终端设备700的硬盘或内存。存储器702也可以是终端设备700的外部存储设备，例如终端设备700上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器702还可以既包括终端设备700的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器702用于存储计算机程序以及终端设备700所需的其它程序和数据。存储器702还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0177]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0178]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0179]
本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在服务器上运行时，使得服务器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0180]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0181]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0182]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0183]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0184]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0185]
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/服务器的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
[0186]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。
技术特征：1.一种货物运输方法，其特征在于，包括：获取待运输的多个货物的运输信息，以及多个agv设备的设备信息；根据所述运输信息和所述设备信息从所述多个agv设备中确定至少一个目标agv设备；根据所述运输信息对所述多个货物进行任务划分，得到每个所述目标agv设备的运输任务；根据各个所述目标agv设备的运输任务分别对各个所述目标agv设备进行路径规划，确定每个所述目标agv设备对应的运输方案，所述运输方案用于对应的所述目标agv设备进行货物运输。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运输信息包括各个所述货物的目标运输时间信息，所述根据所述运输信息和所述设备信息从所述多个agv设备中确定至少一个目标agv设备，包括：根据所述运输信息确定agv设备的需求量；根据所述需求量、所述目标运输时间信息和所述设备信息从所述多个agv设备中确定至少一个目标agv设备。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运输信息还包括各个所述货物的起始位置和终止位置，所述目标运输时间信息包括目标运输时长；所述根据所述运输信息确定agv设备的需求量，包括：根据各个所述货物对应的所述起始位置和所述终止位置，以及预设的货物转换时间和空车等待时间分别确定各个所述货物的单位运输时间，所述单位运输时间表征一辆agv设备完成对应货物的运输所需的理论时长；根据多个所述货物的单位运输时间和agv设备的预设工作系数，确定单位总运输时间；根据所述目标运输时长和所述单位总运输时间确定所述需求量。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标运输时间信息包括目标运输时间段；所述设备信息包括设备状态信息和设备电量信息；其中所述设备状态信息表征对应的agv设备在所述目标运输时间段为闲置状态、工作状态或者故障状态，所述设备电量信息表征对应的agv设备在目标运输时间段的预测电量；所述根据所述需求量、所述目标运输时间信息和所述设备信息从所述多个agv设备中确定至少一个目标agv设备，包括：根据所述目标运输时间段、所述设备状态信息和所述设备电量信息，确定第一候选agv设备；在所述目标运输时间段内，所述第一候选agv设备为闲置状态并且预测电量大于第一阈值；若所述第一候选agv设备的数量大于等于所述需求量，则根据所述需求量从所述第一候选agv设备中确定所述目标agv设备。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标运输时间段、所述设备状态信息和所述设备电量信息，确定第一候选agv设备之后，还包括：若所述第一候选agv设备的数量小于所述需求量，则获取所述需求量与所述第一候选agv设备的数量的差值；根据所述目标运输时间段、所述设备状态信息和所述电量信息确定第二候选agv设备，在所述目标运输时间段的部分时间段内，所述第二候选agv设备为闲置状态并且预测电量
大于所述第一阈值；根据所述差值、所述第二候选agv设备对应的设备状态信息，从所述第一候选agv设备和所述第二候选agv设备中确定所述目标agv设备。6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标运输时间信息包括目标运输时间段；所述设备信息包括设备状态信息，其中所述设备状态信息表征对应的agv设备在目标运输时间段为闲置状态、工作状态或者故障状态；所述根据所述需求量、所述目标运输时间信息和所述设备信息从所述多个agv设备中确定至少一个目标agv设备，包括：根据所述目标运输时间段和所述设备状态信息，从所述多个agv设备中确定出第一候选目标agv设备，在所述目标运输时间段内或者所述目标运输时间段的部分时间段内，所述第一候选目标agv设备的设备状态为闲置状态；向各个所述第一候选目标agv设备发送任务请求信息；接收各个所述第一候选目标agv设备的响应，确定接收任务请求信息的第二候选目标agv设备，所述第二候选目标agv设备为电量满足运输需求的第一候选目标agv设备；根据所述需求量、所述设备状态信息，从所述第二候选目标agv中确定目标agv设备。7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：将所述运输方案发送给对应目标agv设备，以使对应目标agv设备按照所述运输方案进行货物运输。8.一种货物运输装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于获取待运输的多个货物的运输信息，以及多个agv设备的设备信息；目标agv设备确定单元，用于根据所述运输信息和所述设备信息从所述多个agv设备中确定至少一个目标agv设备；划分单元，用于根据所述运输信息对所述多个货物进行任务划分，得到每个所述目标agv设备的运输任务；运输方案确定单元，用于根据各个所述目标agv设备的运输任务分别对各个所述目标agv设备进行路径规划，确定每个所述目标agv设备对应的运输方案，所述运输方案用于对应的所述目标agv设备进行货物运输。9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
技术总结本申请提供了一种货物运输方法、装置、终端设备及可读存储介质，涉及电子信息技术领域，解决了解决当货物数量较大时，导致路径规划过程中的计算量过大的问题。该方法包括：获取待运输的多个货物的运输信息，以及多个AGV设备的设备信息；根据运输信息和设备信息从多个AGV设备中确定至少一个目标AGV设备；根据运输信息对多个货物进行任务划分，得到每个目标AGV设备的运输任务；根据各个目标AGV设备的运输任务分别对各个目标AGV设备进行路径规划，确定每个目标AGV设备对应的运输方案，运输方案用于对应的目标AGV设备进行货物运输。案用于对应的目标AGV设备进行货物运输。案用于对应的目标AGV设备进行货物运输。
技术研发人员：吴明 陈峥 陈伟斌
受保护的技术使用者：高斯机器人（深圳）有限公司
技术研发日：2022.03.17
技术公布日：2022/7/5
