1.本发明涉及桁架机器人的直线导轨固定技术领域，尤其涉及一种桁架机器人的直线导轨固定机构。
背景技术：2.目前国内的机器人应用中，对于需要使用多台加工设备同时工作时，一般是使用多台机器人完成所需的工作。多台机器人在一条流水线上工作，需要很多的辅助设备，就会增加设备的采购成本，并且故障率会增加，生产效率不能保证，占地面积也较大。目前，国内大部分机器人采用直线导轨作为运动导轨，机器人在此导轨停止时，需要固定机构，来对其进行制动。
3.现有的桁架机器人的直线导轨固定机构，由于机器人笨重，单向固定不稳定，且没有对导轨内灰尘进行清理的功能。
技术实现要素：4.本发明的目的是为了解决了现有的桁架机器人的直线导轨固定机构，由于机器人笨重，单向固定不稳定，且没有对导轨内灰尘进行清理的功能的缺点，而提出的一种桁架机器人的直线导轨固定机构。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
6.一种桁架机器人的直线导轨固定机构，包括机器人本体和机器人底座，所述机器人本体设于机器人底座上，机器人底座内转动连接有驱动转轴，驱动轴上固定连接有主动锥齿轮，机器人底座的顶部内壁上转动连接有纵向转轴，纵向转轴上固定连接有被动锥齿轮，被动锥齿轮与主动锥齿轮相啮合，驱动转轴可通过主动锥齿轮被动锥齿轮转动，机器人底座内固定安装有两个固定箱，两个固定箱内均设有固定机构，机器人底座的底部固定安装有撑座，撑座外设有导轨座，导轨座内设有清灰机构。
7.优选的，所述纵向转轴的一端固定连接有驱动齿轮，驱动齿轮上啮合连接有两个齿条，两个齿条的两端均固定连接有连接杆，导轨座内滑动连接有两个滑块，两个滑块之间固定连接有同一个连接板，连接板有撑座固定连接，撑座的底部固定连接有驱动板，驱动板的两侧均设有齿牙。
8.优选的，两个固定机构包括两个滑板、两个第一固定销、两个移动斜块、两个复位斜块、两个复位弹簧、两个第二固定销和两个制动板，两个滑板分别与两个连接杆固定连接，两个第一固定销分别与两个滑板的一侧固定连接。
9.优选的，两个移动斜块分别与两个滑板固定连接，两个复位弹簧分别与两个固定箱的底部内壁固定连接，两个复位斜块分别与两个复位弹簧固定连接，两个第二固定销分别与两个复位斜块固定连接，两个制动板分别与导轨座的两侧固定连接。
10.优选的，所述清灰机构包括两个转动杆、两个被动齿轮、两个弧度板和两个刷板，两个转动杆均与导轨座转动连接，两个被动齿轮分别与两个转动杆固定连接，且两个被动
齿轮分别与两个齿牙相啮合，齿牙可带动两个被动齿轮转动，两个弧度板分别与两个转动杆的一端固定连接，两个刷板分别与两个弧度板固定连接。
11.优选的，所述机器人底座的一侧固定安装有电机，电机的输出轴与驱动转轴固定连接，导轨座的底部连通有连接筒。
12.与现有技术相比，本发明的优点在于：
13.(1)本方案由于设置了两个滑板带动两个移动斜块相互靠近，并挤压两个复位斜块向下移动，两个复位斜块压缩两个复位弹簧，两个复位斜块带动两个第二固定销靠近两个制动板，实现了固定的目的。
14.(2)本方案由于设置了齿牙带动两个被动齿轮转动，两个被动齿轮带动两个转动杆转动，两个转动杆带动两个弧度板旋转，两个弧度板带动两个刷板旋转，并将导轨座内的灰尘刷入连接筒，实现了清灰的目的。
15.本发明结构简单，可双向固定，使得机器人本体更稳定，便于对导轨内的灰尘进行清理，方便人们使用。
附图说明
16.图1为本发明提出的一种桁架机器人的直线导轨固定机构的结构示意图；
17.图2为本发明提出的一种桁架机器人的直线导轨固定机构的机器人底座的立体结构示意图；
18.图3为本发明提出的一种桁架机器人的直线导轨固定机构的a部分结构示意图；
19.图4为本发明提出的一种桁架机器人的直线导轨固定机构的驱动板的立体结构示意图；
20.图5为本发明提出的一种桁架机器人的直线导轨固定机构的移动斜块的立体结构示意图。
21.图中：1、机器人底座；2、驱动转轴；3、主动锥齿轮；4、纵向转轴；5、被动锥齿轮；6、驱动齿轮；7、齿条；8、连接杆；9、固定箱；10、撑座；11、导轨座；12、滑块；13、连接板；14、驱动板；15、齿牙；16、滑板；17、第一固定销；18、移动斜块；19、复位斜块；20、复位弹簧；21、第二固定销；22、制动板；23、转动杆；24、被动齿轮；25、弧度板；26、刷板；27、电机；28、连接筒；29、连接座；30、收集箱；31、拆卸螺丝。
具体实施方式
22.下面将结合本实施例中的附图，对本实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。
23.实施例一
24.参照图1-5，一种桁架机器人的直线导轨固定机构，包括机器人本体和机器人底座1，机器人本体设于机器人底座1上，机器人底座1内转动连接有驱动转轴2，驱动轴2上固定连接有主动锥齿轮3，机器人底座1的顶部内壁上转动连接有纵向转轴4，纵向转轴4上固定连接有被动锥齿轮5，被动锥齿轮5与主动锥齿轮3相啮合，驱动转轴2可通过主动锥齿轮3被动锥齿轮5转动，机器人底座1内固定安装有两个固定箱9，两个固定箱9内均设有固定机构，机器人底座1的底部固定安装有撑座10，撑座10外设有导轨座11，导轨座11内设有清灰机
构。
25.本实施例中，纵向转轴4的一端固定连接有驱动齿轮6，驱动齿轮6上啮合连接有两个齿条7，两个齿条7的两端均固定连接有连接杆8，导轨座11内滑动连接有两个滑块12，两个滑块12之间固定连接有同一个连接板13，连接板13有撑座10固定连接，撑座10的底部固定连接有驱动板14，驱动板14的两侧均设有齿牙15。
26.本实施例中，两个固定机构包括两个滑板16、两个第一固定销17、两个移动斜块18、两个复位斜块19、两个复位弹簧20、两个第二固定销21和两个制动板22，两个滑板16分别与两个连接杆8固定连接，两个第一固定销17分别与两个滑板16的一侧固定连接。
27.本实施例中，两个移动斜块18分别与两个滑板16固定连接，两个复位弹簧20分别与两个固定箱9的底部内壁固定连接，两个复位斜块19分别与两个复位弹簧20固定连接，两个第二固定销21分别与两个复位斜块19固定连接，两个制动板22分别与导轨座11的两侧固定连接。
28.本实施例中，清灰机构包括两个转动杆23、两个被动齿轮24、两个弧度板25和两个刷板26，两个转动杆23均与导轨座11转动连接，两个被动齿轮24分别与两个转动杆23固定连接，且两个被动齿轮24分别与两个齿牙15相啮合，齿牙15可带动两个被动齿轮24转动，两个弧度板25分别与两个转动杆23的一端固定连接，两个刷板26分别与两个弧度板25固定连接。
29.本实施例中，机器人底座1的一侧固定安装有电机27，电机27的输出轴与驱动转轴2固定连接，导轨座11的底部连通有连接筒28。
30.工作原理：在使用此装置时，启动电机27，电机27的输出轴带动转轴2转动，驱动转轴2通过主动锥齿轮3被动锥齿轮5转动，被动锥齿轮5带动纵向转轴4转动，纵向转轴4带动驱动齿轮6转动，驱动齿轮6带动带动两个齿条7相互靠近，两个齿条7通过两个连接杆8带动两个滑板16相互靠近，两个滑板6带动两个第一固定销17靠近导轨座11进行制动，同时两个滑板16带动两个移动斜块18相互靠近，并挤压两个复位斜块19向下移动，两个复位斜块19压缩两个复位弹簧20，两个复位斜块19带动两个第二固定销21靠近两个制动板22，从而达到固定的效果，机器人底座1通过撑座10带动连接板13移动，连接板13带动两个滑块12在导轨座11滑动，同时撑座10带动驱动板14移动，同时齿牙15带动两个被动齿轮24转动，两个被动齿轮24带动两个转动杆23转动，两个转动杆23带动两个弧度板25旋转，两个弧度板25带动两个刷板26旋转，并将导轨座11内的灰尘刷入连接筒28。
31.实施例二
32.参照图1-5，一种桁架机器人的直线导轨固定机构，包括机器人本体和机器人底座1，机器人本体设于机器人底座1上，机器人底座1内转动连接有驱动转轴2，驱动轴2上焊接连接有主动锥齿轮3，机器人底座1的顶部内壁上转动连接有纵向转轴4，纵向转轴4上焊接连接有被动锥齿轮5，被动锥齿轮5与主动锥齿轮3相啮合，驱动转轴2可通过主动锥齿轮3被动锥齿轮5转动，机器人底座1内焊接安装有两个固定箱9，两个固定箱9内均设有固定机构，机器人底座1的底部焊接安装有撑座10，撑座10外设有导轨座11，导轨座11内设有清灰机构。
33.本实施例中，纵向转轴4的一端焊接连接有驱动齿轮6，驱动齿轮6上啮合连接有两个齿条7，两个齿条7的两端均焊接连接有连接杆8，导轨座11内滑动连接有两个滑块12，两
个滑块12之间焊接连接有同一个连接板13，连接板13有撑座10焊接连接，撑座10的底部焊接连接有驱动板14，驱动板14的两侧均设有齿牙15。
34.本实施例中，两个固定机构包括两个滑板16、两个第一固定销17、两个移动斜块18、两个复位斜块19、两个复位弹簧20、两个第二固定销21和两个制动板22，两个滑板16分别与两个连接杆8焊接连接，两个第一固定销17分别与两个滑板16的一侧焊接连接。
35.本实施例中，两个移动斜块18分别与两个滑板16焊接连接，两个复位弹簧20分别与两个固定箱9的底部内壁焊接连接，两个复位斜块19分别与两个复位弹簧20焊接连接，两个第二固定销21分别与两个复位斜块19焊接连接，两个制动板22分别与导轨座11的两侧焊接连接。
36.本实施例中，清灰机构包括两个转动杆23、两个被动齿轮24、两个弧度板25和两个刷板26，两个转动杆23均与导轨座11转动连接，两个被动齿轮24分别与两个转动杆23焊接连接，且两个被动齿轮24分别与两个齿牙15相啮合，齿牙15可带动两个被动齿轮24转动，两个弧度板25分别与两个转动杆23的一端焊接连接，两个刷板26分别与两个弧度板25焊接连接。
37.本实施例中，机器人底座1的一侧焊接安装有电机27，电机27的输出轴与驱动转轴2焊接连接，导轨座11的底部连通有连接筒28。
38.本实施例中，连接筒28的底部焊接安装有连接座29，连接座29内设有收集箱30，连接座29的两侧均螺纹连接有拆卸螺丝31，两个拆卸螺丝31均与收集箱30相贴合。
39.本实施例中，实施例二与实施例一之间的区别在于：拧动两个拆卸螺丝31转动，并使得两个拆卸螺丝31脱离收集箱30，即可对收集箱30内的灰尘进行处理,本技术中的所有结构均可以根据实际使用情况进行材质和长度的选择，附图均为示意结构图，具体实际尺寸可以做出适当调整。
40.以上所述，仅为本实施例较佳的具体实施方式，但本实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实施例揭露的技术范围内，根据本实施例的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实施例的保护范围之内。
技术特征：1.一种桁架机器人的直线导轨固定机构，包括机器人本体和机器人底座(1)，其特征在于，所述机器人本体设于机器人底座(1)上，机器人底座(1)内转动连接有驱动转轴(2)，驱动轴(2)上固定连接有主动锥齿轮(3)，机器人底座(1)的顶部内壁上转动连接有纵向转轴(4)，纵向转轴(4)上固定连接有被动锥齿轮(5)，被动锥齿轮(5)与主动锥齿轮(3)相啮合，机器人底座(1)内固定安装有两个固定箱(9)，两个固定箱(9)内均设有固定机构，机器人底座(1)的底部固定安装有撑座(10)，撑座(10)外设有导轨座(11)，导轨座(11)内设有清灰机构。2.根据权利要求1所述的一种桁架机器人的直线导轨固定机构，其特征在于，所述纵向转轴(4)的一端固定连接有驱动齿轮(6)，驱动齿轮(6)上啮合连接有两个齿条(7)，两个齿条(7)的两端均固定连接有连接杆(8)。3.根据权利要求1所述的一种桁架机器人的直线导轨固定机构，其特征在于，所述导轨座(11)内滑动连接有两个滑块(12)，两个滑块(12)之间固定连接有同一个连接板(13)，连接板(13)有撑座(10)固定连接，撑座(10)的底部固定连接有驱动板(14)，驱动板(14)的两侧均设有齿牙(15)。4.根据权利要求1所述的一种桁架机器人的直线导轨固定机构，其特征在于，两个固定机构包括两个滑板(16)、两个第一固定销(17)、两个移动斜块(18)、两个复位斜块(19)、两个复位弹簧(20)、两个第二固定销(21)和两个制动板(22)，两个滑板(16)分别与两个连接杆(8)固定连接，两个第一固定销(17)分别与两个滑板(16)的一侧固定连接。5.根据权利要求4所述的一种桁架机器人的直线导轨固定机构，其特征在于，两个移动斜块(18)分别与两个滑板(16)固定连接，两个复位弹簧(20)分别与两个固定箱(9)的底部内壁固定连接，两个复位斜块(19)分别与两个复位弹簧(20)固定连接。6.根据权利要求4所述的一种桁架机器人的直线导轨固定机构，其特征在于，两个第二固定销(21)分别与两个复位斜块(19)固定连接，两个制动板(22)分别与导轨座(11)的两侧固定连接。7.根据权利要求1所述的一种桁架机器人的直线导轨固定机构，其特征在于，所述清灰机构包括两个转动杆(23)、两个被动齿轮(24)、两个弧度板(25)和两个刷板(26)，两个转动杆(23)均与导轨座(11)转动连接，两个被动齿轮(24)分别与两个转动杆(23)固定连接，且两个被动齿轮(24)分别与两个齿牙(15)相啮合，两个弧度板(25)分别与两个转动杆(23)的一端固定连接，两个刷板(26)分别与两个弧度板(25)固定连接。8.根据权利要求1所述的一种桁架机器人的直线导轨固定机构，其特征在于，所述机器人底座(1)的一侧固定安装有电机(27)，电机(27)的输出轴与驱动转轴(2)固定连接，导轨座(11)的底部连通有连接筒(28)。
技术总结本发明属于桁架机器人的直线导轨固定技术领域，尤其是一种桁架机器人的直线导轨固定机构，针对现有的桁架机器人的直线导轨固定机构，由于机器人笨重，单向固定不稳定，且没有对导轨内灰尘进行清理的功能的问题，现提出如下方案，其包括机器人本体和机器人底座，所述机器人本体设于机器人底座上，机器人底座内转动连接有驱动转轴，驱动轴上固定连接有主动锥齿轮，机器人底座的顶部内壁上转动连接有纵向转轴，纵向转轴上固定连接有被动锥齿轮，被动锥齿轮与主动锥齿轮相啮合，驱动转轴可通过主动锥齿轮被动锥齿轮转动。本发明结构简单，可双向固定，使得机器人本体更稳定，便于对导轨内的灰尘进行清理，方便人们使用。方便人们使用。方便人们使用。
技术研发人员：尹凤刚 黄翌晓 张宇 张后继 刘广川
受保护的技术使用者：深空（山东）机器人科技有限责任公司
技术研发日：2022.03.17
技术公布日：2022/7/5
