1.本实用新型涉及一种手指曲伸控制装置，具体涉及一种手指康复训练装置。
背景技术：2.随着人口老龄化问题日益加重，患有脑卒中等疾病而导致手指运动障碍的患者越来越多。这些患者经过治疗后往往不能一次性恢复，需要后期通过大量的手指康复运动训练，传统的康复训练需要理疗师手工操作，耗时费力；同时理疗师资源也存在严重短缺的问题，这种训练方式只能满足极少数患者需求。当前，手指康复机器人技术的发展为解决这一难题提供了途径，手指康复机器人能够长时间提供强化物理治疗，克服了传统理疗师人手不足或疲劳等影响因素，能够补充常规康复治疗局限性，以达到康复治疗的效果。对此，如何设计一种结构简单，使用方便，运动稳定的手指康复训练机器，就需要进一步进行考虑。
技术实现要素：3.针对上述现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是：如何提供一种结构简单，操作方便，运动稳定的手指康复训练装置。
4.为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：
5.一种手指康复训练装置，包括支撑板，支撑板的前端设置有掌指滑轨，掌指滑轨为沿前后方向弯曲且向上拱起的圆弧状结构，掌指滑轨的后端与支撑板的前端固定连接，掌指滑轨上设置有掌指推杆，掌指推杆的底面为与掌指滑轨顶面曲率一致的贴合面，掌指推杆的底面贴合在掌指滑轨的顶面上，掌指推杆滑动连接在掌指滑轨上以能够沿掌指滑轨弯曲方向进行移动，掌指推杆的前端伸出于掌指滑轨的前端下方，掌指推杆的前端还设置有掌指固定座，掌指推杆的前端与掌指固定座的顶部固定连接，掌指固定座的底面为与掌指贴合的掌指贴合面；支撑板顶面设置有电动推杆，电动推杆的底部与支撑板通过沿左右方向延伸的铰轴ⅰ铰接连接，电动推杆的推杆前端与掌指推杆的后端通过与铰轴ⅰ平行设置的铰轴ⅱ铰接连接，电动推杆能够驱动掌指推杆沿掌指滑轨弯曲方向进行滑动；掌指固定座上还设置有近指滑轨，近指滑轨为沿前后方向弯曲且向上拱起的圆弧状结构，近指滑轨的后端与掌指固定座固定连接，近指滑轨上设置有近指推杆，近指推杆的底面为与近指滑轨顶面曲率一致的贴合面，近指推杆的底面贴合在近指滑轨的顶面上，近指推杆滑动连接在近指滑轨上以能够沿近指滑轨弯曲方向进行移动，近指推杆的前端伸出于近指滑轨的前端下方，近指推杆的前端还设置有近指固定座，近指推杆的前端与近指固定座的顶部固定连接，近指固定座的底面为与近指贴合的近指贴合面；掌指滑轨靠近于其前端的位置凸起形成有掌指铰座，掌指铰座上设置有掌指摇柄，掌指摇柄的一端与掌指铰座通过与铰轴ⅰ平行设置的铰轴ⅲ铰接连接，近指滑轨靠近于其后端的位置凸起形成有近指铰座，近指铰座上设置有近指摇柄，近指摇柄的的中部通过与铰轴ⅰ平行设置的铰轴ⅳ与近指铰座铰接连接，近指摇柄的一端与掌指摇柄远离铰轴ⅲ的一端通过与铰轴ⅰ平行设置的铰轴
ⅴ
铰接连接，近指推杆的后端设置有近指连杆，近指连杆的一端通过与铰轴ⅰ平行设置的铰轴ⅵ与近指
推杆的后端铰接连接，近指连杆的另一端通过与铰轴ⅰ平行设置的铰轴ⅶ与近指摇柄远离铰轴
ⅴ
的一端铰接连接，近指摇柄能够通过近指摇柄的转动以驱动近指连杆推动近指推杆沿近指滑轨弯曲方向进行滑动。
6.在本实用新型中，使用的时候，将支撑板固定安装在手背上，掌指固定座和近指固定座分别绑缚固定在相应需要康复训练手指的掌指背部和近指背部，启动电动推杆，电动推杆的推杆伸出，推动掌指推杆在掌指滑轨上朝向掌指滑轨的前端滑动，由于掌指滑轨呈圆弧状结构，与掌指滑轨相贴合的掌指推杆同样以圆弧的形式从掌指滑轨的前端伸出，推动掌指固定座对掌指进行下压，完成对掌指的弯曲；掌指固定座下压，整个近指滑轨下降，掌指滑轨与近指滑轨之间的间距增大，掌指摇柄与近指摇柄位于铰轴
ⅴ
一侧的部分柄身转动张开，进而使近指摇柄位于铰轴ⅵ一侧的部分柄身转动，并驱动近指连杆推动近指推杆朝向近指滑轨的前端伸出，推动近指固定座对近指进行下压，完成对近指的弯曲；相反，电动推杆的推杆回缩，就能够分别带动近指推杆朝向近指滑轨后端移动以及掌指推杆朝向掌指滑轨后端移动，从而使弯曲的手指恢复伸直状态，完成对手指的一个周期屈伸运动的康复运动。
7.作为优化，所述电动推杆的推杆前端设置有压缩外筒，所述电动推杆的推杆伸入于压缩外筒内，压缩外筒的筒底与所述掌指推杆的后端铰接连接，压缩外筒能够沿所述电动推杆的推杆中心线方向与所述电动推杆的推杆滑动配合，压缩外筒的筒身上以其中心线为对称轴对称开设有两条分别与压缩外筒内孔连通的导向孔，导向孔沿平行于压缩外筒中心线方向延伸设置，所述电动推杆的推杆杆身上分别对应两条导向孔的位置固定连接有导向块，两块导向孔以所述电动推杆的推杆中心线为对称轴对称设置，导向块伸入于对应导向孔内且能够沿导向孔延伸方向与其滑动配合，压缩外筒内且位于压缩外筒内底面与所述电动推杆的推杆前端之间设置有弹簧，弹簧的两端分别抵接在压缩外筒内底面与所述电动推杆的推杆前端以能够为导向块抵接在导向孔朝向于压缩外筒筒口方向的一端提供弹簧力。电动推杆的推杆伸出，驱动掌指固定座和近指固定座完成对整个手指的弯曲，在手指弯曲达到极限后，掌指推杆和近指推杆无法再向外伸出，此时电动推杆的推杆就会对压缩外筒内的弹簧进行挤压，以此达到对手指的保护。
8.作为优化，所述掌指摇杆包括伸缩插筒和伸缩插杆，伸缩插筒的筒身以其中心线为对称轴对称开设有两条分别与伸缩插筒内孔连通的伸缩滑孔，伸缩滑孔沿平行于伸缩插筒中心线方向延伸，伸缩插杆的前端插入与伸缩插筒内且能够沿伸缩插筒中心线方向与其滑动配合，伸缩插筒的筒底端与所述近指摇柄铰接连接，伸缩插杆的后端与掌指铰座铰接连接，伸缩插杆的杆身上分别对应两条伸缩滑孔的位置固定连接有滑柱，两个滑柱以伸缩插杆中心线为对称轴对称设置，滑柱伸入于对应伸缩滑孔内且能够沿伸缩滑孔延伸方向与其滑动配合，伸缩滑孔朝向于伸缩插筒筒底方向的一端沿伸缩滑孔延伸方向向外延伸形成有限位滑孔，限位滑孔的宽度小于伸缩滑孔的宽度，限位滑孔背对伸缩滑孔的一端沿伸缩滑孔延伸方向向外延伸形成有固定孔，当滑柱伸入于固定孔时，固定孔能够对滑柱沿滑柱径向方向移动进行限位，伸缩插杆的前端沿伸缩插杆延伸方向开设有朝向伸缩插杆后端延伸的楔形裂缝，楔形裂缝的宽度由伸缩插杆的前端朝向伸缩插杆的后端逐渐减小，当对伸缩插杆前端沿两个滑柱相对方向进行挤压时，两个滑柱能够通过伸缩插杆前端的弹性变形能力使得两个滑柱沿相对方向进行移动，滑柱背对伸缩插杆的一端穿过于伸缩滑孔且伸出
于伸缩滑孔外，滑柱的柱身位于其伸出于伸缩滑孔外的位置开设有两条相互平行且与伸缩滑孔延伸方向平行设置的限位滑槽，位于滑柱上的两条限位滑槽槽底之间的间距小于限位滑孔的宽度，当两个滑柱朝相对方向移动且使位于滑柱上的两条限位滑槽与限位滑孔相对应时，滑柱能够移动通过限位滑孔分别进入到固定孔或者伸缩滑孔中。对两个滑柱施加相对方向的作用力进行挤压，伸缩插杆的前端发生弹性形变，使得两个滑柱能够朝向相对方向移动，进而使滑柱上的限位滑槽朝向伸缩插筒内部伸入，待限位滑槽的位置与限位滑孔的位置相对应时，向外抽拉伸缩插杆，滑柱位于限位滑槽的部分就能够移动通过限位滑孔进入到伸缩滑孔中，松开对两个滑柱的挤压后，滑柱上位于限位滑槽的部分从伸缩滑孔中伸出，滑柱位于限位滑槽内侧的柱身部分重新与伸缩滑孔滑动配合，这样在掌指推杆从掌指滑轨前端伸出的时候，伸缩插筒就能够向外伸出，这样掌指摇杆就不会带动近指摇杆转动，进而也不会推动近指推杆伸出，也就不会实现对近指的弯曲操作，就可以实现掌指的单个关节曲伸。同样实现滑柱从伸缩滑孔移动进入到固定孔内后，掌指摇杆长度不再发生变化，就可以实现掌指和近指的双关节曲伸。
9.综上所述，本实用新型的有益效果在于：本实用新型结构简单，使用方便，运动平稳可靠，还可以实现单双关节的运动控制，实现了手指康复模式的多样化。
附图说明
10.为了使实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细描述，其中：
11.图1为本实用新型的三维结构示意图；
12.图2为本实用新型中近指推杆驱动结构剖面图；
13.图3为本实用新型中掌指摇杆的分解结构示意图。
具体实施方式
14.下面结合附图对本实用新型作进一步的详细说明。
15.如图1至图3所示，本具体实施方式中的手指康复训练装置，包括支撑板1，支撑板1的前端设置有掌指滑轨2，掌指滑轨2为沿前后方向弯曲且向上拱起的圆弧状结构，掌指滑轨2的后端与支撑板1的前端固定连接，掌指滑轨1上设置有掌指推杆3，掌指推杆3的底面为与掌指滑轨2顶面曲率一致的贴合面，掌指推杆3的底面贴合在掌指滑轨2的顶面上，掌指推杆3滑动连接在掌指滑轨2上以能够沿掌指滑轨2弯曲方向进行移动，掌指推杆3的前端伸出于掌指滑轨2的前端下方，掌指推杆3的前端还设置有掌指固定座4，掌指推杆3的前端与掌指固定座4的顶部固定连接，掌指固定座4的底面为与掌指贴合的掌指贴合面；支撑板1顶面设置有电动推杆5，电动推杆5的底部与支撑板1通过沿左右方向延伸的铰轴ⅰ铰接连接，电动推杆5的推杆前端与掌指推杆3的后端通过与铰轴ⅰ平行设置的铰轴ⅱ铰接连接，电动推杆5能够驱动掌指推杆3沿掌指滑轨2弯曲方向进行滑动；掌指固定座4上还设置有近指滑轨6，近指滑轨6为沿前后方向弯曲且向上拱起的圆弧状结构，近指滑轨6的后端与掌指固定座4固定连接，近指滑轨6上设置有近指推杆7，近指推杆7的底面为与近指滑轨6顶面曲率一致的贴合面，近指推杆7的底面贴合在近指滑轨6的顶面上，近指推杆7滑动连接在近指滑轨6上以能够沿近指滑轨6弯曲方向进行移动，近指推杆7的前端伸出于近指滑轨6的前端下方，
近指推杆7的前端还设置有近指固定座8，近指推杆7的前端与近指固定座8的顶部固定连接，近指固定座8的底面为与近指贴合的近指贴合面；掌指滑轨2靠近于其前端的位置凸起形成有掌指铰座9，掌指铰座9上设置有掌指摇柄，掌指摇柄的一端与掌指铰座9通过与铰轴ⅰ平行设置的铰轴ⅲ铰接连接，近指滑轨6靠近于其后端的位置凸起形成有近指铰座10，近指铰座10上设置有近指摇柄11，近指摇柄11的的中部通过与铰轴ⅰ平行设置的铰轴ⅳ与近指铰座10铰接连接，近指摇柄11的一端与掌指摇柄远离铰轴ⅲ的一端通过与铰轴ⅰ平行设置的铰轴
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铰接连接，近指推杆7的后端设置有近指连杆12，近指连杆12的一端通过与铰轴ⅰ平行设置的铰轴ⅵ与近指推杆7的后端铰接连接，近指连杆12的另一端通过与铰轴ⅰ平行设置的铰轴ⅶ与近指摇柄11远离铰轴
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的一端铰接连接，近指摇柄11能够通过近指摇柄11的转动以驱动近指连杆12推动近指推杆7沿近指滑轨6弯曲方向进行滑动。
16.本具体实施方式中，所述电动推杆的推杆前端设置有压缩外筒13，所述电动推杆5的推杆伸入于压缩外筒13内，压缩外筒13的筒底与所述掌指推杆3的后端铰接连接，压缩外筒13能够沿所述电动推杆5的推杆中心线方向与所述电动推杆5的推杆滑动配合，压缩外筒13的筒身上以其中心线为对称轴对称开设有两条分别与压缩外筒13内孔连通的导向孔，导向孔沿平行于压缩外筒13中心线方向延伸设置，所述电动推杆5的推杆杆身上分别对应两条导向孔的位置固定连接有导向块14，两块导向孔以所述电动推杆5的推杆中心线为对称轴对称设置，导向块13伸入于对应导向孔内且能够沿导向孔延伸方向与其滑动配合，压缩外筒13内且位于压缩外筒13内底面与所述电动推杆5的推杆前端之间设置有弹簧15，弹簧15的两端分别抵接在压缩外筒13内底面与所述电动推杆5的推杆前端以能够为导向块14抵接在导向孔朝向于压缩外筒13筒口方向的一端提供弹簧力。
17.本具体实施方式中，所述掌指摇杆包括伸缩插筒16和伸缩插杆17，伸缩插筒16的筒身以其中心线为对称轴对称开设有两条分别与伸缩插筒16内孔连通的伸缩滑孔18，伸缩滑孔18沿平行于伸缩插筒16中心线方向延伸，伸缩插杆17的前端插入与伸缩插筒16内且能够沿伸缩插筒16中心线方向与其滑动配合，伸缩插筒16的筒底端与所述近指摇柄11铰接连接，伸缩插杆17的后端与掌指铰座9铰接连接，伸缩插杆17的杆身上分别对应两条伸缩滑孔18的位置固定连接有滑柱19，两个滑柱19以伸缩插杆17中心线为对称轴对称设置，滑柱19伸入于对应伸缩滑孔18内且能够沿伸缩滑孔18延伸方向与其滑动配合，伸缩滑孔18朝向于伸缩插筒16筒底方向的一端沿伸缩滑孔18延伸方向向外延伸形成有限位滑孔20，限位滑孔20的宽度小于伸缩滑孔18的宽度，限位滑孔20背对伸缩滑孔18的一端沿伸缩滑孔18延伸方向向外延伸形成有固定孔21，当滑柱19伸入于固定孔21时，固定孔21能够对滑柱19沿滑柱19径向方向移动进行限位，伸缩插杆17的前端沿伸缩插杆17延伸方向开设有朝向伸缩插杆17后端延伸的楔形裂缝22，楔形裂缝22的宽度由伸缩插杆17的前端朝向伸缩插杆17的后端逐渐减小，当对伸缩插杆17前端沿两个滑柱19相对方向进行挤压时，两个滑柱19能够通过伸缩插杆17前端的弹性变形能力使得两个滑柱19沿相对方向进行移动，滑柱19背对伸缩插杆17的一端穿过于伸缩滑孔18且伸出于伸缩滑孔18外，滑柱19的柱身位于其伸出于伸缩滑孔18外的位置开设有两条相互平行且与伸缩滑孔18延伸方向平行设置的限位滑槽23，位于滑柱19上的两条限位滑槽23槽底之间的间距小于限位滑孔20的宽度，当两个滑柱19朝相对方向移动且使位于滑柱19上的两条限位滑槽23与限位滑孔20相对应时，滑柱19能够移动通过限位滑孔20分别进入到固定孔21或者伸缩滑孔18中。
18.在具体实施的过程中，还可以这样做，掌指固定座和近指固定座的底面均为沿左右方向弯曲的弧形贴合面，这样能够更好的与手指贴合，掌指固定座和近指固定座的左右两侧分别穿设有绳孔，这样方便穿绳绑缚在掌指和近指上。
19.最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管通过参照本实用新型的优选实施例已经对本实用新型进行了描述，但本领域的普通技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围。
技术特征：1.一种手指康复训练装置，其特征在于：包括支撑板，支撑板的前端设置有掌指滑轨，掌指滑轨为沿前后方向弯曲且向上拱起的圆弧状结构，掌指滑轨的后端与支撑板的前端固定连接，掌指滑轨上设置有掌指推杆，掌指推杆的底面为与掌指滑轨顶面曲率一致的贴合面，掌指推杆的底面贴合在掌指滑轨的顶面上，掌指推杆滑动连接在掌指滑轨上以能够沿掌指滑轨弯曲方向进行移动，掌指推杆的前端伸出于掌指滑轨的前端下方，掌指推杆的前端还设置有掌指固定座，掌指推杆的前端与掌指固定座的顶部固定连接，掌指固定座的底面为与掌指贴合的掌指贴合面；支撑板顶面设置有电动推杆，电动推杆的底部与支撑板通过沿左右方向延伸的铰轴ⅰ铰接连接，电动推杆的推杆前端与掌指推杆的后端通过与铰轴ⅰ平行设置的铰轴ⅱ铰接连接，电动推杆能够驱动掌指推杆沿掌指滑轨弯曲方向进行滑动；掌指固定座上还设置有近指滑轨，近指滑轨为沿前后方向弯曲且向上拱起的圆弧状结构，近指滑轨的后端与掌指固定座固定连接，近指滑轨上设置有近指推杆，近指推杆的底面为与近指滑轨顶面曲率一致的贴合面，近指推杆的底面贴合在近指滑轨的顶面上，近指推杆滑动连接在近指滑轨上以能够沿近指滑轨弯曲方向进行移动，近指推杆的前端伸出于近指滑轨的前端下方，近指推杆的前端还设置有近指固定座，近指推杆的前端与近指固定座的顶部固定连接，近指固定座的底面为与近指贴合的近指贴合面；掌指滑轨靠近于其前端的位置凸起形成有掌指铰座，掌指铰座上设置有掌指摇柄，掌指摇柄的一端与掌指铰座通过与铰轴ⅰ平行设置的铰轴ⅲ铰接连接，近指滑轨靠近于其后端的位置凸起形成有近指铰座，近指铰座上设置有近指摇柄，近指摇柄的中部通过与铰轴ⅰ平行设置的铰轴ⅳ与近指铰座铰接连接，近指摇柄的一端与掌指摇柄远离铰轴ⅲ的一端通过与铰轴ⅰ平行设置的铰轴
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铰接连接，近指推杆的后端设置有近指连杆，近指连杆的一端通过与铰轴ⅰ平行设置的铰轴ⅵ与近指推杆的后端铰接连接，近指连杆的另一端通过与铰轴ⅰ平行设置的铰轴ⅶ与近指摇柄远离铰轴
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的一端铰接连接，近指摇柄能够通过近指摇柄的转动以驱动近指连杆推动近指推杆沿近指滑轨弯曲方向进行滑动。2.根据权利要求1所述的手指康复训练装置，其特征在于：所述电动推杆的推杆前端设置有压缩外筒，所述电动推杆的推杆伸入于压缩外筒内，压缩外筒的筒底与所述掌指推杆的后端铰接连接，压缩外筒能够沿所述电动推杆的推杆中心线方向与所述电动推杆的推杆滑动配合，压缩外筒的筒身上以其中心线为对称轴对称开设有两条分别与压缩外筒内孔连通的导向孔，导向孔沿平行于压缩外筒中心线方向延伸设置，所述电动推杆的推杆杆身上分别对应两条导向孔的位置固定连接有导向块，两块导向孔以所述电动推杆的推杆中心线为对称轴对称设置，导向块伸入于对应导向孔内且能够沿导向孔延伸方向与其滑动配合，压缩外筒内且位于压缩外筒内底面与所述电动推杆的推杆前端之间设置有弹簧，弹簧的两端分别抵接在压缩外筒内底面与所述电动推杆的推杆前端以能够为导向块抵接在导向孔朝向于压缩外筒筒口方向的一端提供弹簧力。3.根据权利要求1所述的手指康复训练装置，其特征在于：所述掌指摇柄包括伸缩插筒和伸缩插杆，伸缩插筒的筒身以其中心线为对称轴对称开设有两条分别与伸缩插筒内孔连通的伸缩滑孔，伸缩滑孔沿平行于伸缩插筒中心线方向延伸，伸缩插杆的前端插入与伸缩插筒内且能够沿伸缩插筒中心线方向与其滑动配合，伸缩插筒的筒底端与所述近指摇柄铰接连接，伸缩插杆的后端与掌指铰座铰接连接，伸缩插杆的杆身上分别对应两条伸缩滑孔的位置固定连接有滑柱，两个滑柱以伸缩插杆中心线为对称轴对称设置，滑柱伸入于对应
伸缩滑孔内且能够沿伸缩滑孔延伸方向与其滑动配合，伸缩滑孔朝向于伸缩插筒筒底方向的一端沿伸缩滑孔延伸方向向外延伸形成有限位滑孔，限位滑孔的宽度小于伸缩滑孔的宽度，限位滑孔背对伸缩滑孔的一端沿伸缩滑孔延伸方向向外延伸形成有固定孔，当滑柱伸入于固定孔时，固定孔能够对滑柱沿滑柱径向方向移动进行限位，伸缩插杆的前端沿伸缩插杆延伸方向开设有朝向伸缩插杆后端延伸的楔形裂缝，楔形裂缝的宽度由伸缩插杆的前端朝向伸缩插杆的后端逐渐减小，当对伸缩插杆前端沿两个滑柱相对方向进行挤压时，两个滑柱能够通过伸缩插杆前端的弹性变形能力使得两个滑柱沿相对方向进行移动，滑柱背对伸缩插杆的一端穿过于伸缩滑孔且伸出于伸缩滑孔外，滑柱的柱身位于其伸出于伸缩滑孔外的位置开设有两条相互平行且与伸缩滑孔延伸方向平行设置的限位滑槽，位于滑柱上的两条限位滑槽槽底之间的间距小于限位滑孔的宽度，当两个滑柱朝相对方向移动且使位于滑柱上的两条限位滑槽与限位滑孔相对应时，滑柱能够移动通过限位滑孔分别进入到固定孔或者伸缩滑孔中。
技术总结本实用新型公开了一种手指康复训练装置，包括支撑板，支撑板的前端固定连接有圆弧状结构的掌指滑轨，掌指滑轨上沿其曲率方向滑动连接有掌指推杆，掌指推杆的前端伸出于掌指滑轨前端下方，支撑板上铰接连接有电动推杆，电动推杆的推杆与掌指推杆的后端铰接连接，掌指推杆的前端固定有掌指固定座，掌指固定座上固定连接有圆弧状结构的近指滑轨，近指滑轨上沿其曲率方向滑动连接有近指推杆，近指推杆的前端伸出于近指滑轨的前端下方且固定连接有近指固定座，掌指滑轨的前端安装有近指推杆驱动装置以能够驱动近指推杆伸出。本实用新型结构简单，使用方便，运动平稳可靠，还可以实现单双关节的运动控制，实现了手指康复模式的多样化。实现了手指康复模式的多样化。实现了手指康复模式的多样化。
技术研发人员：丁军 李勇 李长庚 路世青 黄霞 宋鹍
受保护的技术使用者：重庆理工大学
技术研发日：2021.09.16
技术公布日：2022/7/5
