1.本实用新型涉及自动化机器人技术领域，特别涉及一种走线装置及其涂覆机器人。
背景技术：2.涂覆机器人在进行涂覆作业时，通常采用卷扬装置自动完成上挂任务或者采用人工的上挂的方式完成上挂任务，而悬挂在配网线路上的涂覆机器人则通过走线装置在配网线路上行进，当配网线路出现一定坡度或弯曲时，现有的走线装置在途径时容易出现打滑和晃动的问题，若坡度较大的配网线路段时容易出现脱轨的问题，存在一定的安全隐患。
3.可见，现有技术还有待改进和提高。
技术实现要素：4.鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种走线装置及其涂覆机器人，其可防止走线装置在配网线路上行走时发生打滑和晃动的问题。
5.为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：
6.一种走线装置，包括机架，所述机架上分别设置有可相对开合的前走线臂和后走线臂，所述前走线臂与所述后走线臂错位设置，所述前走线臂的一侧设置有升降架，所述升降架上设置有可上下移动的压线机构；所述前走线臂的顶部设置有第一走线轮，所述压线机构与所述第一走线轮错位设置。
7.所述的走线装置中，所述前走线臂还包括第一推拉机构和第一摆臂，所述第一推拉机构的底部和所述第一摆臂的底部分别与所述机架铰接，所述第一推拉机构的自由端与所述第一摆臂的一侧铰接，所述第一走线轮设置在所述第一摆臂的顶部，且与所述第一摆臂传动连接，所述升降架设置在所述第一摆臂的一侧。
8.所述的走线装置中，所述压线机构包括升降块和压线轮，所述升降块的一侧设置有缓冲机构，所述压线轮与所述缓冲机构转动连接。
9.所述的走线装置中，所述升降块上设置有缓冲槽，所述缓冲槽位于所述压线轮的下方。
10.所述的走线装置中，所述缓冲机构包括轴杆，所述轴杆的两侧分别设置有轮架，所述升降块内对应所述轮架设置有直线轴承，所述轮架与所述直线轴承滑动连接，所述直线轴承的下方设置有弹簧，且所述弹簧套装于所述轮架上；所述压线轮与所述轴杆转动连接。
11.所述的走线装置中，所述后走线臂包括第二走线轮、第二推拉机构和第二摆臂，所述第二推拉机构的底部和所述第二摆臂的底部分别与所述机架铰接，所述第二推拉机构的自由端与所述第二摆臂的一侧铰接，所述第二走线轮设置在所述第二摆臂的顶部，且与所述第二摆臂传动连接，所述升降架设置在所述第二摆臂的一侧。
12.所述的走线装置中，所述第一摆臂和所述第二摆臂的结构一致；所述第一摆臂内设置有电机，所述电机与第一走线轮传动连接，所述第二摆臂内也设置有电机，所述电机与
所述第二走线轮传动连接。
13.本实用新型还提供一种涂覆机器人，包括如上所述的走线装置。
14.有益效果：
15.本实用新型提供了一种走线装置，通过错位设置增大了所述第一走线轮和所述压线机构与配网线路的接触面积，从而提高了走线装置对配网线路的防滑效果，避免行走装置在配网线路的斜坡或弯曲段行走时出现打滑晃动的问题。
附图说明
16.图1为本实用新型提供的走线装置的整体结构示意图一；
17.图2为本实用新型提供的走线装置的整体结构示意图二；
18.图3为本实用新型提供的走线装置中所述前走线臂的内部结构示意图；
19.图4为本实用新型提供的走线装置中所述压线机构的结构示意图；
20.图5为本实用新型提供的走线装置中所述缓冲机构的结构示意图。
21.主要元件符号说明：1-机架、2-前走线臂、3-后走线臂、4-升降架、5-压线机构、6-电机、21-第一走线轮、22-第一推拉机构、23-第一摆臂、31-第二走线轮、32-第二推拉机构、33-第二摆臂、51-升降块、52-压线轮、53-缓冲机构、54-缓冲槽、531-轴杆、532-轮架、533-直线轴承、534-弹簧。
具体实施方式
22.本实用新型提供一种走线装置及其涂覆机器人，为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
23.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中部”、“内侧”、“外侧”等指示的方位或位置关系为本实用新型基于附图的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述。另外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。
24.请参阅图1至图5，本是实用新型提供一种走线装置，包括机架1，所述机架1上分别设置有可相对开合的前走线臂2和后走线臂3，所述前走线臂2与所述后走线臂3错位设置，所述前走线臂2的一侧设置有升降架4，所述升降架4上设置有可上下移动的压线机构5；所述前走线臂2的顶部设置有第一走线轮21，所述压线机构5与所述第一走线轮21错位设置。
25.在实际使用时，本装置属于涂覆机器人的一部分，在使用时需安装在涂覆机器人上配合使用，涂覆机器人还包括卷扬装置；涂覆机器人通过卷扬装置往配网线路攀升，待涂覆机器人靠近配网线路后，所述前走线臂2和所述后走线臂3则相对抱合，使所述前走线臂2和后走线臂3悬挂在配网线路上，而所述升降架4则控制所述压线机构5向所述第一走线轮21靠近，直至所述压线机构5与配网线路的底部抵接，通过错位设置增大了所述第一走线轮21和所述压线机构5与配网线路的接触面积，从而提高了走线装置对配网线路的防滑效果，避免行走装置在配网线路的斜坡或弯曲段行走时出现打滑晃动的问题。
26.如图1至图5所示，进一步地，所述前走线臂2还包括第一推拉机构22和第一摆臂23，所述第一推拉机构22的底部和所述第一摆臂23的底部分别与所述机架1铰接，所述第一
推拉机构22的自由端与所述第一摆臂23的一侧铰接，所述第一走线轮21设置在所述第一摆臂23的顶部，且与所述第一摆臂23传动连接，所述升降架4设置在所述第一摆臂23的一侧；在使用时，所述第一摆臂23通过所述第一推拉机构22推拉，从而实现第一摆臂23的抱合动作和张开动作；在本实施方式中，所述第一推拉机构22为伸缩气缸，通过伸缩气缸的自由端来带动所述第一摆臂23的摆动。
27.如图1至图5所示，进一步地，所述压线机构5包括升降块51和压线轮52，所述升降块51的一侧设置有缓冲机构53，所述压线轮52与所述缓冲机构53转动连接；在本实施方式中，所述升降架4包括驱丝杆(未在图中示出)、设置在丝杆两侧的导杆(未在图中示出)和设置在第一摆臂23顶部的旋转电机(未在图中示出)，所述旋转电机与所述丝杆传动连接，所述升降块51与丝杆传动连接，所述升降块51与两根所述导杆滑动连接；当所述压线轮52挤压配网线路时，通过所述缓冲机构53进行适应性缓冲，避免所述压线轮52压坏配网线路。
28.如图1至图5所示，进一步地，所述升降块51上设置有缓冲槽54，所述缓冲槽54位于所述压线轮52的下方；所述缓冲槽54为所述压线轮52提供缓冲空间，便于所述压线轮52缓冲下压。
29.如图1至图5所示，进一步地，所述缓冲机构53包括轴杆531，所述轴杆531的两侧分别设置有轮架532，所述升降块51内对应所述轮架532设置有直线轴承533，所述轮架532与所述直线轴承533滑动连接，所述直线轴承533的下方设置有弹簧534，且所述弹簧534套装于所述轮架532上；所述压线轮52与所述轴杆531转动连接；当所述压线轮52受压时，所述轮架532在所述直线轴承533中向下滑动，并通过所述弹簧534对所述轮架532进行缓冲，从而实现对所述压线轮52的缓冲。
30.如图1至图5所示，进一步地，所述后走线臂3包括第二走线轮31、第二推拉机构32和第二摆臂33，所述第二推拉机构32的底部和所述第二摆臂33的底部分别与所述机架1铰接，所述第二推拉机构32的自由端与所述第二摆臂33的一侧铰接，所述第二走线轮31设置在所述第二摆臂33的顶部，且与所述第二摆臂33传动连接，所述升降架4设置在所述第二摆臂33的一侧；在使用时，所述第二摆臂33通过所述第二推拉机构32推拉，从而实现第二摆臂33的抱合动作和张开动作；在本实施方式中，所述第二推拉机构32为伸缩气缸，通过伸缩气缸的自由端来带动所述第二摆臂33的摆动。
31.如图1至图5所示，进一步地，所述第一摆臂23和所述第二摆臂33的结构一致；所述第一摆臂23内设置有电机6，所述电机6与第一走线轮21传动连接，所述第二摆臂33内也设置有电机6，所述电机6与所述第二走线轮31传动连接；通过电机6驱使所述第一走线轮21或所述第二走线轮31转动，且使涂覆机器人沿配网线路行走。
32.本实用新型还提供一种涂覆机器人，包括如上所述的走线装置。
33.综上所述，通过错位设置增大了所述第一走线轮21和所述压线机构5与配网线路的接触面积，从而提高了走线装置对配网线路的防滑效果，避免行走装置在配网线路的斜坡或弯曲段行走时出现打滑晃动的问题。
34.可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。
技术特征：1.一种走线装置，其特征在于，包括机架，所述机架上分别设置有可相对开合的前走线臂和后走线臂，所述前走线臂与所述后走线臂错位设置，所述前走线臂的一侧设置有升降架，所述升降架上设置有可上下移动的压线机构；所述前走线臂的顶部设置有第一走线轮，所述压线机构与所述第一走线轮错位设置。2.根据权利要求1所述的一种走线装置，其特征在于，所述前走线臂还包括第一推拉机构和第一摆臂，所述第一推拉机构的底部和所述第一摆臂的底部分别与所述机架铰接，所述第一推拉机构的自由端与所述第一摆臂的一侧铰接，所述第一走线轮设置在所述第一摆臂的顶部，且与所述第一摆臂传动连接，所述升降架设置在所述第一摆臂的一侧。3.根据权利要求2所述的一种走线装置，其特征在于，所述压线机构包括升降块和压线轮，所述升降块的一侧设置有缓冲机构，所述压线轮与所述缓冲机构转动连接。4.根据权利要求3所述的一种走线装置，其特征在于，所述升降块上设置有缓冲槽，所述缓冲槽位于所述压线轮的下方。5.根据权利要求3所述的一种走线装置，其特征在于，所述缓冲机构包括轴杆，所述轴杆的两侧分别设置有轮架，所述升降块内对应所述轮架设置有直线轴承，所述轮架与所述直线轴承滑动连接，所述直线轴承的下方设置有弹簧，且所述弹簧套装于所述轮架上；所述压线轮与所述轴杆转动连接。6.根据权利要求2所述的一种走线装置，其特征在于，所述后走线臂包括第二走线轮、第二推拉机构和第二摆臂，所述第二推拉机构的底部和所述第二摆臂的底部分别与所述机架铰接，所述第二推拉机构的自由端与所述第二摆臂的一侧铰接，所述第二走线轮设置在所述第二摆臂的顶部，且与所述第二摆臂传动连接，所述升降架设置在所述第二摆臂的一侧。7.根据权利要求6所述的一种走线装置，其特征在于，所述第一摆臂和所述第二摆臂的结构一致；所述第一摆臂内设置有电机，所述电机与第一走线轮传动连接，所述第二摆臂内也设置有电机，所述电机与所述第二走线轮传动连接。8.一种涂覆机器人，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的走线装置。
技术总结本实用新型公开了供一种走线装置及其涂覆机器人，包括机架，所述机架上分别设置有可相对开合的前走线臂和后走线臂，所述前走线臂与所述后走线臂错位设置，所述前走线臂的一侧设置有升降架，所述升降架上设置有可上下移动的压线机构；所述前走线臂的顶部设置有第一走线轮，所述压线机构与所述第一走线轮错位设置；通过错位设置增大所述第一走线轮和所述压线机构了与配网线路的接触面积，从而提高了走线装置对配网线路的防滑效果，避免行走装置在配网线路的斜坡或弯曲段行走时出现打滑晃动的问题。的问题。的问题。
技术研发人员：魏远航 张万青
受保护的技术使用者：广东冠能电力科技发展有限公司
技术研发日：2022.01.05
技术公布日：2022/7/5
