1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于污水检测的自清洁方法及相关设备。
背景技术：2.随着人工智能的发展，清洁机器人等移动机器人作为智能家用设备的一种，给现代生活提供便利。清洁机器人在清洁完成或清洁过程中，需要对清洁组件进行清洗，对于清洁机器人，因无法判断地面的干净度，而常常会通过判断清洗一定的面积或运作一定时间后返回基站对清洁组件进行清洗，但是通过清洗一定的面积或运作一定时间来进行判断，无法根据实际情况对是否需清洗进行判定，导致无法有效对清洁组件进行自清洗。
技术实现要素：3.本发明提供一种基于污水检测的自清洁方法及相关设备，用于有效对清洁组件进行自清洗。
4.本发明第一方面提供了一种基于污水检测的自清洁方法，应用于清洁系统，所述清洁系统包括清洁基站和具有清洁件和污水箱的移动机器人，所述基于污水检测的自清洁方法包括：
5.获取所述污水箱内当前水质的脏污实时检测值；
6.判断所述脏污实时检测值是否大于或等于预设脏污阈值；
7.若所述脏污实时检测值大于或等于预设脏污阈值，则基于所述移动机器人于所述清洁基站的当前相对位置确定清洁策略，并根据所述清洁策略进行清洁件和/或污水箱自清洁。
8.在一种可行的实施方式中，所述清洁件为滚刷，所述若所述脏污实时检测值大于或等于预设脏污阈值，则基于所述移动机器人于所述清洁基站的当前相对位置确定清洁策略，并根据所述清洁策略进行清洁件和/或污水箱自清洁，包括：
9.若所述脏污实时检测值大于或等于预设脏污阈值，则判断所述移动机器人的当前位置是否在所述清洁基站内；
10.若所述移动机器人的当前位置是在所述清洁基站内，则控制所述清洁基站执行滚刷自清洁任务；
11.若所述移动机器人的当前位置不是在所述清洁基站内，则控制所述移动机器人返回至所述清洁基站内，并控制所述清洁基站执行滚刷自清洁任务。
12.在一种可行的实施方式中，所述清洁件为滚刷，所述判断所述脏污实时检测值是否大于或等于预设脏污阈值之后，还包括：
13.若所述脏污实时检测值小于预设脏污阈值，则判断所述移动机器人的当前位置是否在所述清洁基站内；
14.若所述移动机器人的当前位置不是在所述清洁基站内，则获取所述污水箱的当前
回收液体容积信息；
15.基于所述当前回收液体容积信息，控制所述移动机器人执行清扫任务，或者控制所述移动机器人返回至所述清洁基站内，并控制所述清洁基站执行污水箱自清洁任务和滚刷自清洁任务。
16.在一种可行的实施方式中，所述污水箱设有水位检测探针，所述若所述移动机器人的当前位置不是在所述清洁基站内，则获取所述污水箱的当前回收液体容积信息，包括：
17.若所述移动机器人的当前位置不是在所述清洁基站内，则判断所述水位检测探针是否导通；
18.若所述水位检测探针不导通，则判定所述污水箱的当前回收液体容积未达预设容积阈值，得到当前回收液体容积信息；
19.若所述水位检测探针导通，则判定所述污水箱的当前回收液体容积已达预设容积阈值，得到当前回收液体容积信息。
20.在一种可行的实施方式中，所述基于所述当前回收液体容积信息，控制所述移动机器人执行清扫任务，或者控制所述移动机器人返回至所述清洁基站内，并控制所述清洁基站执行污水箱自清洁任务和滚刷自清洁任务，包括：
21.若所述当前回收液体容积信息指示所述污水箱的当前回收液体容积未达预设容积阈值，则控制所述移动机器人执行清扫任务；
22.若所述当前回收液体容积信息指示所述污水箱的当前回收液体容积已达预设容积阈值，则控制所述移动机器人返回至所述清洁基站内，并控制所述清洁基站执行污水箱自清洁任务和滚刷自清洁任务。
23.在一种可行的实施方式中，所述若所述脏污实时检测值小于预设脏污阈值，则判断所述移动机器人的当前位置是否在所述清洁基站内之后，还包括：
24.若所述移动机器人的当前位置是在所述清洁基站内，则控制所述移动机器人离开所述清洁基站并执行清扫任务。
25.在一种可行的实施方式中，所述污水箱设有脏污检测探针，所述获取所述污水箱内当前水质的脏污实时检测值，包括：
26.通过所述脏污检测探针，对污水箱箱体内当前的回收液体进行实时检测，得到实时检测ad值；
27.通过所述实时检测ad值确定所述污水箱箱体内当前的回收液体的脏污实时检测值。
28.在一种可行的实施方式中，所述通过所述脏污检测探针，对污水箱箱体内当前的回收液体进行实时检测，得到实时检测ad值，包括：
29.若所述移动机器人的当前位置不是在所述清洁基站内，则通过所述脏污检测探针，对污水箱箱体内当前的回收液体进行实时检测，得到实时检测ad值；
30.若所述移动机器人的当前位置是在所述清洁基站内，则判断当前清洁模式是否为刚开始启动；
31.若当前清洁模式为刚开始启动，则通过所述移动机器人对所述滚刷进行预湿润，并将预湿润的液体回收到所述污水箱箱体内；
32.通过所述脏污检测探针，对污水箱箱体内当前的回收液体进行实时检测，得到实
时检测ad值。
33.本发明的第二方面提供了一种清洁系统，所述清洁系统包括移动机器人和清洁基站；
34.所述移动机器人包括机器人本体以及设于机器人本体内的第一控制器、污水箱和滚刷；
35.所述污水箱设有污水箱箱体、污水箱箱盖、水位检测探针和脏污检测探针；
36.所述污水箱箱体与所述污水箱箱盖连接组成密闭的回收腔，用于容纳回收的液体；
37.所述脏污检测探针设于所述回收腔内，用于检测所述回收腔内回收的液体的脏污；
38.所述水位检测探针设于所述回收腔内，用于检测所述回收腔内回收的液体的当前回收液体容积是否达到预设容积阈值；
39.所述第一控制器用于基于所述脏污检测探针和所述水位检测探针的检测值控制所述移动机器人执行对应的任务；
40.所述清洁基站包括基站本体以及设于基站本体内的第二控制器和清洁模块；
41.所述第二控制器用于控制所述清洁模块对所述清洁件和/或所述污水箱进行自清洁。
42.本发明实施例的第三方面提供了一种智能设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述智能设备执行上述的基于污水检测的自清洁方法。
43.本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的基于污水检测的自清洁方法。
44.本发明提供的技术方案中，获取污水箱内当前水质的脏污实时检测值，根据脏污实时检测值与预设脏污阈值之间的对比结果，以及基于所述移动机器人于清洁基站的当前相对位置确定清洁策略，并根据所述清洁策略进行清洁件和/或污水箱自清洁，解决了通过清洗一定的面积或运作一定时间来进行判断，无法根据实际情况对是否需清洗进行判定的问题，能够有效地对清洁组件进行自清洗。
附图说明
45.图1为本发明实施例中基于污水检测的自清洁方法的一个实施例示意图；
46.图2为本发明实施例中清洁系统的一个结构示意图；
47.图3为本发明实施例中污水箱和滚刷的一个结构示意图；
48.图4为本发明实施例中污水箱的一个结构示意图；
49.图5为本发明实施例中移动机器人和清洁基站的一个实施例示意图；
50.图6为本发明实施例中基于污水检测的自清洁方法的另一个实施例示意图；
51.图7为本发明实施例中智能设备的一个实施例示意图。
52.附图标号说明：
53.标号名称标号名称
2000清洁系统2210第二控制器2100移动机器人2220第二通讯模块2110第一控制器2230清洁模块2120第一通讯模块3000污水箱2130驱动模块3100污水箱箱体2140导航模块3200污水箱箱盖2150滚刷3300水位检测探针2200清洁基站3400脏污检测探针
具体实施方式
54.本发明实施例提供了一种基于污水检测的自清洁方法及相关设备，用于有效地对清洁组件进行自清洗。
55.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
56.可以理解的是，本发明可以应用在智能设备上，作为示例而非限定的是，智能设备可为移动机器人，本技术以移动机器人为例进行说明。其中，该移动机器人可以是扫地机器人、扫拖一体式机器人、擦地机器人或洗地机器人等的任意一种。本发明应用的扫地机器人的导航类型不限制，可以是纯惯导扫地机或其他采用导航设备的扫地机。作为示例而非限定的是，本发明以移动机器人中的扫地机器人为例进行说明。
57.为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种本发明实施例中基于污水检测的自清洁方法的示意图，本发明实施例中基于污水检测的自清洁方法，应用于清洁系统，清洁系统包括清洁基站和具有清洁件和污水箱的移动机器人，本发明实施例中基于污水检测的自清洁方法的一个实施例包括：
58.s101、获取污水箱内当前水质的脏污实时检测值。
59.扫地机器人内设有检测水质脏污程度的装置或组件，其中，该装置或组件可用于检测水质的透光度、目标离子的密集度、导电值或气味等；扫地机器人通过该装置或组件对污水箱内当前水质(回收的液体)的脏污程度进行实时检测，得到污水箱内当前水质的脏污实时检测值。其中，污水箱内当前水质的脏污实时检测值为当前检测时段或扫地机器人刚启动或扫地机器人启动后预设时段内污水箱内回收液体的脏污程度的实时检测值。
60.需要说明的是，本发明可通过检测水质的透光度、目标离子的密集度或导电值等来获取污水箱内当前水质的脏污实时检测值，也可通过检测水质的透光度、目标离子的密集度或导电值等，并检测水质的气味，将水质的透光度、目标离子的密集度或导电值等结合水质的气味(可通过计算两者(即水质的透光度、目标离子的密集度或导电值以及水质的气)的加权平均值，或者其他实现手段，在此不做限定)来获取污水箱内当前水质的脏污实
时检测值，脏污实时检测值的实现手段在此不做限定。
61.s102、判断脏污实时检测值是否大于或等于预设脏污阈值。
62.扫地机器人获得脏污实时检测值后，将脏污实时检测值与预设脏污阈值进行对比，判断脏污实时检测值是否大于或等于预设脏污阈值。
63.s103、若脏污实时检测值大于或等于预设脏污阈值，则基于移动机器人于清洁基站的当前相对位置确定清洁策略，并根据清洁策略进行清洁件和/或污水箱自清洁。
64.其中，移动机器人的当前位置可用于指示移动机器人是否在清洁基站内。在另一种可行的实施例中，移动机器人的当前位置可作为清洁策略的唯一一个确定因子，也可作为清洁策略的其中确定因子之一，例如，基于移动机器人于清洁基站的当前相对位置以及移动机器人离开清洁基站后的运行时长来确定清洁策略，如：具体的，若基于移动机器人的当前位置不是在清洁基站内，且离开清洁基站后的运行时长小于预设时长，则确定的对应的清洁策略为控制移动机器人保持运行，继续执行清扫任务，若基于移动机器人的当前位置不是在清洁基站内，且离开清洁基站后的运行时长大于或等于预设时长，则确定的对应的清洁策略为控制移动机器人返回清洁基站，并控制清洁基站对移动机器人的清洁件和/或污水箱进行自清洁，该清洁件可为滚刷或拖布，在此不做限定。
65.本发明实施例中，获取污水箱内当前水质的脏污实时检测值，根据脏污实时检测值与预设脏污阈值之间的对比结果，以及基于所述移动机器人于清洁基站的当前相对位置确定清洁策略，并根据清洁策略进行清洁件和/或污水箱自清洁，解决了通过清洗一定的面积或运作一定时间来进行判断，无法根据实际情况对是否需清洗进行判定的问题，能够有效地对清洁组件进行自清洗。
66.清洁系统包括清洁基站和具有清洁件和污水箱的移动机器人，清洁件为用于执行清扫任务的组件，即清洁件用于对目标清扫区域进行清扫的组件，清洁件可为滚刷或拖布等，在此不做限定。请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种清洁系统的结构示意图，清洁系统2000包括移动机器人2100和清洁基站2200，其中，本发明实施例中的清洁件为滚刷。
67.移动机器人2100包括机器人本体以及设于机器人本体内的第一控制器、污水箱和滚刷。其中，作为示例而非限定的是，移动机器人2100中的污水箱3000和滚刷2150的结构示意图如图3所示。
68.如图4所示，图4是本发明实施例提供的一种污水箱的结构示意图，污水箱3000设有污水箱箱体3100、污水箱箱盖3200、水位检测探针3300和脏污检测探针3400；污水箱箱体3100与污水箱箱盖3200连接组成密闭的回收腔，用于容纳回收的液体；脏污检测探针3400设于回收腔内，用于检测回收腔内回收的液体的脏污；水位检测探针3300设于回收腔内，用于检测回收腔内回收的液体的当前回收液体容积是否达到预设容积阈值。其中，水位检测探针3300设于回收腔内的位置以及检测的实现手段在此不做限定，作为示例而非限定的是，脏污检测探针3400可设于回收腔内的底侧，以便于对低水位的回收的液体进行脏污检测。水位检测探针3300可设于脏污检测探针3400的上侧，并设于目标位置，用于检测回收腔内回收的液体的水位是否达到目标位置，以检测回收腔内回收的液体的当前回收液体容积是否达到预设容积阈值；水位检测探针3300也可设于脏污检测探针的下侧或同侧，用于检测回收腔内回收的液体的水压是否达到预设阈值，以检测回收腔内回收的液体的当前回收液体容积是否达到预设容积阈值。
69.第一控制器，用于基于脏污检测探针3400和水位检测探针3300的检测值控制移动机器人执行对应的任务，具体的，基于脏污检测探针3400和水位检测探针3300的检测值控制移动机器人2100继续清洁任务或返回清洁基站2200，以使得清洁基站2200根据清洁策略对移动机器人2100的污水箱3000和/或滚刷2150(清洁件)进行自清洁。
70.清洁基站2200包括基站本体以及设于基站本体内的第二控制器和清洁模块；第二控制器用于控制清洁模块对滚刷2150(清洁件)和/或污水箱3000进行清洁。
71.如图5所示，移动机器人2100还包括第一通讯模块2120；第一通讯模块2120和水位检测探针3300，分别与第一控制器2110电连接；清洁基站2200还包括第二通讯模块2220；第二通讯模块2220和清洁模块2230，分别与第二控制器电连接；脏污检测探针3400，用于获取污水箱内当前水质的脏污实时检测值，并将脏污实时检测值发送至第一控制模块；第一控制器2110，用于判断脏污实时检测值是否大于或等于预设脏污阈值，若脏污实时检测值大于或等于预设脏污阈值，则基于移动机器人2100的当前位置，控制第一通讯模块2120发出信号至第二通讯模块2220；第二通讯模块2220，用于反馈第一通讯模块2120发出的信号至第二控制器2210；第二控制器2210，用于控制清洁模块2230执行污水箱自清洁任务和滚刷自清洁任务。
72.移动机器人2100还包括驱动模块2130和导航模块2140；滚刷2150、驱动模块2130和导航模块2140分别与第一控制器2110电连接；第一控制器2110，用于若脏污实时检测值小于预设脏污阈值，则判断移动机器人2100的当前位置是否在清洁基站2200内，若移动机器人2100的当前位置不是在清洁基站2200内，则获取污水箱的当前回收液体容积信息，并基于当前回收液体容积信息，控制滚刷2150执行清扫任务，或者控制第一通讯模块2120发出信号至第二通讯模块2220，并控制驱动模块2130和导航模块2140驱使移动机器人2100返回到清洁基站2200中；第二通讯模块2220，用于反馈第一通讯模块2120发出的信号至第二控制器2210；第二控制器2210，用于控制清洁模块2230执行污水箱自清洁任务和滚刷自清洁任务。
73.本发明实施例中，通过移动机器人的检测回收的溶液脏污程度的污水箱组件，解决了通过清洗一定的面积或运作一定时间来进行判断，无法根据实际情况对是否需清洗进行判定的问题，能够有效地对清洁组件进行自清洗。
74.请参阅图6，本发明实施例中基于污水检测的自清洁方法的另一个实施例包括：
75.本发明实施例中基于污水检测的自清洁方法应用于清洁系统，清洁系统包括清洁基站和具有清洁件和污水箱的移动机器人。为了便于理解，作为示例而非限定的是，本发明实施例以结合清洁系统2000进行阐述。移动机器人(即扫地机器人)设有污水箱3000和滚刷2150(清洁件为滚刷)，污水箱3000设有水位检测探针3300和脏污检测探针3400。
76.s601、获取污水箱内当前水质的脏污实时检测值。
77.具体的，扫地机器人通过脏污检测探针，对污水箱箱体内当前的回收液体进行实时检测，得到实时检测ad值；通过实时检测ad值确定污水箱箱体内当前的回收液体的脏污实时检测值。
78.当扫地机器人运行(即执行清扫任务，清扫任务为对地板等目标清扫区域进行清洁的任务)时，实时对清扫时产生的液体回收至污水箱3000的回收腔中，由于污水箱3000的回收腔中的脏污检测探针3400设于底侧，因而当回收的液体浸泡脏污检测探针3400时，导
致脏污检测探针3400被导通，其中，回收液体中的离子或颗粒越多，则脏污检测探针3400越导电，回收液体越脏污，获取脏污检测探针3400实时检测到的ad值，从而得到实时检测ad值。可将实时检测ad值确定为污水箱箱体内3100当前的回收液体的脏污实时检测值；也可将实时检测ad值从预置的脏污程度值表中匹配对应的脏污程度值，从而得到污水箱箱体内3100当前的回收液体的脏污实时检测值。
79.通过脏污检测探针3400获取污水箱箱体内3100当前的回收液体的脏污实时检测值，以低成本、快速有效地检测污水箱3000内当前水质的脏污程度。
80.其中，在一种可行的实施例中，扫地机器人通过脏污检测探针3400，对污水箱箱体3100内当前的回收液体进行实时检测，得到实时检测ad值，包括：若移动机器人的当前位置不是在清洁基站内，则通过脏污检测探针，对污水箱箱体内当前的回收液体进行实时检测，得到实时检测ad值；若移动机器人的当前位置是在清洁基站内，则判断当前清洁模式是否为刚开始启动；若当前清洁模式为刚开始启动，则通过移动机器人对滚刷进行预湿润，并将预湿润的液体回收到污水箱箱体内；通过脏污检测探针，对污水箱箱体内当前的回收液体进行实时检测，得到实时检测ad值。
81.扫地机器人通过脏污检测探针3400，对污水箱箱体3100内当前的回收液体进行实时检测，得到实时检测ad值之前，判断移动机器人的当前位置是否在清洁基站内，若否，则通过脏污检测探针3400，对污水箱箱体3100内当前的回收液体进行实时检测，得到实时检测ad值；若是，当判断当前清洁模式是否为刚开始启动，若是，则通过移动机器人对滚刷2150进行预湿润，并将预湿润产生的液体回收到污水箱箱体3100内；通过脏污检测探针3400，对污水箱箱体3100内当前的回收液体进行实时检测，得到实时检测ad值，以判断当前的滚刷2150是否脏污，若否，则直接通过脏污检测探针3400，对污水箱箱体3100内当前的回收液体进行实时检测，得到实时检测ad值。通过上述执行过程，实现根据不同的模式进行污水箱箱体3100内当前的回收液体的实时检测，提高了污水箱箱体3100内当前的回收液体的实时检测的准确性。
82.s602、判断脏污实时检测值是否大于或等于预设脏污阈值。
83.扫地机器人获得脏污实时检测值后，将脏污实时检测值与预设脏污阈值进行对比，判断脏污实时检测值是否大于或等于预设脏污阈值。
84.s603、若脏污实时检测值大于或等于预设脏污阈值，则基于移动机器人于清洁基站的当前相对位置确定清洁策略，并根据清洁策略进行清洁件和/或污水箱自清洁。
85.具体的，扫地机器人若脏污实时检测值大于或等于预设脏污阈值，则判断移动机器人的当前位置是否在清洁基站内；若移动机器人的当前位置是在清洁基站内，则控制清洁基站执行滚刷自清洁任务；若移动机器人的当前位置不是在清洁基站内，则控制移动机器人返回至清洁基站内，并控制清洁基站执行滚刷自清洁任务。
86.其中，清洁策略具体为：若脏污实时检测值大于或等于预设脏污阈值，则扫地机器人判断移动机器人的当前位置是否在清洁基站内；若是，则直接控制清洁基站的清洁模块2230对扫地机器人的滚刷2150进行清洁，并回收清洁产生的液体，以及对扫地机器人的污水箱3000中的液体回收到清洁基站2200设置的污水箱3000中，以实现控制清洁基站执行滚刷自清洁任务，其中，控制清洁基站执行滚刷自清洁任务之外，还控制清洁基站执行污水箱自清洁任务；若否，控制移动机器人返回至清洁基站内，并控制清洁基站的清洁模块2230对
扫地机器人的滚刷2150进行清洁，并回收清洁产生的液体，以及对扫地机器人的污水箱3000中的液体回收到清洁基站2200设置的污水箱3000中，以实现控制清洁基站执行滚刷自清洁任务。
87.通过根据脏污实时检测值大于或等于预设脏污阈值和移动机器人的当前位置来确定清洁策略，提高了基于污水检测的清洁的效率和准确性，从而能够有效地对清洁组件进行自清洗。
88.s604、若脏污实时检测值小于预设脏污阈值，则判断移动机器人的当前位置是否在清洁基站内。
89.若脏污实时检测值小于预设脏污阈值，则判断移动机器人的当前位置是否在清洁基站内，以便后续根据移动机器人的当前位置快速而准确执行对应的操作任务。
90.在一种可行的实现方式中，若所述脏污实时检测值小于预设脏污阈值，则判断所述移动机器人的当前位置是否在清洁基站内之后，还包括：若移动机器人的当前位置是在清洁基站内，则扫地机器人控制移动机器人离开清洁基站并执行清扫任务。
91.在一种可行的实现方式中，若所述脏污实时检测值小于预设脏污阈值，则判断所述移动机器人的当前位置是否在清洁基站内之后，还包括：若移动机器人的当前位置是在清洁基站内，则获取污水箱的当前回收液体容积信息；判断污水箱的当前回收液体容积信息是否大于或等于预设容积阈值，若污水箱的当前回收液体容积信息小于预设容积阈值，则扫地机器人控制移动机器人离开清洁基站并执行清扫任务；若当前回收液体容积信息指示污水箱的当前回收液体容积大于或等于预设容积阈值，则控制清洁基站执行污水箱自清洁任务和滚刷自清洁任务。污水箱自清洁任务用于指示对污水箱进行清洁的任务，滚刷自清洁任务用于指示对滚刷进行清洁的任务。
92.s605、若移动机器人的当前位置不是在清洁基站内，则获取污水箱的当前回收液体容积信息。
93.具体的，扫地机器人若移动机器人的当前位置不是在清洁基站内，则判断水位检测探针是否导通；若水位检测探针不导通，则判定污水箱的当前回收液体容积未达预设容积阈值，得到当前回收液体容积信息；若水位检测探针导通，则判定污水箱的当前回收液体容积已达预设容积阈值，得到当前回收液体容积信息。
94.扫地机器人中污水箱3000中的水位检测探针3300设于污水箱箱体3100上部，即水位检测探针3300可设于脏污检测探针3400的上侧，并设于目标位置，因而当污水箱3000内当前的回收液体浸泡过水位检测探针3300时，水位检测探针3300被导通，则判定污水箱3000的当前回收液体容积已达预设容积阈值，即污水箱3000当前的水位达到设定的污水箱内水满的最大水位，反之，则判定污水箱3000的当前回收液体容积未达预设容积阈值，即污水箱3000当前的水位未达到设定的污水箱内水满的最大水位，从而得到当前回收液体容积信息，当前回收液体容积信息用于指示污水箱3000的当前回收液体容积是否已达到预设容积阈值。通过获取当前回收液体容积信息，以便于控制扫地机器人有效而有序地进行下一步操作，从而有利于有效清洗清洁组件的进行。
95.s606、基于当前回收液体容积信息，控制移动机器人执行清扫任务，或者控制移动机器人返回至清洁基站内，并控制清洁基站执行污水箱自清洁任务和滚刷自清洁任务。
96.具体的，扫地机器人若当前回收液体容积信息指示污水箱的当前回收液体容积未
达预设容积阈值，则控制移动机器人执行清扫任务；若当前回收液体容积信息指示污水箱的当前回收液体容积已达预设容积阈值，则控制移动机器人返回至清洁基站内，并控制清洁基站执行污水箱自清洁任务和滚刷自清洁任务。
97.当扫地机器人运行，即离开清洁基站2200执行清扫任务时，若当前回收液体容积信息指示污水箱3000的当前回收液体容积未达预设容积阈值，则控制扫地机器人2100继续对目标清扫区域进行清扫，即执行清扫任务；若当前回收液体容积信息指示污水箱3000的当前回收液体容积已达预设容积阈值，则控制扫地机器人2100返回至清洁基站2200内，并控制清洁基站2200控制清洁基站的清洁模块2230对扫地机器人的滚刷2150进行清洁，并回收清洁产生的液体，以实现滚刷自清洁任务的执行，以及对扫地机器人的污水箱3000中的液体回收到清洁基站2200设置的污水箱3000中，以实现控制清洁基站执行清洁任务，以实现污水箱自清洁任务的执行。
98.通过基于当前回收液体容积信息，控制移动机器人执行清扫任务，或者控制移动机器人返回至清洁基站内，并控制清洁基站执行污水箱自清洁任务和滚刷自清洁任务，提高了基于污水检测的清洁的效率和准确性，从而实现了清洁组件的有效自清洗。
99.本发明实施例中，获取污水箱内当前水质的脏污实时检测值，根据脏污实时检测值与预设脏污阈值之间的对比结果，以及基于移动机器人与清洁基站的当前相对位置确定清洁策略，并根据清洁策略进行清洁件和/或污水箱自清洁，解决了通过清洗一定的面积或运作一定时间来进行判断，无法根据实际情况对是否需清洗进行判定的问题，能够有效地对清洁组件进行自清洗。
100.下面从硬件处理的角度对本发明实施例中基于单元分解的智能设备进行详细描述。
101.图7是本发明实施例提供的一种智能设备的结构示意图，该智能设备700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，cpu)710(例如，一个或一个以上处理器)和存储器720，一个或一个以上存储应用程序733或数据732的存储介质730(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器720和存储介质730可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质730的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对智能设备700中的一系列指令操作。更进一步地，处理器710可以设置为与存储介质730通信，在智能设备700上执行存储介质730中的一系列指令操作。
102.基于智能设备700还可以包括一个或一个以上电源740，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口760，和/或，一个或一个以上操作系统731，例如windows serve，mac os x，unix，linux，freebsd等等。本领域技术人员可以理解，图7示出的智能设备结构并不构成对智能设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
103.本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行基于污水检测的自清洁方法的步骤。
104.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，
装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
105.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干计算机程序用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
106.以上，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
技术特征：1.一种基于污水检测的自清洁方法，应用于清洁系统，所述清洁系统包括清洁基站和具有清洁件和污水箱的移动机器人，其特征在于，所述方法包括：获取所述污水箱内当前水质的脏污实时检测值；判断所述脏污实时检测值是否大于或等于预设脏污阈值；若所述脏污实时检测值大于或等于预设脏污阈值，则基于所述移动机器人于所述清洁基站的当前相对位置确定清洁策略，并根据所述清洁策略进行清洁件和/或污水箱自清洁。2.根据权利要求1所述的基于污水检测的自清洁方法，其特征在于，所述清洁件为滚刷，所述若所述脏污实时检测值大于或等于预设脏污阈值，则基于所述移动机器人于所述清洁基站的当前相对位置确定清洁策略，并根据所述清洁策略进行清洁件和/或污水箱自清洁，包括：若所述脏污实时检测值大于或等于预设脏污阈值，则判断所述移动机器人的当前位置是否在所述清洁基站内；若所述移动机器人的当前位置是在所述清洁基站内，则控制所述清洁基站执行滚刷自清洁任务；若所述移动机器人的当前位置不是在所述清洁基站内，则控制所述移动机器人返回至所述清洁基站内，并控制所述清洁基站执行滚刷自清洁任务。3.根据权利要求1所述的基于污水检测的自清洁方法，其特征在于，所述清洁件为滚刷，所述判断所述脏污实时检测值是否大于或等于预设脏污阈值之后，还包括：若所述脏污实时检测值小于预设脏污阈值，则判断所述移动机器人的当前位置是否在所述清洁基站内；若所述移动机器人的当前位置不是在所述清洁基站内，则获取所述污水箱的当前回收液体容积信息；基于所述当前回收液体容积信息，控制所述移动机器人执行清扫任务，或者控制所述移动机器人返回至所述清洁基站内，并控制所述清洁基站执行污水箱自清洁任务和滚刷自清洁任务。4.根据权利要求3所述的基于污水检测的自清洁方法，其特征在于，所述污水箱设有水位检测探针，所述若所述移动机器人的当前位置不是在所述清洁基站内，则获取所述污水箱的当前回收液体容积信息，包括：若所述移动机器人的当前位置不是在所述清洁基站内，则判断所述水位检测探针是否导通；若所述水位检测探针不导通，则判定所述污水箱的当前回收液体容积未达预设容积阈值，得到当前回收液体容积信息；若所述水位检测探针导通，则判定所述污水箱的当前回收液体容积已达预设容积阈值，得到当前回收液体容积信息。5.根据权利要求3所述的基于污水检测的自清洁方法，其特征在于，所述基于所述当前回收液体容积信息，控制所述移动机器人执行清扫任务，或者控制所述移动机器人返回至所述清洁基站内，并控制所述清洁基站执行污水箱自清洁任务和滚刷自清洁任务，包括：若所述当前回收液体容积信息指示所述污水箱的当前回收液体容积未达预设容积阈值，则控制所述移动机器人执行清扫任务；
若所述当前回收液体容积信息指示所述污水箱的当前回收液体容积已达预设容积阈值，则控制所述移动机器人返回至所述清洁基站内，并控制所述清洁基站执行污水箱自清洁任务和滚刷自清洁任务。6.根据权利要求3所述的基于污水检测的自清洁方法，其特征在于，所述若所述脏污实时检测值小于预设脏污阈值，则判断所述移动机器人的当前位置是否在所述清洁基站内之后，还包括：若所述移动机器人的当前位置是在所述清洁基站内，则控制所述移动机器人离开所述清洁基站并执行清扫任务。7.根据权利要求1所述的基于污水检测的自清洁方法，其特征在于，所述污水箱设有脏污检测探针，所述获取所述污水箱内当前水质的脏污实时检测值，包括：通过所述脏污检测探针，对污水箱箱体内当前的回收液体进行实时检测，得到实时检测ad值；通过所述实时检测ad值确定所述污水箱箱体内当前的回收液体的脏污实时检测值。8.根据权利要求7所述的基于污水检测的自清洁方法，其特征在于，所述通过所述脏污检测探针，对污水箱箱体内当前的回收液体进行实时检测，得到实时检测ad值，包括：若所述移动机器人的当前位置不是在所述清洁基站内，则通过所述脏污检测探针，对污水箱箱体内当前的回收液体进行实时检测，得到实时检测ad值；若所述移动机器人的当前位置是在所述清洁基站内，则判断当前清洁模式是否为刚开始启动；若当前清洁模式为刚开始启动，则通过所述移动机器人对所述滚刷进行预湿润，并将预湿润的液体回收到所述污水箱箱体内；通过所述脏污检测探针，对污水箱箱体内当前的回收液体进行实时检测，得到实时检测ad值。9.一种清洁系统，其特征在于，所述清洁系统包括移动机器人和清洁基站；所述移动机器人包括机器人本体以及设于机器人本体内的第一控制器、污水箱和清洁件；所述污水箱设有污水箱箱体、污水箱箱盖、水位检测探针和脏污检测探针；所述污水箱箱体与所述污水箱箱盖连接组成密闭的回收腔，用于容纳回收的液体；所述脏污检测探针设于所述回收腔内，用于检测所述回收腔内回收的液体的脏污；所述水位检测探针设于所述回收腔内，用于检测所述回收腔内回收的液体的当前回收液体容积是否达到预设容积阈值；所述第一控制器用于基于所述脏污检测探针和所述水位检测探针的检测值控制所述移动机器人执行对应的任务；所述清洁基站包括基站本体以及设于基站本体内的第二控制器和清洁模块；所述第二控制器用于控制所述清洁模块对所述清洁件和/或所述污水箱进行自清洁。10.根据权利要求9所述的清洁系统，其特征在于，所述移动机器人还包括第一通讯模块；所述清洁件为滚刷；所述第一通讯模块和所述水位检测探针，分别与所述第一控制器电连接；所述清洁基站还包括第二通讯模块；
所述第二通讯模块和所述清洁模块，分别与所述第二控制器电连接；所述脏污检测探针，用于获取所述污水箱内当前水质的脏污实时检测值，并将所述脏污实时检测值发送至所述第一控制模块；所述第一控制器，用于判断所述脏污实时检测值是否大于或等于预设脏污阈值，若所述脏污实时检测值大于或等于预设脏污阈值，则基于所述移动机器人的当前位置，控制所述第一通讯模块发出信号至所述第二通讯模块；所述第二通讯模块，用于反馈所述第一通讯模块发出的信号至所述第二控制器；所述第二控制器，用于控制所述清洁模块执行污水箱自清洁任务和清洁件自清洁任务。11.根据权利要求10所述的清洁系统，其特征在于，所述移动机器人还包括驱动模块和导航模块；所述滚刷、所述驱动模块和所述导航模块分别与所述第一控制器电连接；所述第一控制器，用于若所述脏污实时检测值小于预设脏污阈值，则判断所述移动机器人的当前位置是否在所述清洁基站内，若所述移动机器人的当前位置不是在所述清洁基站内，则获取所述污水箱的当前回收液体容积信息，并基于所述当前回收液体容积信息，控制所述滚刷执行清扫任务，或者控制所述第一通讯模块发出信号至所述第二通讯模块，并控制所述驱动模块和所述导航模块驱使所述移动机器人返回到所述清洁基站中；所述第二通讯模块，用于反馈所述第一通讯模块发出的信号至所述第二控制器；所述第二控制器，用于控制所述清洁模块执行污水箱自清洁任务和滚刷自清洁任务。12.一种智能设备，其特征在于，所述智能设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有计算机程序；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述计算机程序，以使得所述智能设备执行如权利要求1-8中任意一项所述的基于污水检测的自清洁方法。13.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述基于污水检测的自清洁方法。
技术总结本发明涉及机器人技术领域，提供一种基于污水检测的自清洁方法及相关设备，用于有效地对清洁组件进行自清洗。应用于清洁系统，所述清洁系统包括清洁基站和具有清洁件和污水箱的移动机器人，基于污水检测的自清洁方法包括：获取所述污水箱内当前水质的脏污实时检测值；判断所述脏污实时检测值是否大于或等于预设脏污阈值；若所述脏污实时检测值大于或等于预设脏污阈值，则基于所述移动机器人于所述清洁基站的当前相对位置确定清洁策略，并根据所述清洁策略进行清洁件和/或污水箱自清洁。述清洁策略进行清洁件和/或污水箱自清洁。述清洁策略进行清洁件和/或污水箱自清洁。
技术研发人员：赵健聪 孙金宁 叶力荣
受保护的技术使用者：深圳银星智能集团股份有限公司
技术研发日：2022.03.28
技术公布日：2022/7/5
