1.本实用新型涉及番茄采摘机领域，具体涉及一种多点触控式精准定位番茄采摘机。
背景技术：2.番茄即西红柿，是管状花目、茄科、番茄属的一种一年生或多年生草本植物，体高0.6～2米，全体生粘质腺毛，有强烈气味，茎易倒伏，叶羽状复叶或羽状深裂，花序总梗长2～5厘米，常3～7朵花，花萼辐状，花冠辐状，浆果扁球状或近球状，肉质而多汁液，种子黄色，花果期夏秋季。
3.现有技术存在以下不足：现有的番茄通常采用人工采摘，人工采摘工作效率低，且人工成本较高，增加种植户的成本投入。
4.因此，发明一种多点触控式精准定位番茄采摘机很有必要。
技术实现要素：5.为此，本实用新型提供一种多点触控式精准定位番茄采摘机，通过在负载车上端固定安装立柱，在立柱上设有升降部件，在升降部件上通过转动部件连接手臂一和手臂二，在手臂二前端连接抓取部件，以解决番茄通常采用人工采摘，人工采摘工作效率低，且人工成本较高，增加种植户的成本投入的问题。
6.为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多点触控式精准定位番茄采摘机，包括负载车、立柱、手臂一和手臂二，所述立柱固定安装在负载车上端一侧，所述立柱一侧开设有连接槽，所述连接槽内设有升降部件，所述手臂一和手臂二位于升降部件一侧，所述手臂一和手臂二的一侧设有采摘装置；
7.所述采摘装置包括转动部件和抓取部件，所述转动部件设有两组，所述转动部件分别位于手臂一左右两端，所述抓取部件位于手臂二上方。
8.优选的，所述升降部件包括电机一，所述电机一固定安装在连接槽下端内壁上，所述电机一输出端通过联轴器固定安装有螺纹杆，所述螺纹杆上端转动连接在连接槽上端内壁上，所述连接槽内壁上固定安装有导向杆，所述螺纹杆外壁螺纹连接有螺纹套，所述螺纹套外壁固定安装有移动块，所述导向杆外壁上套有管套，所述管套外壁固定安装在移动块内壁上，所述管套内壁和导向杆外壁滑动连接。
9.优选的，所述转动部件包括电机二，所述电机二固定安装在移动块外侧下端的侧壁上，所述电机二输出端上固定安装有主动齿轮一，所述移动块内壁上固定安装有轴承，所述轴承内壁固定安装有圆杆，所述圆杆通过轴承和移动块转动连接，所述圆杆上下端均穿出轴承。
10.优选的，所述圆杆上端和手臂一左侧下端固定连接，所述圆杆下端侧壁上固定安装有从动齿轮一，所述从动齿轮一外壁和主动齿轮一外壁啮合连接，所述手臂一右侧上端通过转动部件和手臂二后端转动连接。
11.优选的，所述抓取部件包括固定安装在手臂二前端侧壁内的电机三，所述电机三输出端固定安装有外壳，所述外壳内固定安装有电机四，所述电机四输出端外壁上固定安装有主动齿轮二，所述外壳外壁上转动连接有连接杆，所述连接杆位于外壳内的侧壁上固定安装有从动齿轮二，所述从动齿轮二外壁和主动齿轮二外壁啮合连接。
12.优选的，所述外壳外侧下端侧壁上固定安装有摄像头，所述连接杆位于外壳外端的侧壁上固定安装有安装板，所述安装板外端侧壁上固定安装有支撑杆，所述支撑杆外壁上均匀开设有三组凹槽。
13.优选的，所述凹槽内插有爪子，所述爪子位于凹槽内的外壁上固定安装有连接轴，所述连接轴和凹槽内壁转动连接，所述连接轴内壁外壁上套有钮簧，所述钮簧左右两端分别和爪子侧壁与凹槽内壁固定连接，所述爪子前端外壁上套有橡胶套。
14.优选的，所述安装板上下端外壁上均固定安装有电动推杆，所述电动推杆输出端上固定安装有套环，所述套环套在支撑杆外壁上，所述套环内壁和支撑杆外壁滑动连接，所述套环位于爪子后端。
15.本实用新型的有益效果是：
16.1.摄像头识别并锁定番茄藤上的小番茄，电机一驱动螺纹杆来调节手臂一和手臂二的高度，电机二来调节手臂一和手臂二的角度和位置，通过电机三调节外壳的角度和位置，从而让三组爪子位于番茄的外侧，通过电动推杆将套环向前推，从而将三组爪子收缩并将番茄抓住；
17.2.通过在爪子外壁上套有橡胶套，启动电机四让爪子带着番茄转动，从而将番茄从番茄藤上转动下，起到防止爪子将番茄夹坏和拉扯破的作用。
附图说明
18.图1为本实用新型提供的整体结构主视图；
19.图2为本实用新型提供的手臂一和手臂二连接侧视图；
20.图3为本实用新型提供的外壳主视图；
21.图4为本实用新型提供的图3中a区域结构放大图；
22.图5为本实用新型提供的抓取部件侧视图。
23.图中：1负载车、2立柱、3连接槽、4螺纹杆、5导向柱、6移动块、7螺纹套、8管套、9电机一、10电机二、11主动齿轮一、12轴承、13圆杆、14从动齿轮一、15手臂一、16手臂二、17外壳、18电机三、20电机四、21主动齿轮二、22从动齿轮二、23连接杆、24安装板、25电动推杆、26支撑杆、27套环、28爪子、29橡胶套、30摄像头、31凹槽、32连接轴、33扭簧、100采摘装置、110转动部件、120抓取部件、200升降部件。
具体实施方式
24.以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
25.参照附图1-5，本实用新型提供的一种多点触控式精准定位番茄采摘机，包括负载车1、立柱2、手臂一15和手臂二16；
26.立柱2固定安装在负载车1上端一侧，负载车1起到带着立柱2行走和存放采摘下来
番茄的作用，立柱2一侧开设有连接槽3，连接槽3内设有升降部件 200，手臂一15和手臂二16位于升降部件200一侧，手臂一15和手臂二16的一侧设有采摘装置100；采摘装置100包括转动部件110和抓取部件120，转动部件110设有两组，转动部件110分别位于手臂一15左右两端，抓取部件120 位于手臂二16上方。
27.升降部件200包括电机一9，电机是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置，电机一9固定安装在连接槽3下端内壁上，电机一9输出端通过联轴器固定安装有螺纹杆4，电机一9起到对螺纹杆4提供动力的作用，螺纹杆4上端转动连接在连接槽3上端内壁上，连接槽3内壁上固定安装有导向杆5，螺纹杆4外壁螺纹连接有螺纹套7，螺纹套7外壁固定安装有移动块6，通过螺纹杆4转动来驱动移动块6移动，导向杆5外壁上套有管套8，管套8外壁固定安装在移动块6内壁上，管套8内壁和导向杆5外壁滑动连接，导向杆5 起到防止移动块6在螺纹杆4上转动。
28.转动部件110包括电机二10，电机二10固定安装在移动块6外侧下端的侧壁上，电机二10输出端上固定安装有主动齿轮一11，移动块6内壁上固定安装有轴承12，轴承12内壁固定安装有圆杆13，圆杆13通过轴承12和移动块6 转动连接，圆杆13上下端均穿出轴承12，圆杆13上端和手臂一15左侧下端固定连接，圆杆13下端侧壁上固定安装有从动齿轮一14，从动齿轮一14外壁和主动齿轮一11外壁啮合连接，手臂一15右侧上端通过转动部件110和手臂二 16后端转动连接，电机一10通过主动齿轮一11带动从动齿轮一14转动，从而让手臂一15和手臂二16转动，手臂二16通过转动部件110在手臂一15上端转动。
29.抓取部件120包括固定安装在手臂二16前端侧壁内的电机三18，电机三 18，起到带着外壳17转动的作用，电机三18输出端固定安装有外壳17，外壳 17内固定安装有电机四20，电机四20输出端外壁上固定安装有主动齿轮二21，外壳17外壁上转动连接有连接杆23，连接杆23位于外壳17内的侧壁上固定安装有从动齿轮二22，从动齿轮二22外壁和主动齿轮二21外壁啮合连接，电机四20起到驱动爪子28转动的作用。
30.外壳17外侧下端侧壁上固定安装有摄像头30，摄像头30又称为电脑相机、电脑眼、电子眼等，是一种视频输入设备，被广泛地运用于视频会议、远程医疗及实时监控等方面，摄像头30起到识别出番茄的作用，连接杆23位于外壳 17外端的侧壁上固定安装有安装板24，安装板24外端侧壁上固定安装有支撑杆26，支撑杆26外壁上均匀开设有三组凹槽31，凹槽31内插有爪子28，爪子 28位于凹槽31内的外壁上固定安装有连接轴32，连接轴32和凹槽31内壁转动连接，连接轴32内壁外壁上套有钮簧33，钮簧33左右两端分别和爪子28侧壁与凹槽31内壁固定连接，爪子28前端外壁上套有橡胶套29，橡胶套29起到对番茄保护的作用，钮簧33起到让三组爪子在支撑杆26外壁上转动的作用，安装板24上下端外壁上均固定安装有电动推杆25，电动推杆25又名直线驱动器，主要是由电机推杆和控制装置等机构组成的一种新型直线执行机构，可以认为是旋转电机在结构方面的一种延伸，电动推杆25输出端上固定安装有套环 27，套环27套在支撑杆26外壁上，套环27内壁和支撑杆26外壁滑动连接，套环27位于爪子28后端，电动推杆25将套环27向前推，套环27和爪子28 外壁接触后，将爪子28向前推，从而让三组爪子28收缩从而将番茄夹住。
31.本实用新型的使用过程如下：本领域技术人员通过将负载车1放置到番茄田中，负载车1带着番茄采摘机行走并储存番茄采摘机采摘下来的番茄，摄像头30识别并锁定番茄藤上的小番茄，电机一9驱动螺纹杆4来调节移动块6、手臂一15和手臂二16的高度，电机二
10来调节手臂一15和手臂二16的角度和位置，通过电机三18调节外壳17的角度和位置，从而让三组爪子28位于番茄的外侧，通过电动推杆25将套环27向前推，从而将三组爪子28收缩并将番茄抓住，再启动电机四，让爪子28带着番茄转动，从而将番茄从番茄藤上转动下，手臂一15和手臂二16回缩并让套环27离开爪子28外壁，从而让番茄落入到负载车1内。
32.以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，任何熟悉本领域的技术人员均可能利用上述阐述的技术方案对本实用新型加以修改或将其修改为等同的技术方案。因此，依据本实用新型的技术方案所进行的任何简单修改或等同置换，尽属于本实用新型要求保护的范围。
技术特征：1.一种多点触控式精准定位番茄采摘机，包括负载车(1)、立柱(2)、手臂一(15)和手臂二(16)，所述立柱(2)固定安装在负载车(1)上端一侧，所述立柱(2)一侧开设有连接槽(3)，所述连接槽(3)内设有升降部件(200)，所述手臂一(15)和手臂二(16)位于升降部件(200)一侧，其特征在于，所述手臂一(15)和手臂二(16)的一侧设有采摘装置(100)；所述采摘装置(100)包括转动部件(110)和抓取部件(120)，所述转动部件(110)设有两组，所述转动部件(110)分别位于手臂一(15)左右两端，所述抓取部件(120)位于手臂二(16)上方。2.根据权利要求1所述的一种多点触控式精准定位番茄采摘机，其特征在于：所述升降部件(200)包括电机一(9)，所述电机一(9)固定安装在连接槽(3)下端内壁上，所述电机一(9)输出端通过联轴器固定安装有螺纹杆(4)，所述螺纹杆(4)上端转动连接在连接槽(3)上端内壁上，所述连接槽(3)内壁上固定安装有导向杆(5)，所述螺纹杆(4)外壁螺纹连接有螺纹套(7)，所述螺纹套(7)外壁固定安装有移动块(6)，所述导向杆(5)外壁上套有管套(8)，所述管套(8)外壁固定安装在移动块(6)内壁上，所述管套(8)内壁和导向杆(5)外壁滑动连接。3.根据权利要求1所述的一种多点触控式精准定位番茄采摘机，其特征在于：所述转动部件(110)包括电机二(10)，所述电机二(10)固定安装在移动块(6)外侧下端的侧壁上，所述电机二(10)输出端上固定安装有主动齿轮一(11)，所述移动块(6)内壁上固定安装有轴承(12)，所述轴承(12)内壁固定安装有圆杆(13)，所述圆杆(13)通过轴承(12)和移动块(6)转动连接，所述圆杆(13)上下端均穿出轴承(12)。4.根据权利要求3所述的一种多点触控式精准定位番茄采摘机，其特征在于：所述圆杆(13)上端和手臂一(15)左侧下端固定连接，所述圆杆(13)下端侧壁上固定安装有从动齿轮一(14)，所述从动齿轮一(14)外壁和主动齿轮一(11)外壁啮合连接，所述手臂一(15)右侧上端通过转动部件(110)和手臂二(16)后端转动连接。5.根据权利要求1所述的一种多点触控式精准定位番茄采摘机，其特征在于：所述抓取部件(120)包括固定安装在手臂二(16)前端侧壁内的电机三(18)，所述电机三(18)输出端固定安装有外壳(17)，所述外壳(17)内固定安装有电机四(20)，所述电机四(20)输出端外壁上固定安装有主动齿轮二(21)，所述外壳(17)外壁上转动连接有连接杆(23)，所述连接杆(23)位于外壳(17)内的侧壁上固定安装有从动齿轮二(22)，所述从动齿轮二(22)外壁和主动齿轮二(21)外壁啮合连接。6.根据权利要求5所述的一种多点触控式精准定位番茄采摘机，其特征在于：所述外壳(17)外侧下端侧壁上固定安装有摄像头(30)，所述连接杆(23)位于外壳(17)外端的侧壁上固定安装有安装板(24)，所述安装板(24)外端侧壁上固定安装有支撑杆(26)，所述支撑杆(26)外壁上均匀开设有三组凹槽(31)。7.根据权利要求6所述的一种多点触控式精准定位番茄采摘机，其特征在于：所述凹槽(31)内插有爪子(28)，所述爪子(28)位于凹槽(31)内的外壁上固定安装有连接轴(32)，所述连接轴(32)和凹槽(31)内壁转动连接，所述连接轴(32)内壁外壁上套有钮簧(33)，所述钮簧(33)左右两端分别和爪子(28)侧壁与凹槽(31)内壁固定连接，所述爪子(28)前端外壁上套有橡胶套(29)。8.根据权利要求6所述的一种多点触控式精准定位番茄采摘机，其特征在于：所述安装
板(24)上下端外壁上均固定安装有电动推杆(25)，所述电动推杆(25)输出端上固定安装有套环(27)，所述套环(27)套在支撑杆(26)外壁上，所述套环(27)内壁和支撑杆(26)外壁滑动连接，所述套环(27)位于爪子(28)后端。
技术总结本实用新型公开了番茄采摘机技术领域，具体为一种多点触控式精准定位番茄采摘机，包括负载车、立柱、手臂一和手臂二，所述立柱固定安装在负载车上端一侧，所述立柱一侧开设有连接槽，所述连接槽内设有升降部件，所述手臂一和手臂二位于升降部件一侧，通过摄像头识别并锁定番茄藤上的小番茄，电机一和电机二来调节手臂一和手臂二的角度和位置，通过电机三调节外壳的角度和位置，从而让三组爪子位于番茄的外侧，通过电动推杆将套环向前推，从而将三组爪子收缩并将番茄抓住，通过在爪子外壁上套有橡胶套，启动电机四让爪子带着番茄转动，从而将番茄从番茄藤上转动下，起到防止爪子将番茄夹坏和拉扯破的作用。坏和拉扯破的作用。坏和拉扯破的作用。
技术研发人员：晏亮 陈一凡 王伟峰 章玲 董新建 黄弈 郭凤杰
受保护的技术使用者：牧星智能工业科技（上海）有限公司
技术研发日：2021.11.30
技术公布日：2022/7/5
