1.本发明涉及钢筋笼绑扎技术领域，尤其是涉及一种钢筋笼绑扎成型生产线。
背景技术：2.目前，各类建筑工程中桩基极为关键，而桩基钢筋笼的制作质量和制作效率是影响桩基施工质量与进度的重要因素，钢筋笼一般由主筋、箍筋、加强筋、定位筋等构成，钢筋笼对主体工程的稳定性具有很重要的作用，现阶段在建筑施工钢筋笼现场制作过程中往往会面临各主筋间间距排布不可靠，位置校对复杂、误差大，若主筋不能按照需求准确的排布，会使不能平均受力，对后期建筑物产生影响，同时在排布钢筋笼主筋时，在钢筋笼主筋外套设箍筋，在立好的主筋上用粉笔标出箍筋间距，按已划好的箍筋位置线，将已套好的箍筋往上移动，由上往下对箍筋和主筋进行绑扎，由于主筋比较重，长度较长，因此会使制作钢筋笼的过程非常复杂，耗费人力物力，使得制作钢筋笼时间过长，会影响工期。
3.现有技术中，如cn212397951u所述的钢筋笼绑扎工装，包括绑扎平台，所述绑扎平台上侧固定有两个在前后方向上间隔设置的固定梁，两个固定梁之间的绑扎平台上侧固定有中间梁，所述固定梁上连接有在左右方向上间隔设置的左绑扎支架和右绑扎支架，左绑扎支架的长度方向上排布有在高度方向上间隔设置的两排钢筋孔，所述右绑扎支架上排布有若干钢筋槽一，所述左绑扎支架和右绑扎支架在左右方向上和前后方向上的位置均可调，所述左绑扎支架和右绑扎支架之间的固定梁上连接有至少两个在前后方向上间隔设置的绑扎组件，所述绑扎组件包括在左右方向上位置可调的绑扎板一和绑扎板二，所述绑扎板一上排布有若干钢筋槽二，绑扎板二上排布有若干钢筋槽三。
4.上述方案虽然实现了钢筋笼的机械绑扎，免去了人工绑扎的繁琐，但是并未解决从箍筋生产成型、至箍筋与纵筋相结合、至箍筋与纵筋绑扎、最终钢筋笼下料一体化生产线的问题，工人仍需手动转运相关部件，耗时费力，人力成本较高。
5.因此，有必要对现有技术中的钢筋笼绑扎成型生产线进行改进。
技术实现要素：6.本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供一种钢筋笼绑扎成型生产线，解决现有技术中工人劳动强度大、加工效率低的问题。
7.为实现上述技术效果，本发明的技术方案为：一种钢筋笼绑扎成型生产线，包括与流水线相适配的机架、与所述机架相连并沿纵筋输送方向设置的纵筋暂放架、纵筋输送单元、钢筋笼绑扎单元、钢筋笼折弯单元、钢筋笼下料单元，所述纵筋的输送方向与流水线作业方向相一致；还包括箍筋生产单元、以及将箍筋从所述箍筋生产单元输送至箍筋组上料单元处的箍筋输送单元，所述箍筋组上料单元移动设置于流水线的一侧、可实现与流水线的并线和离线；所述箍筋生产单元、箍筋输送单元以及箍筋组上料单元沿所述箍筋的输送方向衔接设置。通过这样的设计，箍筋组上料单元与纵筋输送单元并线、钢筋笼绑扎单元绑扎纵筋与箍筋、钢筋笼折弯单元将钢筋笼尾段折弯，从而实现了钢筋笼的自动绑扎成型的
目的。
8.优选的技术方案为，所述箍筋组上料单元包括箍筋料盒、滑动设置的箍筋底座以及用于驱动所述箍筋底座在箍筋接料工位与流水线之间做往复直线运动的底座驱动组件，所述箍筋底座的滑动方向垂直于所述纵筋的输送方向且水平设置；所述箍筋料盒与所述箍筋底座相连设置，所述箍筋料盒固定设置有用于堆放若干个所述箍筋的箍筋组暂放件。通过这样的设计，可以实现箍筋组并线至纵筋输送单元上的目的。
9.优选的技术方案为，所述箍筋组暂放件包括与所述箍筋料盒固定连接的导管，所述导管的延伸方向与所述纵筋的输送方向相平行设置，所述箍筋套设于所述导管外。通过这样的设计，成组的箍筋套设于导管外。
10.优选的技术方案为，所述机架包括箍筋桁架；所述箍筋输送单元包括爪座以及与所述爪座固定连接的箍筋抓取件，所述爪座与所述箍筋桁架滑动配合，所述爪座与所述箍筋桁架之间设置有用于驱动所述爪座在箍筋生产单元与箍筋组上料单元之间做往复运动的爪座驱动组件。通过这样的设计，实现了将箍筋生产单元生产出的箍筋逐一传输至箍筋料盒上的目的。
11.优选的技术方案为，所述纵筋输送单元包括用于抓取所述纵筋暂放架上纵筋的纵筋抓手、用于承载所述箍筋料盒的承载平台、用于传递所述纵筋抓手上纵筋的纵筋接手以及纵筋首端固定件，所述纵筋抓手、承载平台、纵筋接手以及纵筋首端固定件沿所述纵筋传输方向依次设置。通过这样的设计，实现了纵筋输送的目的。
12.优选的技术方案为，所述钢筋笼绑扎单元包括用于将所述箍筋料盒上的箍筋逐一移动至绑扎位的箍筋移动组件、以及用于将绑扎位上的箍筋与纵筋相绑扎的绑扎机器人；所述机架包括固定设置的绑扎桁架，所述绑扎桁架设置于所述承载平台以及纵筋首端固定件之间；所述绑扎机器人与所述绑扎桁架相连设置。通过这样的设计，实现了箍筋与纵筋绑扎的目的。
13.优选的技术方案为，所述绑扎机器人还包括用于辅助定位的定位机械手，所述定位机械手与所述绑扎桁架活动连接，所述定位机械手与所述绑扎桁架之间设置有用于驱动所述定位机械手在钢筋笼的纵筋之间移动的定位驱动组件。通过这样的设计，定位机械手不仅可以辅助定位绑扎位，可以辅助固定纵筋，便于绑扎。
14.优选的技术方案为，所述钢筋笼折弯单元包括用于将钢筋笼尾段折弯的折弯机器人；所述机架包括固定设置的折弯桁架，所述折弯桁架设置于所述绑扎桁架与所述钢筋笼下料单元之间，所述折弯机器人与所述折弯桁架活动连接，所述折弯机器人与所述折弯桁架之间设置有用于驱动所述折弯机器人在钢筋笼的纵筋之间移动的折弯驱动组件。通过这样的设计，实现了将钢筋笼弯折的目的。
15.优选的技术方案为，所述钢筋笼下料单元包括用于将成型的钢筋笼推出生产线的托举机构；所述机架包括固定设置的下料基座，所述托举机构与所述下料基座相连设置。通过这样的设计，实现了钢筋笼下线的目的。
16.优选的技术方案为，还包括用于辅助夹紧纵筋的夹紧机构，所述夹紧机构设置于所述承载平台上，所述箍筋料盒、夹紧机构沿所述纵筋的传输方向依次设置。通过这样的设计，进一步辅助夹紧纵筋，提高纵筋绑扎时的稳定性。
17.本发明的优点和有益效果在于：本发明钢筋笼绑扎成型生产线结构合理，箍筋组
上料单元与纵筋输送单元并线、钢筋笼绑扎单元绑扎纵筋与箍筋、钢筋笼折弯单元将钢筋笼尾段折弯，从而实现了钢筋笼的自动绑扎成型，取代传统人力手动作业，达到了提质增效降本的目的。
附图说明
18.图1是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例1的结构示意图；图2是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例1的结构示意图（另一视角）；图3是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例1的箍筋上料单元结构示意图；图4是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例1的箍筋料盒与箍筋底座相连接的示意图；图5是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例1的料盒滑块与滑块底座相配合的示意图；图6是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例2的箍筋输送单元结构示意图；图7是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例2的箍筋抓取件结构示意图；图8是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例2的爪座驱动件结构示意图；图9是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例2的爪座调节组件结构示意图；图10是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例2的高度调节组件结构示意图；图11是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例2的高度调节组件仰视图；图12是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例2的爪座微调组件结构示意图；图13是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例3的纵筋输送单元结构示意图；图14是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例3的纵筋抓手示意图；图15是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例3的第一驱动组件示意图；图16是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例3的第二驱动组件示意图；图17是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例3的第三驱动组件示意图；图18是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例3的第三驱动组件仰视图；图19是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例3的纵筋抓手结构示意图；图20是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例3的机械手调节组件结构示意图；图21是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例3的承载平台结构示意图；图22是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例3的导管剖视图；图23是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例3的纵筋接手结构示意图；图24是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例3的第四驱动组件示意图；图25是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例3的第五驱动组件示意图；图26是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例3的第六驱动组件示意图；图27是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例3的第六驱动组件仰视图；图28是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例3的纵筋首端固定件结构示意图；图29是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例4的钢筋笼绑扎单元结构示意图；图30是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例4的钢筋笼绑扎单元结构示意图（另一视角）；图31是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例4的第七驱动组件示意图；
图32是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例4的第八驱动组件示意图；图33是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例4的第九驱动组件示意图；图34是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例4的第九驱动组件仰视图；图35是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例4的第十驱动组件示意图；图36是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例4的绑扎机器人结构示意图（单个）；图37是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例4的绑扎机器人结构示意图；图38是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例4的绑扎驱动组件结构示意图；图39是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例4的绑扎驱动组件结构示意图（另一视角）；图40是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例4的绑扎转动组件结构示意图；图41是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例5的钢筋笼折弯单元结构示意图；图42是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例5的折弯驱动组件结构示意图；图43是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例5的折弯桁架结构示意图；图44是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例5的折弯机器人结构示意图；图45是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例5的夹紧定位机器人结构示意图；图46是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例6的钢筋笼下料单元结构示意图；图47是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例7的夹紧机构结构示意图；图48是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例7的夹紧机构夹紧状态示意图；图49是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例7的夹紧机构打开状态示意图；图50是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例7的移动臂驱动组件结构示意图；图51是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例7的夹紧机构结构示意图（另一视角）；图52是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例7的移动臂驱动组件结构示意图（无夹紧架）；图53是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例7的夹紧架结构示意图；图54是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例7的第二四连杆结构示意图；图55是本发明钢筋笼绑扎成型生产线实施例7的纵筋暂放架结构示意图；图中：100、机架；110、箍筋基座；111、基座导轨；120、箍筋桁架；121、爪座导轨；122、爪座齿条；130、平台基座；140、端部基座；150、绑扎桁架；151、绑扎横梁；152、绑扎纵梁；160、折弯桁架；170、下料基座；180、纵筋暂放架；181、码料机；190、纵筋桁架；1831、第四横架；1121、第四导轨；1122、第四齿条；1833、第四齿轮；1834、第四电机；1832、第四滑块；1841、第五调节座；1835、第五导轨；1836、第五齿条；1842、第五滑块；1843、第五齿轮；1844、第五电机；1851、第六滑杆；1852、第六螺杆；1853、第六电机；1854、第六导向块；1855、第六螺套；1845、第六导向槽；200、夹紧机构；210、夹紧座；220、夹紧架；221、纵向导向槽；222、上夹紧导向块；223、横向导向槽；224、下夹紧导向块；225、中间夹紧导向块；230、活动臂；231、上移动臂；232、下移动臂；233、中间移动臂；234、第一滚轮；235、第二滚轮；240、夹紧钳；241、钳体；242、第二四连杆；2421、第五铰接轴；2422、第六铰接轴；2423、第七铰接轴；2424、第八铰接轴；2425、第五转动杆；2426、第六转动杆；2427、第七转动杆；2428、第八转动杆；243、夹紧气缸；244、u形杆；250、移动臂驱动组件；251、移动臂气缸；252、上顶杆；253、第一
四连杆；2531、第一铰接轴；2532、第二铰接轴；2533、第三铰接轴；2534、第四铰接轴；254、下顶杆；255、横拉杆；256、联动拉杆；300、纵筋输送单元；310、纵筋抓手；311、抓取机械手；312、机械手座；313、机械手驱动组件；314、第一夹片；315、第二夹片；316、夹片气缸；317、凹槽；320、承载平台；330、纵筋接手；331、接送机械手；332、机械座；333、机械驱动组件；340、纵筋首端固定件；341、滑动夹板；342、夹钳；350、机械手调节组件；351、机械手滑杆；352、机械手滑块；353、机械手螺杆；354、机械手电机；360、平台驱动组件；361、平台导轨；362、平台齿条；363、平台滚轮；364、平台齿轮；365、平台电机；370、固定件驱动组件；3831、第一横架；3121、第一导轨；3122、第一齿条；3833、第一齿轮；3834、第一电机；3832、第一滑块；3841、第二调节座；3835、第二导轨；3836、第二齿条；3842、第二滑块；3843、第二齿轮；3844、第二电机；3851、第三滑杆；3852、第三螺杆；3853、第三电机；3854、第三导向块；3855、第三螺套；3845、第三导向槽；400、钢筋笼绑扎单元；410、箍筋移动组件；411、抓手座；412、箍筋抓手；420、绑扎机器人；421、绑扎座；422、绑扎机械手；423、定位机械手；430、绑扎驱动组件；4311、第十一导轨；4312、第十一齿条；4313、第十一底座；4314、第十一滑块；4315、第十一电机；4316、第十一齿轮；4321、第十二滑块；4324、第十二螺套；4322、第十二导轨；4323、第十二电机；4325、第十二螺杆；440、绑扎转动电机；450、定位驱动组件；4831、第七横架；4121、第七导轨；4122、第七齿条；4833、第七齿轮；4834、第七电机；4832、第七滑块；4841、第八调节座；4835、第八导轨；4836、第八齿条；4842、第八滑块；4843、第八齿轮；4844、第八电机；4851、第九滑杆；4852、第九螺杆；4853、第九电机；4854、第九导向块；4855、第九螺套；4845、第九导向槽；4861、第十导轨；4862、第十齿条；4863、第十滑块；4864、第十齿轮；4865、第十电机；500、钢筋笼折弯单元；510、折弯机器人；520、折弯驱动组件；530、夹紧机器人；540、夹紧驱动组件；600、钢筋笼下料单元；610、托举机构；700、箍筋生产单元；800、箍筋输送单元；810、爪座；820、箍筋抓取件；821、下横爪；822、上压爪；823、压爪气缸；831、爪座横架；832、爪座滑块；833、爪座齿轮；834、爪座电机；835、横架导轨；836、横架齿条；841、爪座调节座；842、调节座滑块；843、调节座齿轮；844、调节座电机；845、滑槽； 851、爪座滑杆；852、爪座螺杆；853、螺杆电机；854、凸块；855、爪座螺套；860、爪座微调组件；861、微调导轨；862、微调齿条；863、微调滑块；864、微调齿轮；865、微调电机；900、箍筋组上料单元；910、箍筋料盒；911、料盒齿轮；912、料盒电机；913、料盒滑块；920、箍筋底座；921、底座滚轮；922、底座导轨；923、底座齿条；930、底座电机；940、导管；941、通孔；951、料盒滑板；952、滑板导轨；953、滑板齿条；961、滑板底座；962、滑板座齿轮；963、滑板座电机；964、滑板座滑块；970、滑板气缸；980、箍筋接料工位；a、钢筋笼；a1、尾段；b、纵筋；c、箍筋。
具体实施方式
19.下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
20.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“竖直”、“顶”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的单元或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
21.实施例1如图1-5所示，实施例1的钢筋笼绑扎成型生产线，包括与流水线相适配的机架100、与机架100相连并沿纵筋b输送方向设置的纵筋暂放架180、纵筋输送单元300、钢筋笼绑扎单元400、钢筋笼折弯单元500、钢筋笼下料单元600，纵筋b的输送方向与流水线作业方向相一致；还包括箍筋生产单元700、以及将箍筋c从箍筋生产单元700输送至箍筋组上料单元900处的箍筋输送单元800，箍筋组上料单元900移动设置于流水线的一侧、可实现与流水线的并线和离线；箍筋生产单元700、箍筋输送单元800以及箍筋组上料单元900沿箍筋c的输送方向衔接设置。
22.箍筋组上料单元900包括箍筋料盒910、滑动设置的箍筋底座920以及用于驱动箍筋底座920在箍筋接料工位980与流水线之间做往复直线运动的底座驱动组件，箍筋底座920的滑动方向垂直于纵筋b的输送方向且水平设置；箍筋料盒910与箍筋底座920相连设置，箍筋料盒910固定设置有用于堆放若干个箍筋c的箍筋组暂放件。
23.箍筋组暂放件设置于箍筋料盒910朝向纵筋b的输送方向出料侧的端面上。
24.箍筋组暂放件包括与箍筋料盒910固定连接的导管940，导管940的延伸方向与纵筋b的输送方向相平行设置，箍筋c套设于导管940外。
25.机架100包括箍筋基座110，箍筋基座110上设置有基座导轨111，基座导轨111的延伸方向垂直于纵筋b的传输方向且水平设置；箍筋底座920设置有与基座导轨111滚动配合的底座滚轮921；底座驱动组件包括用于驱动底座滚轮921转动的底座电机930。
26.底座电机930与箍筋底座920固定连接；底座电机930为底座伺服电机。
27.箍筋料盒910与箍筋底座920之间设置有用于微调箍筋料盒910位置的料盒调节组件。
28.料盒调节组件包括与箍筋底座920相连的料盒滑板951、固定设置于料盒滑板951上的滑板导轨952以及滑板齿条953、转动设置于箍筋料盒910上且与滑板齿条953相啮合的料盒齿轮911、以及用于驱动料盒齿轮911转动的料盒电机912，滑板导轨952的延伸方向平行于纵筋b的传输方向，滑板齿条953的延伸方向与滑板导轨952的延伸方向相平行设置；箍筋料盒910固定设置有与滑板导轨952相滑动连接的料盒滑块913。
29.料盒电机912与箍筋料盒910固定连接；料盒电机912为料盒伺服电机。
30.料盒滑板951与箍筋底座920之间设置有用于微调料盒滑板951位置的滑板微调组件，料盒滑板951的微调方向垂直于箍筋料盒910的微调方向且水平设置。
31.滑板微调组件包括设置于料盒滑板951下方的滑板底座961、固定设置于箍筋底座920上的底座导轨922以及底座齿条923、转动设置于滑板底座961上且与底座齿条923相啮合的滑板座齿轮962、以及用于驱动滑板座齿轮962转动的滑板座电机963，底座导轨922的延伸方向垂直于纵筋b的传输方向且水平设置，底座齿条923的延伸方向与底座导轨922的延伸方向相平行设置；滑板底座961固定设置有与底座导轨922相滑动连接的滑板座滑块964；料盒滑板951与滑板底座961相连设置。
32.箍筋组上料单元900还包括用于驱动料盒滑板951移动至纵筋输送单元300上的滑板驱动组件。
33.滑板驱动组件包括滑板气缸970，滑板气缸970的缸体与滑板底座961或箍筋底座920固定连接，滑板气缸970的活塞杆与料盒滑板951或箍筋料盒910相抵接，滑板气缸970的
活塞杆伸缩方向垂直于纵筋b的传输方向且水平设置；料盒滑板951与滑板底座961滑动连接且可分离设置。
34.箍筋组上料单元900设置有两组，其中一组为工作组，另一组为备料组。
35.箍筋生产单元700为市场上常见的螺旋筋成型机，优选型号灏力zd-dq-h6。
36.实施例1的使用方式为：箍筋输送单元800将箍筋生产单元700上生产好的箍筋c输送至箍筋组上料单元900，箍筋组上料单元900将若干个箍筋c输送至纵筋输送单元300上，纵筋输送单元300将纵筋暂放架180上的纵筋抓取并传输至钢筋笼绑扎单元400处，钢筋笼绑扎单元400将纵筋b与箍筋c绑扎，钢筋笼a初步成型，钢筋笼折弯单元500将纵筋b的尾段a1折弯，钢筋笼下料单元600将成型的钢筋笼a从生产线上取下；箍筋组的上料方式：若干个箍筋c堆放于箍筋料盒910上，底座电机930驱动底座滚轮921转动，箍筋底座920沿基座导轨111的延伸方向移动，直至箍筋底座920与纵筋输送单元300相邻；料盒电机912驱动料盒齿轮911转动，箍筋料盒910沿滑板导轨952的延伸方向移动，调整箍筋料盒910在x轴方向上的位置（平行于纵筋b传输方向为x轴方向，垂直于纵筋b传输方向且与x轴方向位于同一水平面为y轴方向，同时垂直于x轴方向以及y轴方向为z轴方向）；滑板座电机963驱动滑板座齿轮962转动，滑板底座961沿底座导轨922的延伸方向移动，带动滑板底座961上的料盒滑板951移动，从而带动料盒滑板951上的箍筋料盒910移动，当箍筋料盒910与纵筋输送单元300相抵时，滑板座电机963停止工作；滑板气缸970启动，推动料盒滑板951与滑板底座961相分离，料盒滑板951移动至纵筋输送单元300中；此时即完成了箍筋组的上料。
37.实施例2如图6-12所示，实施例2基于实施例1，区别在于：机架100包括箍筋桁架120；箍筋输送单元800包括爪座810以及与爪座810固定连接的箍筋抓取件820，爪座810与箍筋桁架120滑动配合，爪座810与箍筋桁架120之间设置有用于驱动爪座810在箍筋生产单元700与箍筋组上料单元900之间做往复运动的爪座驱动组件。
38.箍筋抓取件820包括与爪座810固定连接的下横爪821、与爪座810滑动连接的上压爪822、驱动上压爪822与下横爪821相贴合或分离的压爪驱动组件，上压爪822的滑动方向竖直设置。
39.压爪驱动组件包括压爪气缸823，压爪气缸823的缸体与爪座810固定连接，压爪气缸823的活塞杆与上压爪822固定连接，压爪气缸823的活塞杆伸缩方向竖直设置。
40.爪座驱动组件包括爪座横架831、固定设置于箍筋桁架120上的爪座导轨121以及爪座齿条122、固定设置于爪座横架831上的爪座滑块832、与爪座横架831转动连接的爪座齿轮833、用于驱动爪座齿轮833转动的爪座电机834，爪座齿轮833与爪座齿条122相啮合设置，爪座滑块832与爪座导轨121滑动连接，爪座导轨121的延伸方向与爪座齿条122的延伸方向相一致。
41.爪座电机834与爪座横架831固定连接；爪座电机834为爪座伺服电机。
42.箍筋输送单元800还包括用于沿垂直于爪座导轨121的延伸方向调节爪座810位置
的爪座调节组件。
43.爪座调节组件包括爪座调节座841，爪座调节座841与爪座横架831滑动连接，爪座调节座841的滑动方向垂直于爪座导轨121的延伸方向，爪座调节座841与爪座横架831之间设置有用于驱动爪座调节座841做往复直线运动的调节座驱动组件。
44.调节座驱动组件包括固定设置于爪座横架831上的横架导轨835以及横架齿条836、固定设置于爪座调节座841上与横架导轨835相滑动连接的调节座滑块842、与爪座调节座841转动连接且与横架齿条836相啮合的调节座齿轮843、驱动调节座齿轮843转动的调节座电机844，横架导轨835的延伸方向与爪座导轨121的延伸方向相垂直且水平设置，横架导轨835的延伸方向与横架齿条836的延伸方向相一致。
45.调节座电机844与爪座调节座841固定连接；调节座电机844为调节座伺服电机。
46.箍筋输送单元800还包括用于调节爪座810高度的高度调节组件。
47.高度调节组件包括竖直设置的爪座滑杆851，爪座滑杆851与爪座调节座841滑动连接，爪座滑杆851与爪座调节座841之间设置有用于调节爪座滑杆851上下位置的滑杆升降组件。
48.滑杆升降组件包括与爪座调节座841螺纹连接的爪座螺杆852、驱动爪座螺杆852转动的螺杆电机853，爪座螺杆852的延伸方向竖直设置，螺杆电机853固定设置于爪座滑杆851的端部，爪座滑杆851设置有凸块854，爪座调节座841设置有与凸块854滑动配合的滑槽845，凸块854以及滑槽845的延伸方向竖直设置。
49.爪座调节座841上固定设置有爪座螺套855，爪座螺杆852与爪座螺套855螺纹连接。
50.箍筋输送单元800还包括用于沿平行于爪座导轨121的延伸方向微调爪座810位置的爪座微调组件860。
51.爪座微调组件860包括固定设置于爪座810上的微调导轨861以及微调齿条862、固定设置于爪座滑杆851上的微调滑块863、转动设置于爪座滑杆851上的微调齿轮864、驱动微调齿轮864转动的微调电机865，微调滑块863与微调导轨861滑动连接，微调导轨861的延伸方向平行于爪座导轨121的延伸方向，微调齿条862的延伸方向平行于所述微调导轨861的延伸方向。
52.微调电机865与爪座滑杆851固定连接；微调电机865为微调伺服电机。
53.实施例2的使用方式为：通过爪座驱动组件改变箍筋抓取件820在x轴方向上的位置，通过爪座调节组件改变箍筋抓取件820在y轴方向上的位置，通过高度调节组件改变箍筋抓取件820在z轴方向上的位置；当箍筋抓取件820与箍筋生产单元700上的箍筋c相邻时，压爪气缸823驱动上压爪822上升，上压爪822与下横爪821存在容纳箍筋c上横杆的间距；通过爪座微调组件860来控制箍筋c的上横杆是否位于上压爪822与下横爪821之间；压爪气缸823驱动上压爪822下降，从而将箍筋c夹持固定；当箍筋抓取件820抓取箍筋c后，通过x轴y轴z轴方向上的调整，使被抓取的箍筋c与箍筋料盒910相邻，通过爪座微调组件860将箍筋c挂设于导管940上，压爪气缸823驱动上压爪822上升，箍筋抓取件820取消对箍筋c的夹持，爪座微调组件860驱动箍筋抓取件820与箍筋料盒910相分离。
54.箍筋抓取件820x轴方向上位置的调整：爪座电机834驱动爪座齿轮833转动，爪座横架831沿爪座导轨121的延伸方向移动，从而带动箍筋抓取件820移动；箍筋抓取件820y轴方向上位置的调整：调节座电机844驱动调节座齿轮843转动，爪座调节座841沿横架导轨835的延伸方向移动，从而带动箍筋抓取件820移动；箍筋抓取件820z轴方向上位置的调整：螺杆电机853启动，驱动爪座螺杆852转动，爪座滑杆851升降，从而带动箍筋抓取件820高度的调整；箍筋抓取件820x轴方向上位置的微调：微调电机865驱动微调齿轮864转动，爪座810沿着微调导轨861的延伸方向移动，从而带动箍筋抓取件820移动。
55.实施例3如图13-28所示，实施例3基于实施例2，区别在于：纵筋输送单元300包括用于抓取纵筋暂放架180上纵筋b的纵筋抓手310、用于承载料盒滑板951的承载平台320、纵筋接手330以及纵筋首端固定件340，纵筋抓手310、承载平台320、纵筋接手330以及纵筋首端固定件340沿纵筋b传输方向依次设置。
56.纵筋抓手310包括抓取机械手311、用于安装抓取机械手311的机械手座312，以及驱动机械手座312在纵筋暂放架180与承载平台320之间往复移动的机械手驱动组件313，抓取机械手311包括第一夹片314以及第二夹片315，第一夹片314与机械手座312固定连接，第二夹片315与机械手座312滑动连接，第二夹片315与机械手座312之间设置有用于驱动第二夹片315向第一夹片314贴合或分离的夹片驱动组件。
57.夹片驱动组件包括夹片气缸316，夹片气缸316的缸体与机械手座312固定连接，夹片气缸316的活塞杆与第二夹片315固定连接。
58.第一夹片314以及第二夹片315均设置有用于夹持纵筋b的凹槽317。
59.机架100包括固定设置的纵筋桁架190，机械手驱动组件313包括用于驱动机械手座312沿x轴方向移动的第一驱动组件，第一驱动组件包括第一横架3831、固定设置于纵筋桁架190上的第一导轨3121以及第一齿条3122、固定设置于第一横架3831上的第一滑块3832、与第一横架3831转动连接的第一齿轮3833、用于驱动第一齿轮3833转动的第一电机3834，第一齿轮3833与第一齿条3122相啮合设置，第一滑块3832与第一导轨3121滑动连接，第一导轨3121的延伸方向与第一齿条3122的延伸方向相一致。
60.第一电机3834与第一横架3831固定连接。
61.机械手驱动组件313还包括用于驱动机械手座312沿y轴方向移动的第二驱动组件，第二驱动组件包括第二调节座3841，第二调节座3841与第一横架3831滑动连接，第二调节座3841的滑动方向垂直于第一导轨3121的延伸方向；第二驱动组件还包括固定设置于第一横架3831上的第二导轨3835以及第二齿条3836、固定设置于第二调节座3841上与第二导轨3835相滑动连接的第二滑块3842、与第二调节座3841转动连接且与第二齿条3836相啮合的第二齿轮3843、驱动第二齿轮3843转动的第二电机3844，第二导轨3835的延伸方向与第一导轨3121的延伸方向相垂直且水平设置，第二导轨3835的延伸方向与第二齿条3836的延伸方向相一致。
62.第二电机3844与第二调节座3841固定连接。
63.机械手驱动组件313还包括用于驱动机械手座312沿z轴方向移动的第三驱动组件，第三驱动组件包括竖直设置的第三滑杆3851，第三滑杆3851与第二调节座3841滑动连
接，第三滑杆3851的滑动方向上下设置；第三驱动组件还包括与第二调节座3841螺纹连接的第三螺杆3852、驱动第三螺杆3852转动的第三电机3853，第三螺杆3852的延伸方向竖直设置，第三电机3853固定设置于第三滑杆3851的端部，第三滑杆3851设置有第三导向块3854，第二调节座3841设置有与第三导向块3854滑动配合的第三导向槽3845，第三导向块3854以及第三导向槽3845的延伸方向竖直设置。
64.第二调节座3841上固定设置有第三螺套3855，第三螺杆3852与第三螺套3855螺纹连接。
65.抓取机械手311沿纵筋b的轴心线方向设置有至少两组。
66.抓取机械手311设置有两组，为了适用于不同长度的纵筋b，纵筋抓手310还包括用于调节两组抓取机械手311间距的机械手调节组件350。
67.机械手调节组件350包括与机械手驱动组件313固定连接的机械手滑杆351、设置于至少其中一个机械手座312上的机械手滑块352、与机械手座312螺纹连接的机械手螺杆353、驱动机械手螺杆353转动的机械手电机354，机械手滑杆351的延伸方向与纵筋b的传输方向相一致，机械手滑块352与机械手滑杆351相滑动配合，机械手螺杆353的轴心线方向与机械手滑杆351的延伸方向相一致。
68.机架100包括固定设置的平台基座130，平台基座130衔接设置于纵筋暂放架180与钢筋笼绑扎单元400之间；承载平台320与平台基座130活动连接，承载平台320与平台基座130之间设置有用于驱动承载平台320做往复运动的平台驱动组件360。
69.平台驱动组件360包括固定设置于平台基座130上的平台导轨361以及平台齿条362、转动设置于承载平台320下的平台滚轮363以及平台齿轮364、用于驱动平台齿轮364转动的平台电机365，平台导轨361以及平台齿条362的延伸方向均与纵筋b的传输方向相平行设置，平台滚轮363与平台导轨361滚动连接，平台齿轮364与平台齿条362相啮合设置。
70.导管940设置有若干个，若干个导管940的排列分布与钢筋笼a的纵筋b分布相一致，导管940设置有供纵筋b穿过的通孔941。
71.通孔941呈喇叭状设置，通孔941与纵筋暂放架180相邻的一端开口大于另一端的开口。
72.纵筋接手330包括接送机械手331、用于安装接送机械手331的机械座332、以及驱动机械座332在承载平台320与钢筋笼绑扎单元400之间往复移动的机械驱动组件333，机械座332与机械驱动组件333固定连接。
73.机械驱动组件333包括用于驱动机械手座312沿x轴方向移动的第四驱动组件，第四驱动组件包括第四横架1831、固定设置于纵筋桁架190上的第四导轨1121（与第一导轨3121为同一导轨）以及第四齿条1122（与第一齿条3122为同一齿条）、固定设置于第四横架1831上的第四滑块1832、与第四横架1831转动连接的第四齿轮1833、用于驱动第四齿轮1833转动的第四电机1834，第四齿轮1833与第四齿条1122相啮合设置，第四滑块1832与第四导轨1121滑动连接，第四导轨1121的延伸方向与第四齿条1122的延伸方向相一致。
74.第四电机1834与第四横架1831固定连接。
75.机械驱动组件333还包括用于驱动机械手座312沿y轴方向移动的第五驱动组件，第五驱动组件包括第五调节座1841，第五调节座1841与第四横架1831滑动连接，第五调节
座1841的滑动方向垂直于第四导轨1121的延伸方向；第五驱动组件还包括固定设置于第四横架1831上的第五导轨1835以及第五齿条1836、固定设置于第五调节座1841上与第五导轨1835相滑动连接的第五滑块1842、与第五调节座1841转动连接且与第五齿条1836相啮合的第五齿轮1843、驱动第五齿轮1843转动的第五电机1844，第五导轨1835的延伸方向与第四导轨1121的延伸方向相垂直且水平设置，第五导轨1835的延伸方向与第五齿条1836的延伸方向相一致。
76.第五电机1844与第五调节座1841固定连接。
77.机械驱动组件333还包括用于驱动机械手座312沿z轴方向移动的第六驱动组件，第六驱动组件包括竖直设置的第六滑杆1851，第六滑杆1851与第五调节座1841滑动连接，第六滑杆1851的滑动方向上下设置；第六驱动组件还包括与第五调节座1841螺纹连接的第六螺杆1852、驱动第六螺杆1852转动的第六电机1853，第六螺杆1852的延伸方向竖直设置，第六电机1853固定设置于第六滑杆1851的端部，第六滑杆1851设置有第六导向块1854，第五调节座1841设置有与第六导向块1854滑动配合的第六导向槽1845，第六导向块1854以及第六导向槽1845的延伸方向竖直设置。
78.第五调节座1841上固定设置有第六螺套1855，第六螺杆1852与第六螺套1855螺纹连接。
79.机架100包括固定设置的端部基座140，端部基座140衔接设置于钢筋笼绑扎单元400与钢筋笼下料单元600之间；纵筋首端固定件340与端部基座140活动连接，纵筋首端固定件340与端部基座140之间设置有用于驱动纵筋首端固定件340做往复运动的固定件驱动组件370。
80.纵筋首端固定件340包括滑动夹板341，滑动夹板341与端部基座140滑动连接，滑动夹板341的滑动方向与纵筋b的传输方向相一致；固定件驱动组件370设置于滑动夹板341与端部基座140之间。
81.滑动夹板341设置有若干个夹钳342，若干个夹钳342与若干个导管940一一对应。
82.实施例3的使用方式为：承载平台320接收料盒滑板951，从而箍筋料盒910与承载平台320相连；纵筋抓手310抓取纵筋暂放架180上的纵筋b，纵筋抓手310控制已抓取的纵筋b穿过箍筋料盒910，从导管940的通孔941穿出，纵筋接手330将从导管940穿出的纵筋b首段抓取，并向纵筋首端固定件340输送，直至纵筋b首端穿设于滑动夹板341内，夹钳342将纵筋b首端夹持固定；纵筋抓手310的抓取方式：机械手驱动组件313控制抓取机械手311在其x轴y轴z轴方向上的移动，夹片气缸316驱动第二夹片315滑动，使第二夹片315与第一夹片314相贴合或分离，被抓取的纵筋b限位于凹槽317内；通过第一驱动组件改变机械手座312在x轴方向上的位置，通过第二驱动组件改变机械手座312在y轴方向上的位置，通过第三驱动组件改变机械手座312在z轴方向上的位置；机械手座312x轴方向上位置的调整：第一电机3834驱动第一齿轮3833转动，第一横架3831沿第一导轨3121的延伸方向移动，从而带动机械手座312移动；
机械手座312y轴方向上位置的调整：第二电机3844驱动第二齿轮3843转动，第二调节座3841沿第二导轨3835的延伸方向移动，从而带动机械手座312移动；机械手座312z轴方向上位置的调整：第三电机3853启动，驱动第三螺杆3852转动，第三滑杆3851升降，从而带动机械手座312高度的调整；根据纵筋b的实际长度调整两个抓取机械手311之间的距离：机械手电机354驱动机械手螺杆353转动，与机械手螺杆353螺纹连接的机械手座312在机械手滑杆351的导向作用下与另一个不动的机械手座312相靠近或远离，从而实现了调整两个抓取机械手311间距的目的；纵筋接手330的纵筋b抓取方式与纵筋抓手310的抓取方式一致，机械驱动组件333控制接送机械手331在其x轴y轴z轴方向上移动；通过第四驱动组件改变机械座332在x轴方向上的位置，通过第五驱动组件改变机械座332在y轴方向上的位置，通过第六驱动组件改变机械座332在z轴方向上的位置；机械座332x轴方向上位置的调整：第四电机1834驱动第四齿轮1833转动，第四横架1831沿第四导轨1121的延伸方向移动，从而带动机械座332移动；机械座332y轴方向上位置的调整：第五电机1844驱动第五齿轮1843转动，第五调节座1841沿第五导轨1835的延伸方向移动，从而带动机械座332移动；机械座332z轴方向上位置的调整：第六电机1853启动，驱动第六螺杆1852转动，第六滑杆1851升降，从而带动机械座332高度的调整。
83.实施例4如图29-40所示，实施例4基于实施例3，区别在于：钢筋笼绑扎单元400包括用于将承载平台320上的箍筋c逐一移动至绑扎位的箍筋移动组件410、以及用于将绑扎位上的箍筋c与纵筋b相绑扎的绑扎机器人420；箍筋移动组件410包括抓手座411、用于驱动抓手座411沿x轴方向移动的第七驱动组件，第七驱动组件包括第七横架4831、固定设置于纵筋桁架190上的第七导轨4121（与第一导轨3121为同一导轨）以及第七齿条4122（与第一齿条3122为同一齿条）、固定设置于第七横架4831上的第七滑块4832、与第七横架4831转动连接的第七齿轮4833、用于驱动第七齿轮4833转动的第七电机4834，第七齿轮4833与第七齿条4122相啮合设置，第七滑块4832与第七导轨4121滑动连接，第七导轨4121的延伸方向与第七齿条4122的延伸方向相一致。
84.第七电机4834与第七横架4831固定连接。
85.箍筋移动组件410还包括用于驱动抓手座411沿y轴方向移动的第八驱动组件，第八驱动组件包括第八调节座4841，第八调节座4841与第七横架4831滑动连接，第八调节座4841的滑动方向垂直于第七导轨4121的延伸方向；第八驱动组件还包括固定设置于第七横架4831上的第八导轨4835以及第八齿条4836、固定设置于第八调节座4841上与第八导轨4835相滑动连接的第八滑块4842、与第八调节座4841转动连接且与第八齿条4836相啮合的第八齿轮4843、驱动第八齿轮4843转动的第八电机4844，第八导轨4835的延伸方向与第七导轨4121的延伸方向相垂直且水平设置，第八导轨4835的延伸方向与第八齿条4836的延伸方向相一致。
86.第八电机4844与第八调节座4841固定连接。
87.箍筋移动组件410还包括用于驱动抓手座411沿z轴方向移动的第九驱动组件，第
九驱动组件包括竖直设置的第九滑杆4851，第九滑杆4851与第八调节座4841滑动连接，第九滑杆4851的滑动方向上下设置；第九驱动组件还包括与第八调节座4841螺纹连接的第九螺杆4852、驱动第九螺杆4852转动的第九电机4853，第九螺杆4852的延伸方向竖直设置，第九电机4853固定设置于第九滑杆4851的端部，第九滑杆4851设置有第九导向块4854，第八调节座4841设置有与第九导向块4854滑动配合的第九导向槽4845，第九导向块4854以及第九导向槽4845的延伸方向竖直设置。
88.第八调节座4841上固定设置有第九螺套4855，第九螺杆4852与第九螺套4855螺纹连接。
89.箍筋移动组件410还包括用于沿平行于第七导轨4121的延伸方向微调抓手座411位置的第十驱动组件。
90.第十驱动组件包括固定设置于抓手座411上的第十导轨4861以及第十齿条4862、固定设置于第九滑杆4851上的第十滑块4863、转动设置于第九滑杆4851上的第十齿轮4864、驱动第十齿轮4864转动的第十电机4865，第十滑块4863与第十导轨4861滑动连接，第十导轨4861的延伸方向平行于第七导轨4121的延伸方向，第十齿条4862的延伸方向平行于所述第十导轨4861的延伸方向。
91.第十电机4865与第九滑杆4851固定连接。
92.机架100包括固定设置的绑扎桁架150，绑扎桁架150设置于承载平台320以及纵筋首端固定件340之间；绑扎机器人420与绑扎桁架150相连设置。
93.绑扎机器人420包括与绑扎桁架150活动连接的绑扎座421、设置于绑扎座421上的绑扎机械手422，绑扎座421与绑扎桁架150之间设置有用于驱动绑扎座421在钢筋笼a的纵筋b之间移动的绑扎驱动组件430。
94.绑扎驱动组件430包括驱动绑扎座421沿垂直于纵筋b输送方向运动的第十一驱动组件以及驱动绑扎机械手422与纵筋b相靠近或远离的第十二驱动组件。
95.第十一驱动组件包括固定设置于绑扎桁架150上的第十一导轨4311、第十一齿条4312、与绑扎座421相连的第十一底座4313、固定设置于第十一底座4313上的第十一滑块4314和第十一电机4315、与第十一齿条4312啮合的第十一齿轮4316，第十一导轨4311以及第十一齿条4312的延伸方向相平行设置且垂直于纵筋b的输送方向，第十一滑块4314与第十一导轨4311滑动连接，第十一电机4315驱动第十一齿轮4316转动。
96.第十二驱动组件包括固定设置于第十一底座4313上的第十二滑块4321和第十二螺套4324、固定设置于绑扎座421上的第十二导轨4322、第十二电机4323、与绑扎座421转动连接的第十二螺杆4325，第十二导轨4322以及第十二螺杆4325的延伸方向相平行设置且垂直于第十一导轨4311的延伸方向，第十二滑块4321与第十二导轨4322滑动连接，第十二螺杆4325与第十二螺套4324螺纹连接，第十二电机4323驱动第十二螺杆4325转动。
97.绑扎机械手422与绑扎座421转动连接，绑扎机械手422的转动轴轴心线方向垂直于纵筋b的传输方向；绑扎机械手422与绑扎座421之间设置有用于驱动绑扎机械手422转动的绑扎转动组件。
98.绑扎桁架150包括组合成框形的两个绑扎横梁151和两个绑扎纵梁152，四个绑扎座421分设且滑动设置于两个绑扎横梁151以及两个绑扎纵梁152上。
99.绑扎机器人420还包括用于辅助定位的定位机械手423，定位机械手423与绑扎桁架150活动连接，定位机械手423与绑扎桁架150之间设置有用于驱动定位机械手423在钢筋笼a的纵筋b之间移动的定位驱动组件450。
100.定位驱动组件450的结构与绑扎驱动组件430的结构相似，再次不再进行赘述。
101.定位机械手423设置有两个，两个定位机械手423分设于绑扎纵梁152上，两个定位机械手423的连线与两个绑扎纵梁152上的绑扎机械手422连线相交设置。
102.绑扎转动组件包括绑扎转动电机440，绑扎转动电机440与绑扎座421固定连接，绑扎机械手422由绑扎转动电机440驱动转动。
103.绑扎机械手422为市场上常见的钢筋绑扎机，优选锌凯智能钢筋绑扎机yx-560。
104.定位机械手423为市场上常见的机械手臂，优选armpi fpv智能视觉机械臂。
105.实施例4的使用方式为：箍筋移动组件410将箍筋料盒910上的箍筋c抓取移动至绑扎工位，绑扎机器人420将箍筋c与纵筋b绑扎；当前箍筋c绑扎完成后，固定件驱动组件370以及平台驱动组件360同步启动，将纵筋首端固定件340以及承载平台320同步向纵筋b输送方向移动，直至纵筋组下一段移动至绑扎工位；通过第七驱动组件改变抓手座411在x轴方向上的位置，通过第八驱动组件改变抓手座411在y轴方向上的位置，通过第九驱动组件改变抓手座411在z轴方向上的位置；抓手座411x轴方向上位置的调整：第七电机4834驱动第七齿轮4833转动，第七横架4831沿第七导轨4121的延伸方向移动，从而带动抓手座411移动；抓手座411y轴方向上位置的调整：第八电机4844驱动第八齿轮4843转动，第八调节座4841沿第八导轨4835的延伸方向移动，从而带动抓手座411移动；抓手座411z轴方向上位置的调整：第九电机4853启动，驱动第九螺杆4852转动，第九滑杆4851升降，从而带动抓手座411高度的调整；抓手座411x轴方向上位置的微调：第十电机4865驱动第十齿轮4864转动，抓手座411沿着第十导轨4861的延伸方向移动，从而带动抓手座411移动；抓手座411上固定设置有用于抓取箍筋c的箍筋抓手412，箍筋抓手412的结构与箍筋抓取件820的结构一致，在此不再进行赘述。
106.纵筋首端固定件340的移动：固定件驱动组件370驱动纵筋首端固定件340移动；承载平台320的移动：平台电机365启动，驱动平台齿轮364转动，使承载平台320沿平台导轨361的延伸方向移动；箍筋c与纵筋b的绑扎：两个定位机械手423相背移动至箍筋c的转角处，并将纵筋b与箍筋c夹持固定，绑扎机械手422优先呈对角线将纵筋b与箍筋c绑扎。
107.绑扎机械手422的移动：第十二电机4323启动，驱动第十二螺杆4325转动，由于第十二螺套4324固定于第十一底座4313上，则绑扎座421移动，带动绑扎座421上的绑扎机械手422向纵筋b的方向靠近或远离。
108.绑扎座421的移动：第十一电机4315启动，驱动第十一齿轮4316转动，第十一底座4313沿着第十一导轨4311的延伸方向滑动，从而带动绑扎座421移动。
109.实施例5如图41-45所示，实施例5基于实施例4，区别在于：钢筋笼折弯单元500包括用于将钢筋笼a尾段a1折弯的折弯机器人510；机架100包括固定设置的折弯桁架160，折弯桁架160
设置于绑扎桁架150与钢筋笼下料单元600之间，折弯机器人510与折弯桁架160活动连接，折弯机器人510与折弯桁架160之间设置有用于驱动折弯机器人510在钢筋笼a的纵筋b之间移动的折弯驱动组件520。
110.折弯驱动组件520与机械手驱动组件313的结构类似，在此不再进行赘述。
111.折弯机器人510以及折弯驱动组件520设置有两组，其中一组折弯机器人510以及折弯驱动组件520设置于纵筋b传输方向上下侧中的一侧，另一组折弯机器人510以及折弯驱动组件520设置于纵筋b传输方向左右侧中的一侧。
112.钢筋笼折弯单元500还包括用于定位夹紧钢筋笼a的夹紧机器人530，夹紧机器人530与折弯桁架160滑动连接，夹紧机器人530的滑动方向竖直设置。
113.夹紧机器人530与折弯桁架160之间设置有用于驱动夹紧机器人530在钢筋笼a的纵筋b之间移动的夹紧驱动组件540，夹紧驱动组件540的结构与绑扎驱动组件430的结构相似，再次不再进行赘述。
114.夹紧机器人530设置有两组，两组夹紧机器人530分设于钢筋笼a的两侧。
115.折弯机器人510为市场上常见的钢筋弯箍机，优选型号hrb-22钢筋弯曲机。
116.夹紧机器人530为市场上常见的夹爪电动手指，优选foyot的fye801夹爪电动手指。
117.实施例5的使用方式为：夹紧驱动组件540驱动夹紧机器人在钢筋笼a的各个纵筋b中移动，夹紧机器人530将纵筋b夹持固定，折弯驱动组件520驱动折弯机器人510至相应的纵筋b上，从而折弯机器人510将钢筋笼a的尾段a1折弯。
118.实施例6如图46所示，实施例6基于实施例5，区别在于：钢筋笼下料单元600包括用于将成型的钢筋笼a推出生产线的托举机构610；机架100包括固定设置的下料基座170，托举机构610与下料基座170相连设置。
119.滑动夹板341与下料基座170活动连接，固定件驱动组件370用于驱动滑动夹板341在托举机构610与钢筋笼折弯单元500之间做往复运动。
120.实施例6的使用方式为：钢筋笼a完成绑扎折弯后，滑动夹板341将成型的钢筋笼a拖移至托举机构610处；托举机构610升起，支撑钢筋笼a底部；滑动夹板341的夹钳342松开，托举机构610将钢筋笼a推出，完成下料。
121.实施例7如图47-55所示，实施例7基于实施例6，区别在于：还包括用于辅助夹紧纵筋b的夹紧机构200，夹紧机构200设置于承载平台320上，箍筋料盒910、夹紧机构200沿纵筋b的传输方向依次设置。
122.夹紧机构200包括于承载平台320固定连接的夹紧座210、设置于夹紧座210上的夹紧架220、设置于夹紧架220上的活动臂230、与活动臂230连接的若干个夹紧钳240，若干个夹紧钳240与钢筋笼a的纵筋b一一对应。
123.夹紧机构200设置有两组，两组夹紧机构200分设于钢筋笼a的两侧；夹紧架220与夹紧座210转动连接，夹紧架220的转动轴轴心线方向竖直设置，夹紧架220与夹紧座210之间设置有用于驱动夹紧架220转动的夹紧转动组件。
124.夹紧转动组件包括夹紧架电机，夹紧架电机的壳体与夹紧座210固定连接，夹紧架
电机的电机轴驱动夹紧架220转动。
125.活动臂230与夹紧架220活动连接，活动臂230包括上移动臂231、下移动臂232和中间移动臂233，上移动臂231、下移动臂232、中间移动臂233与夹紧架220之间设置有用于驱动上移动臂231、下移动臂232、中间移动臂233相互靠近或远离的移动臂驱动组件250。
126.上移动臂231、下移动臂232与夹紧架220滑动连接，上移动臂231、下移动臂232的滑动方向上下设置，夹紧架220设置有纵向导向槽221，纵向导向槽221的走向竖直设置，上移动臂231以及下移动臂232分别转动设置有与纵向导向槽221滚动连接的第一滚轮234；中间移动臂233与夹紧架220相对可移动设置，中间移动臂233的移动方向水平设置；夹紧架220固定设置有上夹紧导向块222和下夹紧导向块224，上夹紧导向块222以及下夹紧导向块224均开设有横向导向槽223，横向导向槽223的走向水平设置且垂直于纵筋b的输送方向，中间移动臂233转动设置有与横向导向槽223滚动连接的第二滚轮235，中间移动臂233夹设于上夹紧导向块222与下夹紧导向块224之间。
127.移动臂驱动组件250包括上顶杆252、下顶杆254、横拉杆255和第一四连杆253，上顶杆252穿设于上夹紧导向块222中且竖直设置，下顶杆254穿设于下夹紧导向块224中且竖直设置，第一四连杆253包括相对设置的第一铰接轴2531、第二铰接轴2532和相对设置的第三铰接轴2533、第四铰接轴2534，上顶杆252的两端分别与上移动臂231以及第一铰接轴2531铰接，下顶杆254的两端分别与下移动臂232以及第二铰接轴2532铰接，横拉杆255的两端分别与中间移动臂233以及第三铰接轴2533铰接；夹紧架220固定设置有中间夹紧导向块225，横拉杆255穿设于中间夹紧导向块225中且水平设置；移动臂驱动组件250还包括移动臂气缸251，移动臂气缸251的缸体与夹紧架220固定连接，移动臂气缸251的活塞杆与第四铰接轴2534相连设置。
128.活动臂230设置有两组，两组活动臂230分设于夹紧架220的两侧；还包括联动拉杆256，联动拉杆256的两端分别与两个第四铰接轴2534铰接，移动臂气缸251优选设置有一个，移动臂气缸251的活塞杆与联动拉杆256固定连接。
129.夹紧钳240包括钳体241、第二四连杆242以及用于驱动钳体241夹紧或打开的夹紧气缸243，第二四连杆242包括相对设置的第五铰接轴2421、第六铰接轴2422和相对设置的第七铰接轴2423、第八铰接轴2424，第二四连杆242还包括第五转动杆2425、第六转动杆2426、第七转动杆2427和第八转动杆2428，第五转动杆2425的中段以及第六转动杆2426的中段通过第五铰接轴2421转动连接，第五转动杆2425的一端以及第六转动杆2426的一端均固定设置有相互夹持配合的钳体241，第五转动杆2425的另一端与第七转动杆2427的一端通过第七铰接轴2423转动连接，第六转动杆2426的另一端与第八转动杆2428的一端通过第八铰接轴2424转动连接，第七转动杆2427的另一端与第八转动杆2428的另一端通过第六铰接轴2422转动连接；夹紧气缸243的缸体与活动臂230固定连接，夹紧气缸243的活塞杆与第六铰接轴2422相连设置；第五铰接轴2421与活动臂230铰接。
130.夹紧钳240设置有两组，两组所述夹紧钳240分设于所述活动臂230的两侧；还包括u形杆244，u形杆244的两端分别与两个第六铰接轴2422铰接；夹紧气缸243仅设置有一个，夹紧气缸243的活塞杆与u形杆244固定连接。
131.纵筋暂放架180设置有用于整理纵筋b的码料机181。
132.实施例7的使用方式为：当箍筋料盒910上的箍筋c取用完后，需要更换新的箍筋料
盒910，由于纵筋b的端部由箍筋料盒910上的导管940限位，在更换箍筋料盒910的过程中会导致纵筋b的端部无固定，因此需要夹紧机构200对纵筋b实施夹紧操作，夹紧架220转动，直至活动臂230所在平面与纵筋b的轴心线相垂直，移动臂驱动组件250驱动上移动臂231、下移动臂232、中间移动臂233相互靠近，夹紧气缸243驱动钳体241闭合，将纵筋b夹持；上移动臂231、下移动臂232以及中间移动臂233相互靠近的方式：移动臂气缸251的活塞杆伸出，第三铰接轴2533和第四铰接轴2534相远离，则中间移动臂233向纵筋b方向移动，第一铰接轴2531和第二铰接轴2532相互靠近，从而将上移动臂231以及下移动臂232相拉近，向纵筋b方向移动；当需要避让箍筋移动组件410时：夹紧气缸243驱动钳体241打开，移动臂驱动组件250驱动上移动臂231、下移动臂232、中间移动臂233相互远离，此时钳体241与纵筋b相分离，夹紧架220向外转动；上移动臂231、下移动臂232以及中间移动臂233相互远离的方式：移动臂气缸251的活塞杆回缩，第三铰接轴2533和第四铰接轴2534相靠近，则中间移动臂233向夹紧架220方向移动，第一铰接轴2531和第二铰接轴2532相互远离，从而将上移动臂231以及下移动臂232相推远，向远离纵筋b方向移动。
133.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
技术特征：1.一种钢筋笼绑扎成型生产线，其特征在于，包括与流水线相适配的机架（100）、与所述机架（100）相连并沿纵筋（b）输送方向设置的纵筋暂放架（180）、纵筋输送单元（300）、钢筋笼绑扎单元（400）、钢筋笼折弯单元（500）、钢筋笼下料单元（600），所述纵筋（b）的输送方向与流水线作业方向相一致；还包括箍筋生产单元（700）、以及将箍筋（c）从所述箍筋生产单元（700）输送至箍筋组上料单元（900）处的箍筋输送单元（800），所述箍筋组上料单元（900）移动设置于流水线的一侧、可实现与流水线的并线和离线；所述箍筋生产单元（700）、箍筋输送单元（800）以及箍筋组上料单元（900）沿所述箍筋（c）的输送方向衔接设置。2.根据权利要求1所述的钢筋笼绑扎成型生产线，其特征在于，所述箍筋组上料单元（900）包括箍筋料盒（910）、滑动设置的箍筋底座（920）以及用于驱动所述箍筋底座（920）在箍筋接料工位（980）与流水线之间做往复直线运动的底座驱动组件，所述箍筋底座（920）的滑动方向垂直于所述纵筋（b）的输送方向且水平设置；所述箍筋料盒（910）与所述箍筋底座（920）相连设置，所述箍筋料盒（910）固定设置有用于堆放若干个所述箍筋（c）的箍筋组暂放件。3.根据权利要求2所述的钢筋笼绑扎成型生产线，其特征在于，所述箍筋组暂放件包括与所述箍筋料盒（910）固定连接的导管（940），所述导管（940）的延伸方向与所述纵筋（b）的输送方向相平行设置，所述箍筋（c）套设于所述导管（940）外。4.根据权利要求1所述的钢筋笼绑扎成型生产线，其特征在于，所述机架（100）包括箍筋桁架（120）；所述箍筋输送单元（800）包括爪座（810）以及与所述爪座（810）固定连接的箍筋抓取件（820），所述爪座（810）与所述箍筋桁架（120）滑动配合，所述爪座（810）与所述箍筋桁架（120）之间设置有用于驱动所述爪座（810）在箍筋生产单元（700）与箍筋组上料单元（900）之间做往复运动的爪座驱动组件。5.根据权利要求2所述的钢筋笼绑扎成型生产线，其特征在于，所述纵筋输送单元（300）包括用于抓取所述纵筋暂放架（180）上纵筋（b）的纵筋抓手（310）、用于承载所述箍筋料盒（910）的承载平台（320）、用于传递所述纵筋抓手（310）上纵筋（b）的纵筋接手（330）以及纵筋首端固定件（340），所述纵筋抓手（310）、承载平台（320）、纵筋接手（330）以及纵筋首端固定件（340）沿所述纵筋（b）传输方向依次设置。6.根据权利要求5所述的钢筋笼绑扎成型生产线，其特征在于，所述钢筋笼绑扎单元（400）包括用于将所述箍筋料盒（910）上的箍筋（c）逐一移动至绑扎位的箍筋移动组件（410）、以及用于将绑扎位上的箍筋（c）与纵筋（b）相绑扎的绑扎机器人（420）；所述机架（100）包括固定设置的绑扎桁架（150），所述绑扎桁架（150）设置于所述承载平台（320）以及纵筋首端固定件（340）之间；所述绑扎机器人（420）与所述绑扎桁架（150）相连设置。7.根据权利要求6所述的钢筋笼绑扎成型生产线，其特征在于，所述绑扎机器人（420）还包括用于辅助定位的定位机械手（423），所述定位机械手（423）与所述绑扎桁架（150）活动连接，所述定位机械手（423）与所述绑扎桁架（150）之间设置有用于驱动所述定位机械手（423）在钢筋笼的纵筋（b）之间移动的定位驱动组件（450）。8.根据权利要求7所述的钢筋笼绑扎成型生产线，其特征在于，所述钢筋笼折弯单元（500）包括用于将钢筋笼尾段折弯的折弯机器人（510）；所述机架（100）包括固定设置的折弯桁架（160），所述折弯桁架（160）设置于所述绑扎桁架（150）与所述钢筋笼下料单元（600）之间，所述折弯机器人（510）与所述折弯桁架（160）活动连接，所述折弯机器人（510）与所述
折弯桁架（160）之间设置有用于驱动所述折弯机器人（510）在钢筋笼的纵筋（b）之间移动的折弯驱动组件（520）。9.根据权利要求1所述的钢筋笼绑扎成型生产线，其特征在于，所述钢筋笼下料单元（600）包括用于将成型的钢筋笼推出生产线的托举机构（610）；所述机架（100）包括固定设置的下料基座（170），所述托举机构（610）与所述下料基座（170）相连设置。10.根据权利要求5所述的钢筋笼绑扎成型生产线，其特征在于，还包括用于辅助夹紧纵筋（b）的夹紧机构（200），所述夹紧机构（200）设置于所述承载平台（320）上，所述箍筋料盒（910）、夹紧机构（200）沿所述纵筋（b）的传输方向依次设置。
技术总结本发明公开了一种钢筋笼绑扎成型生产线，包括机架、与机架相连的纵筋暂放架、纵筋输送单元、钢筋笼绑扎单元、钢筋笼折弯单元、钢筋笼下料单元、箍筋生产单元、箍筋输送单元以及用于将箍筋组输送至纵筋输送单元处的箍筋组上料单元，纵筋暂放架、纵筋输送单元、钢筋笼绑扎单元、钢筋笼折弯单元以及钢筋笼下料单元沿纵筋输送方向依次衔接设置，箍筋生产单元、箍筋输送单元以及箍筋组上料单元沿箍筋输送方向依次衔接设置。上述钢筋笼绑扎成型生产线结构合理，解决现有技术中工人劳动强度大、加工效率低的问题。率低的问题。率低的问题。
技术研发人员：高飞 王俊洋 刘世辉 刘艳霞
受保护的技术使用者：中国核工业电机运行技术开发有限公司
技术研发日：2022.05.07
技术公布日：2022/7/5
