1.本发明涉及调平机构领域，具体是一种海上发射装置调平结构及其控制方法。
背景技术：2.传统的发射装置的调平支腿，均是将调平支腿安装在发射装置的大梁两侧，通过调平支腿升降实现发射装置的调平一般具有以下缺点：
3.(1)调平支腿直接安装在发射装置大梁两侧方案，调平支腿横向(沿大梁宽度方向)距离较小，调平后稳定性较差；
4.(2)调平支腿的侧向展开结构一般设置在发射装置或发射车大梁的前后侧，占用前后的长度，空间利用率较差；
5.(3)仅能通过调平支腿的升降来实现放射装置的水平调整，仅能用于陆地或承载平面稳定的环境，环境适应性差。
6.针对上述问题，需要设计发射装置调平结构，以适用于海上发射环境。
技术实现要素：7.为解决现有技术中调平支腿不适用于海上发射环境的问题，本发明提供一种海上发射装置调平结构及其控制方法，环境适应性好。
8.本发明的第一方面，提供一种调平结构海上发射装置，包括如下结构：
9.发射平台支撑，至少具有沿发射平台支撑长度方向两侧设置的两根大梁；
10.至少四个调平支腿组件，分别安装在大梁外侧，安装位置呈矩形分布；
11.所述调平支腿组件包括与大梁铰接的旋转臂，所述旋转臂外端固定连接有竖直设置的调平支腿，所述调平支腿包括固定端和伸缩端，所述固定端与旋转臂固定连接，所述伸缩端竖直向下伸出；所述调平支腿组件还包括摆动油缸，所述摆动油缸一端铰接在旋转臂中部，另一端铰接在大梁上，摆动油缸伸缩时能调节旋转臂与大梁之间的角度。
12.进一步地，所述大梁外侧还设置边梁，所述边梁包括与大梁平行设置的防护边，所述防护边与大梁通过连接梁固定连接，所述边梁宽度大于调平支腿最大直径。
13.进一步地，所述伸缩端末端设置有防滑机构。
14.进一步地，所述边梁设置在调平支腿组件两侧，旋转臂能在两边梁之间沿铰接点180
°
旋转且与边梁互不干涉。
15.进一步地，所述大梁上安装有水平传感器和角度传感器，所述发射平台支撑上还设置有方位传感器。
16.本发明的另一方面，提出一种海上发射装置调平结构的控制方法，包括如下步骤：
17.s1、进入发射准备后，根据预设水平度和方位调平发射平台支撑；
18.s2、根据水平传感器和角度传感器检测发射平台支撑水平度，若水平度达标进入步骤s3；
19.s3、根据方位传感器检测发水平台方位是否变动，若方位未变动，进入步骤s4；
20.s4、发射。
21.进一步地，步骤s1中，先通过调节摆动油缸控制旋转臂旋转以调节发射平台支撑方位，方位达标后锁紧摆动油缸，调节调平支腿调整发射平台支撑水平度。
22.进一步地，步骤s2中，若水平度未达标，重复步骤s1。
23.进一步地，步骤s3中，若方位发生变动，重复步骤s1、s2。
24.本发明相对现有技术，具有如下优势：
25.1、调平支腿安装在发射平台支撑两侧，不占用前后空间，调平支腿旋转功能，不使用调平时结构紧凑，空间利用率更大；使用时调平支腿通过伸缩油缸方式实现旋转功能，使调平支撑点分布范围更大，调平过程稳定性更高。
26.2、通过调平支腿升降与摆动油缸控制调平支腿旋转结合的方式，在对发射平台支撑水平度进行调整的同时，可以对发射平台支撑的方位进行微调，可以适用于海上发射，方便调节因发射时因不可控的海浪引起的发射平台支撑方位改变；
27.3、除了海上发射外，该装置用于陆地上发射，在调平后，直接通过方位角度调整实现发射角度调整，避免通过调整整个发射装置来调整发射角度，适应环境的能力更强，发射效率更高。
附图说明
28.图1为本发明实施例中一种海上发射装置调平结构调平支腿组件收回时的俯视结构示意图；
29.图2为本发明实施例中一种海上发射装置调平结构调平支腿组件伸出时的剖面结构示意图；
30.图3为本发明实施例中一种海上发射装置调平结构的一种调平状态结构示意图；
31.图4为本发明实施例中一种海上发射装置调平结构的另一种调平状态结构示意图；
32.图5为本发明实施例中一种海上发射装置调平结构的控制流程示意图；
33.附图标记如下：
34.1、发射平台支撑；101、大梁；102、连接梁；103、边梁
35.2、调平支腿组件；201、旋转臂；202、调平支腿；203、固定端；204；伸缩端；205、摆动油缸；206、防滑机构。
具体实施方式
36.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
37.下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。
38.如图1所示，一种调平结构海上发射装置，包括如下结构：
39.发射平台支撑1，至少具有沿发射平台支撑1长度方向两侧设置的两根大梁101，大梁101之间通过连接梁102固定形成发射平台支撑1，发射平台支撑1上表面根据需要安装发射需要的其他各类组件，具体参照现有技术
40.发射平台支撑1至少设置四个调平支腿组件2，也可以是六个或八个，一般情况下都是偶数个，分别对称安装在大梁101外侧，安装位置呈矩形分布；
41.如图2所示，调平支腿组件2包括与大梁101铰接的旋转臂201，旋转臂201外端固定连接有竖直设置的调平支腿202，调平支腿202一般选用液压油缸，包括固定端和伸缩端，固定端与旋转臂201焊接在一起，伸缩端竖直向下伸出，在伸缩端伸缩时，可以调节发射平台支撑1的高度和水平度；调平支腿组件2还包括摆动油缸205，摆动油缸205一端铰接在旋转臂201中部，另一端铰接在大梁101上，摆动油缸205伸缩时能调节旋转臂201与大梁101之间的角度。
42.上述结构在使用过程中，调平支腿202的运行轨迹是在大梁101外侧的一个半圆弧内，相对于传统的垂直于大梁101的伸缩形式，不仅可以调节水平度，还可以在支腿固定情况下，通过摆动油缸205改变旋转臂201的角度，来达到对发射平台的位置进行调节，可调控范围更大。
43.一种情况下，旋转臂201也可以采用内部设置液压油缸使得旋转臂201形成伸缩式的结构，类似于吊车的伸缩起重梁，使得调平支腿组件2的可调控范围位于一个扇形面内，可调控范围更大。
44.本发明的一个优选实施例中，大梁101外侧还设置边梁103，边梁103包括与大梁101平行设置的防护边，防护边与大梁101通过连接梁102固定连接，边梁103宽度大于调平支腿202最大直径；边梁103设置在调平支腿组件2两侧，旋转臂201能在两边梁103之间沿铰接点180
°
旋转且与边梁103互不干涉，如图1所示。当发射平台不工作时，旋转臂201收回到紧贴大梁101的位置，边梁103可以对调平支腿组件2起到保护作用，防止发射平台支撑1在安装拆卸或转运过程中与周围发生碰撞损坏调平支腿组件2。
45.本发明的一个优选实施例中，伸缩端末端设置有防滑机构206，一般情况下，伸缩端末端设置有与地面接触的平台，平台面上设置有塑胶防滑垫，防滑垫的厚度不需要太厚，防止影响调平效果。
46.本发明的一个优选实施例中，大梁101上安装有水平传感器，发射平台支撑1上还设置有方位传感器。水平传感器用于与控制器连接，检测大梁101的水平度，一般水平度具有预设值，偏差不大于0.1；方位传感器用于检测发射平台是否偏离预定发射点，如果偏离，可以通过调平机构进行校正。
47.本发明的一个优选实施例中，发射平台支撑1上还设置有角度传感器。角度传感器可以根据需要调整发射平台的角度，从而控制发射的角度，由于发射平台的角度调整一般较小，图中展示不明显，因此未提供附图。
48.上述实施例中，水平传感器、角度传感器和方位传感器的安装位置和数量均不受限制，可以根据具体需要安装，具体安装方式可参考现有技术。
49.本发明的一个优选实施例中，提出一种海上发射装置调平结构的控制方法，如图5所示，包括如下步骤：
50.s1、进入发射准备后，根据预设水平度和方位调平发射平台支撑1；
51.s2、根据水平传感器和角度传感器检测发射平台支撑1水平度，若水平度达标进入步骤s3；
52.s3、根据方位传感器检测发水平台方位是否变动，若方位未变动，进入步骤s4；
53.s4、发射。
54.具体的，步骤s1中，在调平支腿202不工作时，调平支腿202收藏在发射装置大梁101两侧，与边梁103齐平；开始调节时，在摆动油缸205的作用下，调平支腿202旋转伸出；当调平支腿202旋转至预定位置后，锁紧摆动油缸205，调平支腿202伸出，发射装置进行水平调平。调平支腿202的预定位置一般第一次调平时是由发射平台的坐标和方位综合计算得出的，在之后的每次调平中，可以反复调校。
55.进一步地，步骤s2中，若水平度未达标，重复步骤s1。
56.进一步地，步骤s3中，若方位发生变动，重复步骤s1、s2。图3、图4展示出本实施例的两种调平状态，可以清楚看出，四组调平支腿组件2联动，形成平行四边形，调平情况下，调平支腿组件2与大梁101的角度并不一定处于垂直状态，利用平行四边形的变形原理，在水平度锁定的情况下，可以通过摆动油缸205随意调整发射装置的方位。通过与水平调平联动，可抵消掉外接环境引起的发射装置的晃动(特别是在海上发射)，保证发射的角度。
57.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
技术特征：1.一种调平结构海上发射装置，其特征在于，包括如下结构：发射平台支撑，至少具有沿发射平台支撑长度方向两侧设置的两根大梁；至少四个调平支腿组件，分别安装在大梁外侧，安装位置呈矩形分布；所述调平支腿组件包括与大梁铰接的旋转臂，所述旋转臂外端固定连接有竖直设置的调平支腿，所述调平支腿包括固定端和伸缩端，所述固定端与旋转臂固定连接，所述伸缩端竖直向下伸出；所述调平支腿组件还包括摆动油缸，所述摆动油缸一端铰接在旋转臂中部，另一端铰接在大梁上，摆动油缸伸缩时能调节旋转臂与大梁之间的角度。2.根据权利要求1所述的一种海上发射装置调平结构，其特征在于，所述大梁外侧还设置边梁，所述边梁包括与大梁平行设置的防护边，所述防护边与大梁通过连接梁固定连接，所述边梁宽度大于调平支腿最大直径。3.根据权利要求1所述的一种海上发射装置调平结构，其特征在于，所述伸缩端末端设置有防滑机构。4.根据权利要求2所述的一种海上发射装置调平结构，其特征在于，所述边梁设置在调平支腿组件两侧，旋转臂能在两边梁之间沿铰接点180
°
旋转且与边梁互不干涉。5.根据权利要求1所述的一种海上发射装置调平结构，其特征在于，所述大梁上安装有水平传感器，所述发射平台支撑上还设置有方位传感器。6.根据权利要求5所述的一种海上发射装置调平结构，其特征在于，所述发射平台支撑上还设置有角度传感器。7.根据权利要求6所述的一种海上发射装置调平结构的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：s1、进入发射准备后，根据预设水平度和方位以及角度调平发射平台支撑；s2、根据水平传感器和角度传感器检测发射平台支撑，若水平度达标进入步骤s3；s3、根据方位传感器检测发水平台方位是否变动，若方位未变动，进入步骤s4；s4、发射。8.根据权利要求6所述的一种海上发射装置调平结构的控制方法，其特征在于，步骤s1中，先通过调节摆动油缸控制旋转臂旋转以调节发射平台支撑方位，方位达标后锁紧摆动油缸，调节调平支腿调整发射平台支撑水平度。9.根据权利要求6所述的一种海上发射装置调平结构的控制方法，其特征在于，步骤s2中，若水平度未达标，重复步骤s1。10.根据权利要求6所述的一种海上发射装置调平结构的控制方法，其特征在于，步骤s3中，若方位发生变动，重复步骤s1、s2。
技术总结本发明公开提供一种调平结构海上发射装置，包括如下结构：发射平台支撑，至少具有沿发射平台支撑长度方向两侧设置的两根大梁；至少四个调平支腿组件，分别安装在大梁外侧，安装位置呈矩形分布；所述调平支腿组件包括与大梁铰接的旋转臂，所述旋转臂外端固定连接有竖直设置的调平支腿，所述调平支腿包括固定端和伸缩端，所述固定端与旋转臂固定连接，所述伸缩端竖直向下伸出；所述调平支腿组件还包括摆动油缸，所述摆动油缸一端铰接在旋转臂中部，另一端铰接在大梁上，摆动油缸伸缩时能调节旋转臂与大梁之间的角度。同时还提出该调平结构的控制方法，该结构适应环境的能力更强，稳定性好，发射效率更高。发射效率更高。发射效率更高。
技术研发人员：谢强 周泽军 缪起
受保护的技术使用者：重庆零壹空间科技集团有限公司 北京零壹空间电子有限公司 西安零壹空间科技有限公司 北京零壹空间技术研究院有限公司
技术研发日：2022.04.19
技术公布日：2022/7/5
