1.本实用新型属于工业机器人技术领域，具体涉及一种重载平衡结构立柱式工业机器人。
背景技术：2.现今，为了方便对较大货物进行摆放，大多会使用到码垛机器人，码垛机器人是通过多重机械结构对货物进行码垛处理，随着生产智能化，对码垛机器人提出新要求，要求码垛高度高。
3.目前，现有的码垛机器人作业半径大，负载能力较差，且在使用过程中，产生的噪音较大，在码垛时，现有的码垛机不够精准，不能根据需求精准的进行码垛处理。
4.因此，针对上述日常重载平衡结构立柱式工业机器人在使用时负载小、噪音大且不精准的问题，亟需得到解决，以改善该装置的实用性。
技术实现要素：5.(1)要解决的技术问题
6.针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种重载平衡结构立柱式工业机器人，该重载平衡结构立柱式工业机器人旨在解决现有技术下负载能力较差，产生的噪音较大，不能根据需求精准的进行码垛处理的技术问题。
7.(2)技术方案
8.为了解决上述技术问题，本实用新型提供了这样一种重载平衡结构立柱式工业机器人，该重载平衡结构立柱式工业机器人包括底座；所述底座的上端设置有腰部上下移动机构，所述腰部上下移动机构的外侧设置有大臂驱动机构，所述大臂驱动机构的外侧设置有小臂驱动机构，所述小臂驱动机构的内部包括有连接臂，所述连接臂设置于所述大臂驱动机构的外侧，所述连接臂与所述大臂驱动机构转动连接，所述连接臂的外侧设置有驱动电机，所述驱动电机的底端设置有电动抓手机构，所述底座的底端固定安装有连接板。
9.使用本技术方案的重载平衡结构立柱式工业机器人时，通过腰部上下移动机构的设置对物料进行降噪升降处理，同时提高了设备的负载性，通过电动抓手机构的设置提高了设备的抓取稳定性，提高了码垛的精准性。
10.优选地，所述腰部上下移动机构的内部包括有立柱钢构，所述立柱钢构设置于所述底座的上端，所述立柱钢构的内侧设置有平衡链条，所述立柱钢构的外侧固定安装有滑动轨道，所述立柱钢构的外侧设置有第一齿条，所述滑动轨道的外侧设置有溜板，所述滑动轨道与所述溜板滑动连接，所述溜板的外侧固定安装有电机减速机齿轮，所述电机减速机齿轮与所述第一齿条啮合连接，电机减速机齿轮固定在溜板上并与第一齿条啮合，第一齿条与立柱钢构固定，溜板固定在滑动轨道上，滑动轨道与立柱钢构固定连接。
11.进一步的，所述腰部上下移动机构的内部包括有链轮支撑组，所述链轮支撑组设置于所述立柱钢构的内侧，所述平衡链条与所述链轮支撑组转动连接，所述立柱钢构的内
侧设置有第一导轮组，所述平衡链条的一端固定安装有平衡组件，所述平衡组件位于所述立柱钢构的内部，链轮支撑组固定在立柱钢构顶上，平衡链条一端固定连接于溜板，绕过链轮支撑组啮合，另一端固定连接于平衡组件，电机减速机齿轮转动啮合于第一齿条时，大臂驱动机构连接的其他部分与溜板上下滑动，平衡组件通过平衡链条实现了大臂驱动机构连接的其他部分的重力平衡。
12.再进一步的，所述平衡组件的内部包括有上板，所述上板设置于所述立柱钢构的内部，所述上板的底端固定安装有中间板，所述中间板的底端固定安装有底板，所述中间板的外侧设置有侧板，所述上板的上端设置有上导轮组，所述底板的底端设置有下导轮组，所述上板的上端设置有第一过渡件，所述第一过渡件的上端设置有链条调整件，所述上板的上端设置有固定螺杆，四个上导轮组设置在上板上，链条调整件与第一过渡件螺栓连接，第一过渡件设置在上板上，上板、底板、侧板用螺钉连接形成一个框架，多个中间板放置在框架内，由固定螺杆与底板固定连接来限制活动，四个下导轮组设置在底板下面，采用了上下导轮与结构内部项目滚动接触，达到了静音效果。
13.优选地，所述电动抓手机构的内部包括有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆设置于所述驱动电机的底端，所述电动伸缩杆的底端固定安装有骨架，所述骨架的底端设置有支撑滑杆，电动抓手机构设置在小臂驱动机构末端，电动伸缩杆固定端固定在骨架上，四个支撑滑杆固定在骨架下方。
14.进一步的，所述电动抓手机构的内部包括有第二过渡件，所述第二过渡件设置于所述支撑滑杆的底端，所述电动伸缩杆的一端设置有推杆，所述电动伸缩杆的底端设置有直线滑套，所述第二过渡件的底端设置有安装护板，所述第二过渡件的底端设置有第二齿条，所述电动伸缩杆的底端设置有c型固定座，各个直线滑套滑动连接于支撑滑杆上，其中两个直线滑套与第二过渡件固定连接，第二过渡件安装有推杆，推杆与电动伸缩杆的伸出端连接。
15.再进一步的，所述电动伸缩杆的下方设置有第二导轮组，所述电动伸缩杆的底端设置有中间齿轮，所述中间齿轮与所述第二齿条啮合连接，所述中间齿轮的底端设置有固定套，所述固定套的外侧设置有轴承，所述轴承的外侧设置有齿轮轴，所述电动伸缩杆的底端设置有齿条固定座，固定套设置在骨架中心下方，齿轮轴贯通固定套中的轴承固定连接于中间齿轮，两侧各一个齿条固定座固定与各自的第二过渡件，第二齿条各自固定在两侧齿条固定座，第二齿条与中间齿轮啮合，背面与第二导轮组滚动接触，当电动伸缩杆伸出时，作用在推杆，推杆与第二过渡件上的第二齿条作用在支撑滑杆上滑动，第二齿条动作带动中间齿轮，中间齿轮带动另一条第二齿条，最终使另一端的发生相反的运动效果。
16.(3)有益效果
17.与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型的重载平衡结构立柱式工业机器人利用电机减速机齿轮固定在溜板上并与第一齿条啮合，第一齿条与立柱钢构固定，溜板固定在滑动轨道上，滑动轨道与立柱钢构固定连接，链轮支撑组固定在立柱钢构顶上，平衡链条一端固定连接于溜板，绕过链轮支撑组啮合，另一端固定连接于平衡组件，电机减速机齿轮转动啮合于第一齿条时，大臂驱动机构连接的其他部分与溜板上下滑动，平衡组件通过平衡链条实现了大臂驱动机构连接的其他部分的重力平衡，四个上导轮组设置在上板上，链条调整件与第一过渡件螺栓连接，第一过渡件设置在上板上，上板、底板、侧
板用螺钉连接形成一个框架，多个中间板放置在框架内，由固定螺杆与底板固定连接来限制活动，四个下导轮组设置在底板下面，采用了上下导轮与结构内部项目滚动接触，达到了静音效果，实现了重载平衡，电动抓手机构设置在小臂驱动机构末端，电动伸缩杆固定端固定在骨架上，四个支撑滑杆固定在骨架下方，各个直线滑套滑动连接于支撑滑杆上，其中两个直线滑套与第二过渡件固定连接，第二过渡件安装有推杆，推杆与电动伸缩杆的伸出端连接，固定套设置在骨架中心下方，齿轮轴贯通固定套中的轴承固定连接于中间齿轮，两侧各一个齿条固定座固定与各自的第二过渡件，第二齿条各自固定在两侧齿条固定座，第二齿条与中间齿轮啮合，背面与第二导轮组滚动接触，当电动伸缩杆伸出时，作用在推杆，推杆与第二过渡件上的第二齿条作用在支撑滑杆上滑动，第二齿条动作带动中间齿轮，中间齿轮带动另一条第二齿条，最终使另一端的发生相反的运动效果，达到了张开缩紧的夹持功能。
附图说明
18.为了更清楚的说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术中描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一种实施方式，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本实用新型一种具体实施方式立体的结构示意图；
20.图2为本实用新型一种具体实施方式剖面的结构示意图；
21.图3为本实用新型一种具体实施方式平衡组件的结构示意图；
22.图4为本实用新型一种具体实施方式电动抓手机构5的结构示意图；
23.图5为本实用新型一种具体实施方式电动抓手机构5底视的结构示意图。
24.附图中的标记为：1、底座；2、腰部上下移动机构；3、大臂驱动机构；4、小臂驱动机构；41、驱动电机；42、连接臂；5、电动抓手机构；6、连接板； 21、平衡链条；22、滑动轨道；23、第一齿条；24、溜板；25、电机减速机齿轮；26、链轮支撑组；27、第一导轮组；28、平衡组件；29、立柱钢构；281、上导轮组；282、下导轮组；283、链条调整件；284、第一过渡件；285、固定螺杆；286、上板；287、中间板；288、底板；289、侧板；51、电动伸缩杆； 52、骨架；53、支撑滑杆；54、第二过渡件；55、推杆；56、直线滑套；57、安装护板；58、第二齿条；59、c型固定座；510、第二导轮组；511、中间齿轮； 512、固定套；513、齿轮轴；514、轴承；515、齿条固定座。
具体实施方式
25.为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本实用新型具体实施方式中的技术方案进行清楚、完整的描述，以进一步阐述本实用新型，显然，所描述的具体实施方式仅仅是本实用新型的一部分实施方式，而不是全部的样式。
26.实施例1
27.本具体实施方式是用于重载平衡结构立柱式工业机器人，其立体结构示意图如图1所示，其剖面结构示意图如图2所示，其平衡组件结构示意图如图3 所示，该重载平衡结构立柱式工业机器人包括底座1；底座1的上端设置有腰部上下移动机构2，腰部上下移动机构
2的外侧设置有大臂驱动机构3，大臂驱动机构3的外侧设置有小臂驱动机构4，小臂驱动机构4的内部包括有连接臂42，连接臂42设置于大臂驱动机构3的外侧，连接臂42与大臂驱动机构3转动连接，连接臂42的外侧设置有驱动电机41，驱动电机41的底端设置有电动抓手机构5，底座1的底端固定安装有连接板6。
28.针对本具体实施方式，底座1的形状结构根据实际应用情况进行设定，如底座1可以为矩形结构、圆形结构、多边形结构等。
29.其中，腰部上下移动机构2的内部包括有立柱钢构29，立柱钢构29设置于底座1的上端，立柱钢构29的内侧设置有平衡链条21，立柱钢构29的外侧固定安装有滑动轨道22，立柱钢构29的外侧设置有第一齿条23，滑动轨道22的外侧设置有溜板24，滑动轨道22与溜板24滑动连接，溜板24的外侧固定安装有电机减速机齿轮25，电机减速机齿轮25与第一齿条23啮合连接，电机减速机齿轮25固定在溜板24上并与第一齿条23啮合，第一齿条23与立柱钢构29 固定，溜板24固定在滑动轨道22上，滑动轨道22与立柱钢构29固定连接，腰部上下移动机构2的内部包括有链轮支撑组26，链轮支撑组26设置于立柱钢构29的内侧，平衡链条21与链轮支撑组26转动连接，立柱钢构29的内侧设置有第一导轮组27，平衡链条21的一端固定安装有平衡组件28，平衡组件28 位于立柱钢构29的内部，链轮支撑组26固定在立柱钢构29顶上，平衡链条21 一端固定连接于溜板24，绕过链轮支撑组26啮合，另一端固定连接于平衡组件 28，电机减速机齿轮25转动啮合于第一齿条23时，大臂驱动机构3连接的其他部分与溜板24上下滑动，平衡组件28通过平衡链条21实现了大臂驱动机构 3连接的其他部分的重力平衡。
30.本具体实施方式是用于重载平衡结构立柱式工业机器人，其电动抓手机构结构示意图如图4所示，其电动抓手机构底视结构示意图如图5所示，平衡组件28的内部包括有上板286，上板286设置于立柱钢构29的内部，上板286的底端固定安装有中间板287，中间板287的底端固定安装有底板288，中间板287 的外侧设置有侧板289，上板286的上端设置有上导轮组281，底板288的底端设置有下导轮组282，上板286的上端设置有第一过渡件284，第一过渡件284 的上端设置有链条调整件283，上板286的上端设置有固定螺杆285，四个上导轮组281设置在上板286上，链条调整件283与第一过渡件284螺栓连接，第一过渡件284设置在上板286上，上板286、底板288、侧板289用螺钉连接形成一个框架，多个中间板287放置在框架内，由固定螺杆285与底板288固定连接来限制活动，四个下导轮组282设置在底板288下面，采用了上下导轮与结构内部项目滚动接触，达到了静音效果。
31.同时，电动抓手机构5的内部包括有电动伸缩杆51，电动伸缩杆51设置于驱动电机41的底端，电动伸缩杆51的底端固定安装有骨架52，骨架52的底端设置有支撑滑杆53，电动抓手机构5设置在小臂驱动机构4末端，电动伸缩杆 51固定端固定在骨架52上，四个支撑滑杆53固定在骨架52下方，电动抓手机构5的内部包括有第二过渡件54，第二过渡件54设置于支撑滑杆53的底端，电动伸缩杆51的一端设置有推杆55，电动伸缩杆51的底端设置有直线滑套56，第二过渡件54的底端设置有安装护板57，第二过渡件54的底端设置有第二齿条58，电动伸缩杆51的底端设置有c型固定座59，各个直线滑套56滑动连接于支撑滑杆53上，其中两个直线滑套56与第二过渡件54固定连接，第二过渡件54安装有推杆55，推杆55与电动伸缩杆51的伸出端连接，电动伸缩杆51 的下方设置有第二导轮组510，电动伸缩杆51的底端设置有中间齿轮511，中间齿轮511与第二齿条58啮合连接，中间齿轮511的底端设置有固定
套512，固定套512的外侧设置有轴承514，轴承514的外侧设置有齿轮轴513，电动伸缩杆51的底端设置有齿条固定座515，固定套512设置在骨架52中心下方，齿轮轴513贯通固定套512中的轴承514固定连接于中间齿轮511，两侧各一个齿条固定座515固定与各自的第二过渡件54，第二齿条58各自固定在两侧齿条固定座515，第二齿条58与中间齿轮511啮合，背面与第二导轮组510滚动接触，当电动伸缩杆51伸出时，作用在推杆55，推杆55与第二过渡件54上的第二齿条58作用在支撑滑杆53上滑动，第二齿条58动作带动中间齿轮511，中间齿轮511带动另一条第二齿条58，最终使另一端的发生相反的运动效果。
32.使用本技术方案的重载平衡结构立柱式工业机器人时，电机减速机齿轮25 固定在溜板24上并与第一齿条23啮合，第一齿条23与立柱钢构29固定，溜板24固定在滑动轨道22上，滑动轨道22与立柱钢构29固定连接，链轮支撑组26固定在立柱钢构29顶上，平衡链条21一端固定连接于溜板24，绕过链轮支撑组26啮合，另一端固定连接于平衡组件28，电机减速机齿轮25转动啮合于第一齿条23时，大臂驱动机构3连接的其他部分与溜板24上下滑动，平衡组件28通过平衡链条21实现了大臂驱动机构3连接的其他部分的重力平衡，四个上导轮组281设置在上板286上，链条调整件283与第一过渡件284螺栓连接，第一过渡件284设置在上板286上，上板286、底板288、侧板289用螺钉连接形成一个框架，多个中间板287放置在框架内，由固定螺杆285与底板 288固定连接来限制活动，四个下导轮组282设置在底板288下面，采用了上下导轮与结构内部项目滚动接触，达到了静音效果，实现了重载平衡，电动抓手机构5设置在小臂驱动机构4末端，电动伸缩杆51固定端固定在骨架52上，四个支撑滑杆53固定在骨架52下方，各个直线滑套56滑动连接于支撑滑杆53 上，其中两个直线滑套56与第二过渡件54固定连接，第二过渡件54安装有推杆55，推杆55与电动伸缩杆51的伸出端连接，固定套512设置在骨架52中心下方，齿轮轴513贯通固定套512中的轴承514固定连接于中间齿轮511，两侧各一个齿条固定座515固定与各自的第二过渡件54，第二齿条58各自固定在两侧齿条固定座515，第二齿条58与中间齿轮511啮合，背面与第二导轮组510 滚动接触，当电动伸缩杆51伸出时，作用在推杆55，推杆55与第二过渡件54 上的第二齿条58作用在支撑滑杆53上滑动，第二齿条58动作带动中间齿轮511，中间齿轮511带动另一条第二齿条58，最终使另一端的发生相反的运动效果，达到了张开缩紧的夹持功能。
33.以上描述了本实用新型的主要技术特征和基本原理及相关优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性具体实施方式的细节，而且在不背离本实用新型的构思或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将上述具体实施方式看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。
34.此外，应当理解，虽然本说明书按照各实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
技术特征：1.一种重载平衡结构立柱式工业机器人，该重载平衡结构立柱式工业机器人包括底座；其特征在于，所述底座的上端设置有腰部上下移动机构，所述腰部上下移动机构的外侧设置有大臂驱动机构，所述大臂驱动机构的外侧设置有小臂驱动机构，所述小臂驱动机构的内部包括有连接臂，所述连接臂设置于所述大臂驱动机构的外侧，所述连接臂与所述大臂驱动机构转动连接，所述连接臂的外侧设置有驱动电机，所述驱动电机的底端设置有电动抓手机构，所述底座的底端固定安装有连接板。2.根据权利要求1所述的一种重载平衡结构立柱式工业机器人，其特征在于，所述腰部上下移动机构的内部包括有立柱钢构，所述立柱钢构设置于所述底座的上端，所述立柱钢构的内侧设置有平衡链条，所述立柱钢构的外侧固定安装有滑动轨道，所述立柱钢构的外侧设置有第一齿条，所述滑动轨道的外侧设置有溜板，所述滑动轨道与所述溜板滑动连接，所述溜板的外侧固定安装有电机减速机齿轮，所述电机减速机齿轮与所述第一齿条啮合连接。3.根据权利要求2所述的一种重载平衡结构立柱式工业机器人，其特征在于，所述腰部上下移动机构的内部包括有链轮支撑组，所述链轮支撑组设置于所述立柱钢构的内侧，所述平衡链条与所述链轮支撑组转动连接，所述立柱钢构的内侧设置有第一导轮组，所述平衡链条的一端固定安装有平衡组件，所述平衡组件位于所述立柱钢构的内部。4.根据权利要求3所述的一种重载平衡结构立柱式工业机器人，其特征在于，所述平衡组件的内部包括有上板，所述上板设置于所述立柱钢构的内部，所述上板的底端固定安装有中间板，所述中间板的底端固定安装有底板，所述中间板的外侧设置有侧板，所述上板的上端设置有上导轮组，所述底板的底端设置有下导轮组，所述上板的上端设置有第一过渡件，所述第一过渡件的上端设置有链条调整件，所述上板的上端设置有固定螺杆。5.根据权利要求1所述的一种重载平衡结构立柱式工业机器人，其特征在于，所述电动抓手机构的内部包括有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆设置于所述驱动电机的底端，所述电动伸缩杆的底端固定安装有骨架，所述骨架的底端设置有支撑滑杆。6.根据权利要求5所述的一种重载平衡结构立柱式工业机器人，其特征在于，所述电动抓手机构的内部包括有第二过渡件，所述第二过渡件设置于所述支撑滑杆的底端，所述电动伸缩杆的一端设置有推杆，所述电动伸缩杆的底端设置有直线滑套，所述第二过渡件的底端设置有安装护板，所述第二过渡件的底端设置有第二齿条，所述电动伸缩杆的底端设置有c型固定座。7.根据权利要求6所述的一种重载平衡结构立柱式工业机器人，其特征在于，所述电动伸缩杆的下方设置有第二导轮组，所述电动伸缩杆的底端设置有中间齿轮，所述中间齿轮与所述第二齿条啮合连接，所述中间齿轮的底端设置有固定套，所述固定套的外侧设置有轴承，所述轴承的外侧设置有齿轮轴，所述电动伸缩杆的底端设置有齿条固定座。
技术总结本实用新型公开了一种重载平衡结构立柱式工业机器人，该重载平衡结构立柱式工业机器人旨在解决现有技术下负载能力较差，产生的噪音较大，不能根据需求精准的进行码垛处理的技术问题。该重载平衡结构立柱式工业机器人包括底座；所述底座的上端设置有腰部上下移动机构，所述腰部上下移动机构的外侧设置有大臂驱动机构，所述大臂驱动机构的外侧设置有小臂驱动机构，所述小臂驱动机构的内部包括有连接臂，所述连接臂设置于所述大臂驱动机构的外侧。该重载平衡结构立柱式工业机器人只需通过腰部上下移动机构的设置对物料进行降噪升降处理，同时提高了设备的负载性，通过电动抓手机构的设置提高了设备的抓取稳定性，提高了码垛的精准性。垛的精准性。垛的精准性。
技术研发人员：赵欣 龙永祥
受保护的技术使用者：赣州中科拓又达智能装备科技有限公司
技术研发日：2021.11.30
技术公布日：2022/7/5
