1.本实用新型涉及智能采摘机技术领域，具体为一种避障型用于采摘西红柿的智能采摘机。
背景技术：2.西红柿是一年生草本植物，株高0.6-2米，全体生粘质腺毛，有强烈气味，茎易倒伏，叶羽状复叶或羽状深裂，长10-40厘米，小叶极不规则，大小不等，常5-9枚，卵形或矩圆形，长5-7厘米，边缘有不规则锯齿或裂片，花序总梗长2-5厘米，常3-7朵花，花梗长1-1.5厘米，花萼辐状，裂片披针形，果时宿存，花冠辐状，直径约2厘米，黄色，浆果扁球状或近球状，肉质而多汁液，桔黄色或鲜红色，光滑，种子黄色，花果期夏秋季。
3.西红柿的采摘可通过智能采摘机进行采摘，极大的减轻了人工采摘的劳动量，但是现有的智能采摘机不具有避障的功能，在遇到障碍物时无法进行躲避，容易使智能采摘机移动不畅或发生侧翻。
4.因此需要研发一种避障型用于采摘西红柿的智能采摘机很有必要。
技术实现要素：5.本实用新型的目的在于提供一种避障型用于采摘西红柿的智能采摘机，以解决上述背景技术中提出西红柿的采摘可通过智能采摘机进行采摘，极大的减轻了人工采摘的劳动量，但是现有的智能采摘机不具有避障的功能，在遇到障碍物时无法进行躲避，容易使智能采摘机移动不畅或发生侧翻的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种避障型用于采摘西红柿的智能采摘机，包括智能采摘机，还包括控制器、激光雷达和收纳盒组件，所述收纳盒组件固定安装在智能采摘机移动方向的一端底部上，所述收纳盒组件的上部和下部分别设置有收纳腔和安装腔，所述安装腔和收纳腔内分别设置有控制器和激光雷达，且控制器固定安装在安装腔内，所述控制器与激光雷达和智能采摘机电性连接，所述收纳腔内设置有升降机构；
7.所述升降机构包括支撑组件和驱动组件，所述支撑组件固定安装在收纳腔的下部内，所述支撑组件的顶端上固定安装激光雷达，所述驱动组件设置在收纳腔的底端内，所述驱动组件与支撑组件的底端传动啮合，所述驱动组件与控制器电性连接。
8.优选的，所述收纳盒组件包括安装盒，所述安装盒固定安装在智能采摘机移动方向的一端底部上，所述安装盒的上部和下部分别设置收纳腔和安装腔，所述安装盒顶端靠近智能采摘机的一侧转动安装有转轴，所述转轴上固定安装有盖板，所述转轴的中部上滑动套设有卷簧，且卷簧的两端分别固定嵌入设置在安装盒和盖板内。
9.优选的，所述支撑组件包括凹形滑块和滑杆，所述凹形滑块和滑杆均共设有两组，两组所述滑杆平行固定安装在收纳腔的下部内，两组所述凹形滑块对称设置在收纳腔的下部内，且两组所述凹形滑块的两端分别滑动套设在两组滑杆上，两组所述凹形滑块的顶端
内均转动安装有支撑板，两组所述支撑板的上方设置有安装板，且两组支撑板的顶端与安装板转动连接，所述安装板上固定安装激光雷达。
10.优选的，两组所述支撑板对称设置，两组所述支撑板的顶端分别转动安装在安装板的底端两侧内。
11.优选的，两组所述凹形滑块的底端上均固定安装有齿板，两组所述齿板均与驱动组件传动啮合。
12.优选的，所述驱动组件包括从动轴和主动轴，所述主动轴共设有两组，所述主动轴对称转动安装在收纳腔的底端中部两侧内，且一组主动轴固定连接有步进电机，所述从动轴共设有多组，多组所述从动轴均匀对称转动安装在收纳腔的底端两侧内，两组所述主动轴和多组从动轴的中部上均固定安装有驱动齿轮，所述驱动齿轮与两组齿板传动啮合，所述收纳腔底端同侧设置的一组主动轴和多组从动轴传动配合连接，两组所述主动轴靠近步进电机的一端上均固定安装有传动齿轮，且两组传动齿轮传动啮合。
13.优选的，两组所述主动轴和多组从动轴远离步进电机的一端上均固定安装有链轮，所述收纳腔底端同侧设置的多组链轮均通过链条传动配合连接。
14.优选的，所述步进电机固定安装在安装盒的一侧上，所述步进电机与控制器电性连接，所述步进电机的输出端与收纳腔内设置的一组主动轴固定连接。
15.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型设置有激光雷达和控制器，可在智能采摘机工作时自动探测前方障碍物，在遇到前方障碍物时，控制器会向智能采摘机发送转向指令，实现自动躲避障碍物的功能，且设置有支撑组件和驱动组件，可实现智能采摘机在不使用时激光雷达可收纳至安装盒组件内，避免激光雷达暴露在外部受损，使在激光雷达4不使用时受到保护。
附图说明
16.图1为本实用新型智能采摘机主视图；
17.图2为本实用新型安装盒组件结构图；
18.图3为本实用新型驱动组件结构图；
19.图4为本实用新型图2中a区域放大图；
20.图5为本实用新型安装板立体图。
21.图中：1-智能采摘机，2-安装盒，3-控制器，4-激光雷达，5-安装腔，6-收纳腔，7-盖板，8-卷簧，9-转轴，10-安装板，11-支撑板，12-凹形滑块，13-滑杆，14-齿板，15-驱动齿轮，16-从动轴，17-主动轴，18-链轮，19-传动齿轮，20-步进电机。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.本实用新型提供如下技术方案：一种避障型用于采摘西红柿的智能采摘机，在使用的过程中可以有效的实现躲避障碍物，避免智能采摘机1在采摘西红柿时碰撞到障碍物
使得智能采摘机1受损，且智能采摘机1在不使用时，可避免激光雷达4暴露在外部受损，使在激光雷达4不使用时受到保护,增加了控制器3、激光雷达4、支撑组件和驱动组件，请参阅图1-5，包括智能采摘机1，还包括控制器3、激光雷达4和收纳盒组件，所述收纳盒组件固定安装在智能采摘机1移动方向的一端底部上，所述收纳盒组件的上部和下部分别设置有收纳腔6和安装腔5，所述安装腔5和收纳腔6内分别设置有控制器3和激光雷达4，且控制器3固定安装在安装腔5内，所述控制器3与激光雷达4和智能采摘机1电性连接，所述收纳腔6内设置有升降机构，所述升降机构包括支撑组件和驱动组件，所述支撑组件固定安装在收纳腔6的下部内，所述支撑组件的顶端上固定安装激光雷达4，所述驱动组件设置在收纳腔6的底端内，所述驱动组件与支撑组件的底端传动啮合，所述驱动组件与控制器3电性连接。
24.所述收纳盒组件包括安装盒2，所述安装盒2固定安装在智能采摘机1移动方向的一端底部上，所述安装盒2的上部和下部分别设置收纳腔6和安装腔5，所述安装盒2顶端靠近智能采摘机1的一侧转动安装有转轴9，所述转轴9上固定安装有盖板7，盖板7用于将收纳腔6遮盖住，以避免激光雷达4暴露在外部，所述转轴9的中部上滑动套设有卷簧8，且卷簧8的两端分别固定嵌入设置在安装盒2和盖板7内，卷簧8可使得盖板7自动复位将收纳腔6盖住。
25.所述支撑组件包括凹形滑块12和滑杆13，所述凹形滑块12和滑杆13均共设有两组，两组所述滑杆13平行固定安装在收纳腔6的下部内，两组所述凹形滑块12对称设置在收纳腔6的下部内，且两组所述凹形滑块12的两端分别滑动套设在两组滑杆13上，两组所述凹形滑块12的顶端内均转动安装有支撑板11，两组所述支撑板11的上方设置有安装板10，且两组支撑板11的顶端与安装板10转动连接，所述安装板10上固定安装激光雷达4，激光雷达4的型号设置为dji l1，支撑板11用于对安装板10进行支撑，且支撑板11转动可实现调整安装板10的高度，即调整激光雷达4的高度，两组所述支撑板11对称设置，两组所述支撑板11的顶端分别转动安装在安装板10的底端两侧内，两组所述凹形滑块12的底端上均固定安装有齿板14，两组所述齿板14均与驱动组件传动啮合，驱动组件与齿板14配合，可实现齿板14和凹形滑块在水平方向上移动，从而实现支撑板11旋转。
26.所述驱动组件包括从动轴16和主动轴17，所述主动轴17共设有两组，所述主动轴17对称转动安装在收纳腔6的底端中部两侧内，且一组主动轴17固定连接有步进电机20，步进电机20用于带动两组主动轴17转动，所述从动轴16共设有多组，多组所述从动轴16均匀对称转动安装在收纳腔6的底端两侧内，两组所述主动轴17和多组从动轴16的中部上均固定安装有驱动齿轮15，所述驱动齿轮15与两组齿板14传动啮合，驱动齿轮15转动可带动齿板14在水平方向上移动，所述收纳腔6底端同侧设置的一组主动轴17和多组从动轴16传动配合连接，可实现收纳腔6底端同侧设置的一组主动轴17和多组从动轴16同步转动，且转动方向相同，两组所述主动轴17靠近步进电机20的一端上均固定安装有传动齿轮19，且两组传动齿轮19传动啮合，传动齿轮19啮合可实现两组主动轴17转动方向相反，两组所述主动轴17和多组从动轴16远离步进电机20的一端上均固定安装有链轮18，所述收纳腔6底端同侧设置的多组链轮18均通过链条传动配合连接，所述步进电机20固定安装在安装盒2的一侧上，所述步进电机20与控制器3电性连接，控制器3的型号设置为hfs-ac04，控制器3可控制步进电机20的开闭，所述步进电机20的输出端与收纳腔6内设置的一组主动轴17固定连接。
27.工作原理：在使用时，启动智能采摘机1,智能采摘机1运行启动控制器3,控制器3工作启动步进电机20和激光雷达4,由于两组主动轴17靠近步进电机20的一端上均固定安装有传动齿轮19，且两组传动齿轮19传动啮合，即使得两组主动轴17同步转动，且转动方向相反，由于收纳腔6同侧设置的一组主动轴17和多组从动轴16的一端上均固定安装链轮18,收纳腔6底端同侧设置的多组链轮18通过链条传动配合连接，即使得收纳腔6底端同侧设置的一组主动轴17和多组从动轴16同步转动，且转动方向相反，即使得步进电机20转动使得两组主动轴17和多组从动轴16转动，即使得驱动齿轮15转动，驱动齿轮15转动与齿板14配合，即可实现齿板14和凹形滑块12在水平方向上移动，即使得收纳腔6内的两组凹形滑块12移动方向相反，即使得两组支撑板11的底端移动方向相反，支撑板11移动使得安装板10和激光雷达4在竖直方向上移动，即可使得激光雷达4向上移动，激光雷达4向上移动推动盖板7绕转轴9转动，使得卷簧8处于压缩状态，即使得卷簧8逆时针转动，激光雷达4从收纳腔6内出来，激光雷达4可对前方的障碍物进行探测，当激光雷达4探测到前方障碍物与智能采摘机1的距离较近时，激光雷达4将信号传递给控制器3,控制器3根据激光雷达4探测到的信号向智能采摘机1发送指令，智能采摘机1根据控制器3发送的指令调整移动方向，即可实现躲避障碍物，避免智能采摘机1在采摘西红柿时碰撞到障碍物使得智能采摘机1受损，且在智能采摘机1关闭时，智能采摘机1向控制器3发送信号，控制器3关闭激光雷达4并启动步进电机20反向转动，即使得两组凹形滑块12向靠近滑杆13中部的一侧移动，即使得安装板10和激光雷达4向下移动，激光雷达4进入收纳腔6内，盖板7在卷簧8的作用力下顺时针转动复位，即可实现盖板7将收纳腔6的顶端盖住，即可避免在不使用时激光雷达4暴露在外部受损，使激光雷达4在不使用时受到保护。
28.虽然在上文中已经参考实施例对本实用新型进行了描述，然而在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本实用新型所披露的实施例中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。
技术特征：1.一种避障型用于采摘西红柿的智能采摘机，包括智能采摘机(1)，其特征在于，还包括控制器(3)、激光雷达(4)和收纳盒组件，所述收纳盒组件固定安装在智能采摘机(1)移动方向的一端底部上，所述收纳盒组件的上部和下部分别设置有收纳腔(6)和安装腔(5)，所述安装腔(5)和收纳腔(6)内分别设置有控制器(3)和激光雷达(4)，且控制器(3)固定安装在安装腔(5)内，所述控制器(3)与激光雷达(4)和智能采摘机(1)电性连接，所述收纳腔(6)内设置有升降机构；所述升降机构包括支撑组件和驱动组件，所述支撑组件固定安装在收纳腔(6)的下部内，所述支撑组件的顶端上固定安装激光雷达(4)，所述驱动组件设置在收纳腔(6)的底端内，所述驱动组件与支撑组件的底端传动啮合，所述驱动组件与控制器(3)电性连接。2.根据权利要求1所述的一种避障型用于采摘西红柿的智能采摘机，其特征在于：所述收纳盒组件包括安装盒(2)，所述安装盒(2)固定安装在智能采摘机(1)移动方向的一端底部上，所述安装盒(2)的上部和下部分别设置收纳腔(6)和安装腔(5)，所述安装盒(2)顶端靠近智能采摘机(1)的一侧转动安装有转轴(9)，所述转轴(9)上固定安装有盖板(7)，所述转轴(9)的中部上滑动套设有卷簧(8)，且卷簧(8)的两端分别固定嵌入设置在安装盒(2)和盖板(7)内。3.根据权利要求1所述的一种避障型用于采摘西红柿的智能采摘机，其特征在于：所述支撑组件包括凹形滑块(12)和滑杆(13)，所述凹形滑块(12)和滑杆(13)均共设有两组，两组所述滑杆(13)平行固定安装在收纳腔(6)的下部内，两组所述凹形滑块(12)对称设置在收纳腔(6)的下部内，且两组所述凹形滑块(12)的两端分别滑动套设在两组滑杆(13)上，两组所述凹形滑块(12)的顶端内均转动安装有支撑板(11)，两组所述支撑板(11)的上方设置有安装板(10)，且两组支撑板(11)的顶端与安装板(10)转动连接，所述安装板(10)上固定安装激光雷达(4)。4.根据权利要求3所述的一种避障型用于采摘西红柿的智能采摘机，其特征在于：两组所述支撑板(11)对称设置，两组所述支撑板(11)的顶端分别转动安装在安装板(10)的底端两侧内。5.根据权利要求3所述的一种避障型用于采摘西红柿的智能采摘机，其特征在于：两组所述凹形滑块(12)的底端上均固定安装有齿板(14)，两组所述齿板(14)均与驱动组件传动啮合。6.根据权利要求5所述的一种避障型用于采摘西红柿的智能采摘机，其特征在于：所述驱动组件包括从动轴(16)和主动轴(17)，所述主动轴(17)共设有两组，所述主动轴(17)对称转动安装在收纳腔(6)的底端中部两侧内，且一组主动轴(17)固定连接有步进电机(20)，所述从动轴(16)共设有多组，多组所述从动轴(16)均匀对称转动安装在收纳腔(6)的底端两侧内，两组所述主动轴(17)和多组从动轴(16)的中部上均固定安装有驱动齿轮(15)，所述驱动齿轮(15)与两组齿板(14)传动啮合，所述收纳腔(6)底端同侧设置的一组主动轴(17)和多组从动轴(16)传动配合连接，两组所述主动轴(17)靠近步进电机(20)的一端上均固定安装有传动齿轮(19)，且两组传动齿轮(19)传动啮合。7.根据权利要求6所述的一种避障型用于采摘西红柿的智能采摘机，其特征在于：两组所述主动轴(17)和多组从动轴(16)远离步进电机(20)的一端上均固定安装有链轮(18)，所述收纳腔(6)底端同侧设置的多组链轮(18)均通过链条传动配合连接。
8.根据权利要求6所述的一种避障型用于采摘西红柿的智能采摘机，其特征在于：所述步进电机(20)固定安装在安装盒(2)的一侧上，所述步进电机(20)与控制器(3)电性连接，所述步进电机(20)的输出端与收纳腔(6)内设置的一组主动轴(17)固定连接。
技术总结本实用新型公开了智能采摘机技术领域的一种避障型用于采摘西红柿的智能采摘机，包括智能采摘机，还包括控制器、激光雷达和收纳盒组件，收纳盒组件固定安装在智能采摘机移动方向的一端底部上，收纳盒组件的上部和下部分别设置有收纳腔和安装腔，安装腔和收纳腔内分别设置有控制器和激光雷达，收纳腔内设置有升降机构，升降机构包括支撑组件和驱动组件，支撑组件固定安装在收纳腔的下部内，支撑组件的顶端上固定安装激光雷达，驱动组件与支撑组件的底端传动啮合，本实用新型可实现躲避障碍物，避免智能采摘机在采摘西红柿时碰撞到障碍物使得智能采摘机受损，且智能采摘机在不使用时，可避免激光雷达暴露在外部受损。可避免激光雷达暴露在外部受损。可避免激光雷达暴露在外部受损。
技术研发人员：王伟峰 晏亮 陈一凡 章玲 董新建 黄弈 郭凤杰
受保护的技术使用者：牧星智能工业科技（上海）有限公司
技术研发日：2021.11.30
技术公布日：2022/7/5
