1.本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种在场地内的安全路径规划方法、自动泊车方法及存储介质。
背景技术：2.随着科技的快速发展，汽车的智能化需求也越来越来高。由于市场需求和技术发展，自动泊车技术的应用越来越普遍，但当前自动泊车技术还存在很多问题。avp(automated valet parking，自动泊车)，采用slam(simultaneous localization and mapping，同步定位与建图)来进行定位，需要预先在停车场内进行视频采集建图，且建图后，没有停车位相关信息及gis坐标信息，难以直接与车位协同系统配合，实现avp系统的实际落地。
技术实现要素：3.本发明实施例提供一种在场地内的安全路径规划方法、自动泊车方法及存储介质，其能有效提高路径规划安全性，降低车辆与场端障碍物发生碰撞的风险。
4.第一方面，本发明实施例提供一种在场地内的安全路径规划方法，包括：
5.对预先规划好的路径进行分段，得到若干个分段节点；
6.根据车辆的长宽参数，计算所述车辆在每个分段节点所占据的车辆空间；
7.根据所有分段节点计算得到的车辆空间，得到所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间；
8.当所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间不与场地内任意障碍物碰撞时，确定所述路径为安全路径；否则，调整所述路径至不与场地内任意障碍物碰撞，将调整后的路径确定为安全路径。
9.作为上述方案的改进，所述车辆的长宽参数包括：车辆的半车宽、前车长度以及后车长度，其中，所述前车长度为所述车辆的后轴中心点到车辆前端的长度，所述后车长度为所述车辆的后轴中心点到车辆后端的长度。
10.作为上述方案的改进，所述根据车辆的长宽参数，计算所述车辆在每个分段节点所占据的车辆空间，包括：
11.对于每个分段节点，以所述分段节点为起点，沿所述分段节点的切线正方向移动所述前车长度得到前端点，沿所述分段节点的切线反方向移动所述后车长度得到后端点；
12.根据所述前端点为起点，沿所述分段节点的法线正方向移动所述半车宽，得到第一顶点；
13.根据所述前端点为起点，沿所述分段节点的法线反方向移动所述半车宽，得到第二顶点；
14.根据所述后端点为起点，沿所述分段节点的法线正方向或法线反方向移动所述半车宽，得到第三顶点；
15.根据所述第一顶点、第二顶点和第三顶点，得到所述车辆在所述分段节点所占据的车辆空间。
16.作为上述方案的改进，所述根据所述第一顶点、第二顶点和第三顶点，得到所述车辆在所述分段节点所占据的车辆空间，包括：
17.以所述第一顶点、所述第二顶点和所述第三顶点为顶点，绘制一矩形作为所述车辆在所述分段节点所占据的车辆空间。
18.作为上述方案的改进，所述根据所有分段节点计算得到的车辆空间，得到所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间，包括：
19.将所有分段节点对应的车辆空间进行叠加处理，得到所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间。
20.作为上述方案的改进，所述方法还包括：
21.判断场地内任意障碍物是否落入所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间内；
22.当场地内任意障碍物落入所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间内时，判定所述车辆沿所述路径行驶会与场地内任意障碍物发生碰撞；
23.当场地内任意障碍物未落入所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间内时，判定所述车辆沿所述路径行驶不会与场地内任意障碍物发生碰撞。
24.作为上述方案的改进，所述方法还包括：
25.当判定不会与场地内任意障碍物发生碰撞，绘制所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间的包络线；
26.检测所有障碍物到所述包络线的距离，并将所有距离进行对比分析得到最小距离；
27.判断所述最小安全距离是否大于等于预设的安全距离；
28.当所述最小安全距离大于等于所述安全距离时，确定所述路径为安全路径。
29.作为上述方案的改进，所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间绘制在停车库场景的cad图纸上；
30.则所述方法还包括：
31.根据场地内任意障碍物在所述停车库场景上的实际位置，按照设定的比例关系在所述cad图纸上绘制对应的障碍物。
32.第二方面，本发明实施例提供了一种在场地内的自动泊车方法，其由场端设备进行安全路径规划，所述安全路径规划包括第一方面中任意一项所述的在场地内的安全路径规划方法，车辆响应于接收到的自动泊车指令，根据所述场端设备规划的安全路径在场地内进行自动泊车。
33.第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时所述计算机可读存储介质所在设备执行如第一方面中任意一项所述的在场地内的安全路径规划方法。
34.相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：通过对预先规划好的路径进行分段，得到若干个分段节点；根据车辆的半车宽、前车长度以及后车长度，得到所述车辆在每个分段节点所占据的车辆空间；其中，所述前车长度为所述车辆的后轴中心点到车辆前端的长度，所述后车长度为所述车辆的后轴中心点到车辆后端的长度；根据所有分段节点
计算得到的车辆空间，得到所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间；根据所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间与障碍物的位置关系，判断所述车辆沿所述路径行驶是否会与场地内任意障碍物发生碰撞；当判定不会与场地内任意障碍物发生碰撞，确定所述路径安全；本发明实施例能有效提高路径规划安全性，降低车辆与场端障碍物发生碰撞的风险。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1是本发明实施例提供的一种在场地内的安全路径规划方法的流程图；
37.图2是本发明实施例提供的中心约束后的第一规划路线示意图；
38.图3是本发明实施例提供的曲率优化后的第一规划路线示意图；
39.图4是本发明实施例提供的优化后的第一规划路线的路线元素示意图；
40.图5是本发明实施例提供的路线元素存储顺序调整流程示意图；
41.图6是本发明实施例提供的车辆空间绘制示意图；
42.图7是本发明实施例提供的行驶空间绘制示意图；
43.图8是本发明实施例提供的摄像头、场端设备和车辆通信连接示意图。
具体实施方式
44.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
45.实施例一
46.请参见图1，是本发明实施例提供的一种在场地内的安全路径规划方法的流程示意图，所述在场地内的安全路径规划方法，在cad系统中执行，具体包括：
47.s1：对预先规划好的路径进行分段，得到若干个分段节点；
48.具体地，可以按照设定的长度间隔对预先规划好的路径进行分段，使得每个分段的长度相等。
49.其中，所述路径可以在cad系统中预先规划，具体规划流程如下：
50.步骤1：获得待规划路径所在场所的平面环境信息，并基于所述平面环境信息确定第一规划路线；其中，所述平面环境信息包括车辆的当前位置和目标车位；示例性地，可以基于所述平面环境信息，调用cad以所述车辆的当前位置为起点，选定的空闲的目标车位为终点，绘制所述第一规划路线。
51.以停车库场景为例，在cad系统预先导入或绘制停车场的平面环境图，以所述车辆的当前位置为起点，选定的空闲的目标车位为终点，粗略地手动绘制第一规划路线，如图2所示。
52.步骤2：对所述第一规划路线中的转弯路段依所述车辆的转向能力进行优化，使得优化后的转弯路段满足曲率连续；其中，所述车辆的转向能力根据其最小转完半径确定。示
例性地，对所述第一规划路线的转弯路段进行倒圆弧角设置，使得所述第一规划路线中相邻的直线路段通过圆弧连接；其中，相邻的直线路段之间圆弧的半径大于所述车辆的最小转完半径；将所述第一规划路线中的圆弧替换为过渡曲线；其中，所述第一规划路线中相邻的直线路段与过渡曲线之间曲率连续，且所述过渡曲线的曲率半径大于所述车辆的最小转完半径。其中，所述过渡曲线为b样条曲线或者b样条曲线与所述圆弧的组合。
53.由于粗略绘制的第一规划路线是直角转角，而车辆无法按照直角转角进行转弯，因此，在本发明实施例中，需要对所述第一规划路线的转弯路段进行曲率约束，以保证第一规划路线曲率连续，使得车辆可以安全地按照第一规划路线行进；具体的曲率约束包括两个阶段，第一阶段是基于车辆的最小转弯半径，对所述第一规划路线的转弯路段设置倒圆弧角，倒圆角的半径大于所述车辆的最小转弯半径；第二阶段是对所述第一规划路线中的直线路段与其相连的圆弧进行曲率连续调整，例如采用b样条曲线替代所述规划路线中的圆弧，又或者在直线路段与其相连的圆弧之间插入b样条曲线，从而得到与直线路段曲率连续的过渡曲线，保证所述车辆可以沿着优化后的第一规划路线行进，如图3所示。具体的，可通过检查过渡曲线的最大曲率圆和曲率梳确定该过渡曲线是否与相连的直线元素曲率连续。
54.在对所述第一规划路线中的转弯路段依所述车辆的转向能力进行优化，使得优化后的转弯路段满足曲率连续之前，还包括：
55.对所述第一规划路线进行道路中心约束，使得约束后的第一规划路线位于所在道路的中线。
56.其中，所述平面环境信息还包括：道路边界。基于场所的道路边界，可在cad中预先设定规划的路线到道路边界的距离，使得第一规划路线到两侧道路边界的距离相等，即所述第一规划路线位于道路中线上，如图3所示。其中，还可以设定第一规划路线到两侧道路边界的距离大于设定距离阈值；所述距离阈值根据所述车辆的车宽和道路宽度得到，保证所述车辆按照所述第一规划路线行进时与道路边界保持一定的安全距离，避免与周边障碍物(例如墙面、其他车位停放的车辆等)发生碰撞。
57.步骤3：将优化后的第一规划路线中的各路线元素的存储顺序依车辆行进方向进行调整，得到用于所述车辆自动泊车的路径。
58.所述第一规划路线以cad格式文件存储。由于所述第一规划路线中的过渡曲线的点在cad格式文件中按照逆时针方向存储。后续需要将所述优化后的第一规划路线中的各路线元素的存储顺序依车辆行进方向进行调整，得到用于所述车辆自动泊车的路径，具体包括：
59.将所述第一规划路线转换为dxf格式，并按照图形类型存储为多个路线元素；其中，所述路线元素包括直线路段元素、过渡曲线元素以及参考圆弧元素；
60.分别对所述路线元素进行插值处理；
61.对插值后的所述路线元素的各点的存储顺序进行调整，得到所述路径。
62.以所述第一规划路线的起点作为当前检测点，将所述第一规划路线中的所有路线元素添加到工作队列中；
63.遍历所述工作队列中的路线元素，检查每个所述路线元素的两端点与当前检测点之间的距离，直至找到最小距离对应的端点；
64.判断当前找到的端点是否为对应的路线元素的起点；
65.若否，则反转当前找到的端点对应的路线元素的所有点；
66.若是或者完成反转当前找到的端点对应的路线元素的所有点后，将当前找到的端点对应的路线元素的终点作为下一个检测点，并将当前找到的端点对应的路线元素移动到结果队列，直至所述规划路线中所有路线元素移动到所述结果队列；
67.将所述结果队列中的路线元素按照存储顺序依次连接，得到所述路径。
68.示例性的，导出后的dxf文件格式中按照图形类型存储第一规划路线的不同路段为不同路线元素，例如：
69.过渡曲线元素spline：控制点；
70.参考圆弧元素arc：圆心、半径、起始角度、终止角度(仅用于为后续插值和存储顺序调整环节提供参考)；
71.直线路段元素line：起点终点；
72.以arc为例，给出文件存储示例如下：
73.arc#图形类型
[0074]5[0075]
210
[0076]
330
[0077]
16
[0078]
100
[0079]
acdbent ity
[0080]8[0081]
path#图层名
[0082]
62
[0083]
30
[0084]
420
[0085]
16292126
[0086]
370
[0087]-3
[0088]
100
[0089]
acdbcircle
[0090]
10
[0091]
66.76303500452#圆心x坐标
[0092]
20
[0093]
153.997091606571#圆心y坐标
[0094]
30
[0095]
0.0
[0096]
40
[0097]
7.0#半径
[0098]
100
[0099]
acdbarc
[0100]
50
[0101]
125.088088266287#圆弧起始角度(deg)
[0102]
51
[0103]
179.042654569302#圆弧终止角度(deg)
[0104]
0。
[0105]
路线调整的流程如图5所示，具体包括：
[0106]
步骤a：将第一规划路线的起点设为当前检测点，所有路线元素加入工作队列；
[0107]
步骤b：遍历所有工作队列中的路线元素，对于每个所述路线元素的起点和终点，检查与当前检测点之间的距离，当找到最小距离对应的点时停止；
[0108]
步骤c：判断当前找到的点是否为对应的路线元素的起点；
[0109]
步骤d：若否，则反转当前找到的点对应的路线元素的所有点；
[0110]
步骤e：若是或者完成反转当前找到的点对应的路线元素的所有点后，将当前找到的点对应的路线元素的终点作为下一个检测点，并将当前找到的点对应的路线元素移动到结果队列；
[0111]
步骤f：判断是否所有路线元素移动到所述结果队列；若是，则结束，若否，则返回步骤a。
[0112]
由于基于cad系统规划路线，其存储过程可能无序，本发明实施例通过调整路线元素先后顺序，构建最终路径，保证路径与车辆行进方向一致。
[0113]
在一种可选的实施例中，所述分别对所述路线元素进行插值处理，包括：
[0114]
对过渡曲线元素进行插值处理，具体过程如下：
[0115]
1、获取过渡曲线元素控制点数量n和曲率k；
[0116]
2、节点向量设置为u＝zeros(1，n+k+1)；其中，zeros(n，m)代表n行m列全零矩阵；
[0117]
3、u(1:k)＝0；
[0118]
4、u(n+2，n+k+1)＝1；
[0119]
5、u(k+1，n+1)＝linspace(0，1，n-k+1)；其中，a＝linspace(b1，b2，n)表示生成n个点，这些点的间距为(b
2-xb1)/(n-1)；
[0120]
6、使用节点向量和控制点进行b样条线构建，可以得到任意t∈[0，1]区间曲线以及其导数的表达式x(t)，y(t)，x
′
(t)，y
′
(t)，x
″
(t)，y
″
(t)；
[0121]
7、对于任意参数t，其航向角φ为atan2(y
′
(t)，x
′
(t))；
[0122]
8、对于任意参数t，其曲率k为：
[0123][0124]
上述任意参数t即为过渡曲线元素的插值。
[0125]
对参考圆弧元素进行插值处理，具体过程如下：
[0126]
1、任意i∈[0，1]区间，θ(i)＝lerp(θs，θe，i)，其中，θs为起始角度，θe为终止角度；
[0127]
2、x(θ)＝x0+r
·
cos(θ)；
[0128]
3、y(θ)＝y0+r
·
sin(θ)；其中，(x0，y0)为起始坐标；
[0129]
4、φ(θ)＝θ+π/2；
[0130]
5、k(θ)＝1/r；其中，r为圆弧半径。
[0131]
上述任意参数i即为参考圆弧元素的插值。
[0132]
对直线路段元素进行插值处理，具体过程如下：
[0133]
任意j∈[0，1]区间，起点为(xs，ys)，终点为(xe，ye)；
[0134]
1、x(j)＝lerp(xs，xe，t)；
[0135]
2、y(j)＝lerp(ys，ye，t)；
[0136]
3、φ(j)＝atan2(y
e-ys，x
e-xs)；
[0137]
4、k(θ)＝0；
[0138]
其中，p＝atan2(y，x)表示返回y和x的四象限反正切(tan-1)，该值必须为实数；lerp(p，b，j)＝p+j(q-p)。
[0139]
上述任意参数j即为直线路段元素的插值。
[0140]
由于所述第一规划路线中的过渡曲线的点在cad文件中是逆时针存储，此时，需要按照车辆的行进方向，即由所述第一规划路线的起点到终点的方向对所述第一规划路线的各个路线元素进行存储顺序调整。其中，所述路线元素指的是第一规划路线中不同图形类型的路段，如图4所示的直线路段元素、过渡曲线元素，又或者为了增加参考元素增设的圆弧元素等。将cad文件格式的第一规划路线导出为dxf文件格式，由于dxf文件格式是由ascii码组成的纯文本格式，具有易处理的优点，然后通过对各个路线元素的点按照车辆的行进方向存储顺序进行调整，得到所述路径。
[0141]
在初步规划自动泊车的第一规划路线后，只需进行曲率连续约束，然后调整路线中各个路线元素的存储顺序，保证得到路径规划与车辆行进方向一致，整个路径规划过程中约束简单，能有效提高路径规划速度、降低路径规划难度，避免规划的轨迹不符合人类驾驶员驾驶习惯。
[0142]
s2：根据车辆的长宽参数，计算所述车辆在每个分段节点所占据的车辆空间；
[0143]
s3：根据所有分段节点计算得到的车辆空间，得到所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间；
[0144]
s4：当所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间不与场地内任意障碍物碰撞时，确定所述路径为安全路径；否则，调整所述路径至不与场地内任意障碍物碰撞，将调整后的路径确定为安全路径。
[0145]
在本发明实施例中，通过对场端规划好的路径进行分段，并在每个分段节点绘制车辆所占据的车辆空间，从而得到车辆沿路径行驶所占据的空间，之后检测车辆在该空间是否会有与障碍物发生碰撞的风险，通过上述路径检测，可以提高路径规划安全性，降低车辆与场端障碍物发生碰撞的风险。
[0146]
在一种可选的实施例中，所述车辆的长宽参数包括：车辆的半车宽、前车长度以及后车长度，其中，所述前车长度为所述车辆的后轴中心点到车辆前端的长度，所述后车长度为所述车辆的后轴中心点到车辆后端的长度。
[0147]
在一种可选的实施例中，所述根据车辆的长宽参数，计算所述车辆在每个分段节点所占据的车辆空间，包括：
[0148]
对于每个分段节点，以所述分段节点为起点，沿所述分段节点的切线正方向移动所述前车长度得到前端点，沿所述分段节点的切线反方向移动所述后车长度得到后端点；
[0149]
根据所述前端点为起点，沿所述分段节点的法线正方向移动所述半车宽，得到第一顶点；
[0150]
根据所述前端点为起点，沿所述分段节点的法线反方向移动所述半车宽，得到第二顶点；
[0151]
根据所述后端点为起点，沿所述分段节点的法线正方向或法线反方向移动所述半车宽，得到第三顶点；
[0152]
根据所述第一顶点、第二顶点和第三顶点，得到所述车辆在所述分段节点所占据的车辆空间。
[0153]
进一步，所述根据所述第一顶点、第二顶点和第三顶点，得到所述车辆在所述分段节点所占据的车辆空间，包括：
[0154]
以所述第一顶点、所述第二顶点和第三顶点为顶点，绘制一矩形作为所述车辆在所述分段节点所占据的车辆空间。
[0155]
进一步，所述根据所有分段节点计算得到的车辆空间，得到所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间，包括：
[0156]
将所有分段节点对应的车辆空间进行叠加处理，得到所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间。
[0157]
如图6所示，对于分段节点o，规划其所在曲线的切线和法线方向。将朝向车辆行驶方向，即车头方向为切线正方向，将朝向切线右侧的方向设为法线正方向。以o点所在的位置作为车辆后轴中心点，将o点向切线正方向移动到o1，移动距离为车辆后轴到车辆前端的距离，同理o2为o点向切线反方向移动车辆后轴到车辆后端的距离。将o1分别沿o处曲线法线正方向和法线反方向移动半车宽长度可得第一顶点a和第二顶点b。将o2沿o处曲线法线正方向移动半车宽长度可得第三顶点c。以a、b和c点为三个顶点绘制矩形，得到车辆在o处所占据的车辆空间。
[0158]
将对每个分段节点重复上述步骤，就可得到车辆沿所述路径行驶所占据的行驶空间，如图7所示。
[0159]
在一种可选的实施例中，所述方法还包括：
[0160]
判断场地内任意障碍物是否落入所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间内；
[0161]
当场地内任意障碍物落入所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间内时，判定所述车辆沿所述路径行驶会与场地内任意障碍物发生碰撞；
[0162]
当场地内任意障碍物未落入所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间内时，判定所述车辆沿所述路径行驶不会与场地内任意障碍物发生碰撞。
[0163]
将绘制得到的行驶空间反馈在cad系统中，根据场端摄像头检测停车库内的其他物体，并根据该物体在停车库的位置，同步更新到cad系统中，检测该物体是否落在车辆的行驶空间上，若是，则说明车辆会与该物体发生碰撞，摄像头、场端设备与车辆的通信连接示意图如图8所示。同时还可以将车辆在每个分段节点的位置和其他物体都绘制在屏幕上，此时通过目测就能检测车辆是否与其他物体发生碰撞。
[0164]
在一种可选的实施例中，所述方法还包括：
[0165]
当判定不会与场地内任意障碍物发生碰撞，绘制所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间的包络线；
[0166]
检测所有障碍物到所述包络线的距离，并将所有距离进行对比分析得到最小距离；
[0167]
判断所述最小安全距离是否大于等于预设的安全距离；
[0168]
当所述最小安全距离大于等于所述安全距离时，确定所述路径为安全路径。
[0169]
在本发明实施例中，还可以设置安全距离，所述路径通过安全检测除了需要满足障碍物不落入行驶空间内，还需要满足该障碍物与行驶路径的包络线的距离大于设定的安全距离。具体可以调用cad系统中的测量工具，测量车辆行驶过程中其他障碍物到所述包络线的最小距离，然后比较该最小距离与设定的安全距离，若该最小距离小于安全距离，则说明车辆会与障碍物碰撞。
[0170]
进一步，所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间绘制在停车库场景的cad图纸上；
[0171]
则所述方法还包括：
[0172]
根据场地内任意障碍物在所述停车库场景上的实际位置，按照设定的比例关系在所述cad图纸上绘制对应的障碍物。
[0173]
cad系统将绘制好的图纸发送到场端设备或车辆的屏幕上，基于cad图纸上显示的障碍物和所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间之间的位置，用户可以直接目测车辆沿所述路径行驶是否会与场地内障碍物发生碰撞，使得用户可以更加直观观察到规划路径的安全性。
[0174]
相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：基于cad系统规划的路径，通过对规划好的路径进行分段，并在每个分段节点绘制车辆所占据占据的车辆空间，从而得到车辆沿路径行驶所占据的行驶空间，之后检测车辆在该行驶空间是否会有与障碍物发生碰撞的风险，通过上述路径检测，可以提高路径规划安全性，降低车辆与场端障碍物发生碰撞的风险；同时能有效利用cad系统的成熟方案，解决在基于cad的路径规划方法下保证路径安全的问题，还能检测路径上车辆到障碍物的最小距离。同时基于cad系统屏幕显示场地内任意障碍物和所述车辆在各个分段节点所占据的空间，使得用户通过目测即可检测车辆是否与其他物体发生碰撞，路径安全检测更加便捷。
[0175]
实施例二
[0176]
本发明实施例提供了一种在场地内自动泊车方法，其由场端设备进行安全路径规划，所述安全路径规划包括实施例一中任意一项所述的在场地内的安全路径规划方法，车辆响应于接收到的自动泊车指令，根据所述场端设备规划的安全路径在场地内进行自动泊车。
[0177]
所述场端设备基于cad系统执行安全路径检测的流程请参见实施例一，在这里不再重复赘述。通过在场端设备预先规划好安全路径，当驾驶员通过车载中控屏或遥控设备发送自动泊车指令时，所述车辆根据所述场端设备规划好的安全路径在场地内进行自动泊车；安全路径的规划预先在场端设备完成，可以实现避障规划，同时无需在车端执行路径规划，能有效提高车辆自动泊车的响应速度。
[0178]
实施例三
[0179]
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存
储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如实施例一中任意一项所述的在场地内的安全路径规划方法。
[0180]
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0181]
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出多台改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
技术特征：1.一种在场地内的安全路径规划方法，其特征在于，包括：对预先规划好的路径进行分段，得到若干个分段节点；根据车辆的长宽参数，计算所述车辆在每个分段节点所占据的车辆空间；根据所有分段节点计算得到的车辆空间，得到所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间；当所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间不与场地内任意障碍物碰撞时，确定所述路径为安全路径；否则，调整所述路径至不与场地内任意障碍物碰撞，将调整后的路径确定为安全路径。2.如权利要求1所述的在场地内的安全路径规划方法，其特征在于，所述车辆的长宽参数包括：车辆的半车宽、前车长度以及后车长度，其中，所述前车长度为所述车辆的后轴中心点到车辆前端的长度，所述后车长度为所述车辆的后轴中心点到车辆后端的长度。3.如权利要求2所述的在场地内的安全路径规划方法，其特征在于，所述根据车辆的长宽参数，计算所述车辆在每个分段节点所占据的车辆空间，包括：对于每个分段节点，以所述分段节点为起点，沿所述分段节点的切线正方向移动所述前车长度得到前端点，沿所述分段节点的切线反方向移动所述后车长度得到后端点；根据所述前端点为起点，沿所述分段节点的法线正方向移动所述半车宽，得到第一顶点；根据所述前端点为起点，沿所述分段节点的法线反方向移动所述半车宽，得到第二顶点；根据所述后端点为起点，沿所述分段节点的法线正方向或法线反方向移动所述半车宽，得到第三顶点；根据所述第一顶点、第二顶点和第三顶点，得到所述车辆在所述分段节点所占据的车辆空间。4.如权利要求3所述的在场地内的安全路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第一顶点、第二顶点和第三顶点，得到所述车辆在所述分段节点所占据的车辆空间，包括：以所述第一顶点、所述第二顶点和第三顶点为顶点，绘制一矩形作为所述车辆在所述分段节点所占据的车辆空间。5.如权利要求1所述的在场地内的安全路径规划方法，其特征在于，所述根据所有分段节点计算得到的车辆空间，得到所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间，包括：将所有分段节点对应的车辆空间进行叠加处理，得到所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间。6.如权利要求1所述的在场地内的安全路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：判断场地内任意障碍物是否落入所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间内；当场地内任意障碍物落入所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间内时，判定所述车辆沿所述路径行驶会与场地内任意障碍物发生碰撞；当场地内任意障碍物未落入所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间内时，判定所述车辆沿所述路径行驶不会与场地内任意障碍物发生碰撞。7.如权利要求6所述的在场地内的安全路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：当判定不会与场地内任意障碍物发生碰撞，绘制所述车辆沿所述路径行驶所占据的空
间的包络线；检测所有障碍物到所述包络线的距离，并将所有距离进行对比分析得到最小距离；判断所述最小安全距离是否大于等于预设的安全距离；当所述最小安全距离大于等于所述安全距离时，确定所述路径为安全路径。8.如权利要求1所述的在场地内的安全路径规划方法，其特征在于，所述在场地内的安全路径规划方法在cad系统中执行。9.如权利要求1所述的在场地内的安全路径规划方法，其特征在于，所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间绘制在停车库场景的cad图纸上；则所述方法还包括：根据场地内任意障碍物在所述停车库场景上的实际位置，按照设定的比例关系在所述cad图纸上绘制对应的障碍物。10.一种在场地内的自动泊车方法，其由场端设备进行安全路径规划，所述安全路径规划包括权利要求1至9中任意一项所述的在场地内的安全路径规划方法，车辆响应于接收到的自动泊车指令，根据所述场端设备规划的安全路径在场地内进行自动泊车。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至9中任意一项所述的在场地内的安全路径规划方法。
技术总结本发明公开了一种在场地内的安全路径规划方法、自动泊车方法及存储介质，该方法包括：对预先规划好的路径进行分段，得到若干个分段节点；根据车辆的长宽参数，计算所述车辆在每个分段节点所占据的车辆空间；根据所有分段节点计算得到的车辆空间，得到所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间；当所述车辆沿所述路径行驶所占据的空间不与场地内任意障碍物碰撞时，确定所述路径为安全路径；否则，调整所述路径至不与场地内任意障碍物碰撞，将调整后的路径确定为安全路径；本发明实施例能有效提高路径规划安全性，降低车辆与场端障碍物发生碰撞的风险。风险。风险。
技术研发人员：李谦
受保护的技术使用者：华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司
技术研发日：2022.03.28
技术公布日：2022/7/5
