1.本技术涉及机器人技术领域，特别是一种物流机器人。
背景技术：2.随着机器人技术的发展，越来越多的物流机器人出现在我们的生活中。现有技术中的物流机器人，其储物柜主要为开放式储物柜和封闭式储物柜两种形式，如图1以及图2所示。其中开放式储物柜的取用物品方便，不需要额外操作，但是物资安全性降低，有丢失风险。封闭式储物柜能对运输物资进行管控，物资安全性较高；但是因为封闭式储物柜的柜门通常为抽屉及合页门，柜门的位置在机器人前方或侧面，而一般机器人为长方形，柜门开在前方时则取物资时深度较深，不方便存取，柜门开在侧面时，开门时占用空间较大，影响人员通行，造成一定程度上的操作不便。
技术实现要素：3.针对现有技术中存在的问题，本技术主要提供一种物流机器人，通过储物柜门的滑动设计，使得物流机器人在运输物品的过程中既安全又方便。
4.在本技术的一个技术方案中，一种物流机器人，包括储物模块，主控模块，以及运行模块，储物模块用于存储物品，主控模块用于控制物流机器人工作，运行模块用于在主控模块的控制下运送存储模块存储的物品；其中储物模块包括，储物柜体，其包括上部柜板以及下部柜板；导轨，其包括上部导轨以及下部导轨，上部导轨安装在上部柜板内侧，下部导轨安装在下部柜板内侧；柜门，其可滑动地安装在上部导轨以及下部导轨内，用于开关储物柜体；驱动模块，其用于带动柜门在导轨内滑动；柜门控制模块，其用于接收开关柜门的命令，并控制驱动模块进行开关柜门操作。
5.可选的，上部导轨，包括设置在上部柜板左右两侧的左侧上部导轨以及右上部侧导轨；下部导轨包括设置在下部柜板的左右两侧的左侧下部导轨以及右侧下部导轨；柜门，包括左侧柜门以及右侧柜门，左侧柜门安装在左侧上部导轨以及左侧下部导轨之内，右侧柜门安装在右侧上部导轨以及右侧下部导轨之内；上部柜板的左右两侧以物流机器人运行方向为前方。
6.可选的，左侧上部导轨，左侧下部导轨，右侧上部导轨，右侧下部导轨，左侧柜门，以及右侧柜门的数目分别为两个。
7.可选的驱动模块包括，驱动电机、皮带以及带轮；驱动电机通过皮带以及带轮带动柜门滑动。
8.可选的柜门控制模块包括，控制板、控制电源以及位置传感器；控制电源为储物模块提供电源；位置传感器用于采集柜门的位置信息并上传至主控板；主控板用于接收开关柜门的命令，并根据柜门的位置信息控制驱动模块进行开关柜门操作。
9.可选的，本技术的物流机器人还包括，门锁模块，其用于对柜门进行上锁解锁。
10.可选的，主控模块安装在上部柜板上。
11.可选的，驱动模块安装在下部柜板上。
12.可选的，门锁模块安装在下部柜板上。
13.本技术的有益效果是：本技术提供的一种物流机器人，通过将封闭式储物柜的柜门设计为滑动开关模式，使物流机器人在运送物品的过程中无安全隐患，并且打开柜门时不额外占用空间，同时存取物品时也方便存取。
附图说明
14.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1是现有技术中开放式储物柜物流机器人示意图；
16.图2是现有技术中封闭式储物柜物流机器人示意图；
17.图3是本技术一种物流机器人的具体实施例中储物模块示意图；
18.图4是本技术一种物流机器人的具体实施例中储物模块示意图；
19.图5是本技术一种物流机器人的具体实施例中储物模块示意图；
20.附图标记：1-柜门控制模块，2-上部导轨，3-柜门，4-下部导轨，5-驱动模块，6-门锁模块。
21.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
22.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
23.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的产品或设备不必限于清楚地列出的哪些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些产品或设备固有的其它单元。
24.现有技术中的物流机器人，其储物柜主要为开放式储物柜和封闭式储物柜两种形式，如图1以及图2所示。其中开放式储物柜的取用物品方便，不需要额外操作，但是物资安全性降低，有丢失风险。封闭式储物柜能对运输物资进行管控，物资安全性较高；但是因为封闭式储物柜的柜门通常为抽屉及合页门，柜门的位置在机器人前方或侧面，而一般机器人为长方形，柜门开在前方时则取物资时深度较深，不方便存取，柜门开在侧面时，开门时
占用用户所在方向的空间较大，影响人员通行，造成一定程度上的操作不便。
25.本技术通过储物柜门的推拉设计，使得物流机器人在运输物品的过程中既安全又方便。
26.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
27.本技术提供一种物流机器人，在一个具体实施例中，如图1所示，本技术的提供的物流机器人包括，储物模块，主控模块，以及运行模块，储物模块用于存储物品，主控模块用于控制物流机器人工作，运行模块用于在主控模块的控制下运送存储模块存储的物品；储物模块包括，储物柜体，其包括上部柜板以及下部柜板；导轨，其包括上部导轨2以及下部导轨4，上部导轨2安装在上部柜板内侧，下部导轨4安装在下部柜板内侧；柜门3，其可滑动地安装在上部导轨2以及下部导轨4内；驱动模块5，其用于带动柜门3在导轨内滑动；柜门控制模块1，其用于接收开关柜门3的命令，并控制驱动模块5进行开关柜门3操作。
28.将物流机器人的储物柜设计为封闭式，柜门设置为可滑动开关模式，使得物流机器人在运送物品的过程中无安全隐患，并且打开柜门时不额外占用空间，同时存取物品时也方便存取。
29.在本技术的一个具体实施例中，上述主控模块用于控制物流机器人工作的过程包括，可以对物流机器人的运行路线进行导航，并控制上述运行模块启动或者停止物流机器人。
30.在本技术的一个具体实施例中，上述运行模块包括驱动子模块，驱动子模块在上述主控模块的控制下可以对物流机器人进行启动、加速、减速或者停止等操作。
31.在本技术的一个具体实施例中，上述上部导轨2以及下部导轨4的个数可以是一个，如图3所示，上述的柜门3的个数也为一个，柜门3的上下边缘分别可滑动地安装在上部轨道和下部轨道内，将柜门设置为滑动开关的模式，在打开柜门的时候，就会避免合页式柜门打开时占用用户所在位置房间空间的问题，并且一个柜门的设置，结构简单，易于维护，有利于提高物柜门的使用寿命。
32.在本技术的一个具体实施例中，上述上部导轨2，包括设置在上部柜板左右两侧的左侧上部导轨和右侧上部导轨，上述下部导轨4包括设置在下部柜板的左右两侧的左侧下部导轨和右侧下部导轨，上述柜门3包括左侧柜门和右侧柜门，左侧柜门安装在左侧上部轨道和左侧下部轨道内，右侧柜门安装在右侧上部轨道和右侧下部轨道内，在本实施例中，上述上部柜板的左右两侧为相对物流机器人的运行方向来说的，将物流机器人运行的方向作为上部柜板的前方所得到的上部柜板的左右两侧。在上部柜板即物流机器人运行方向的左右两侧都设置柜门，能够便于在左右两侧都能够进行存取物品操作，并且在当储物柜较深的时候，从两侧进行存取物品就可以降低取物难度，从而大大提高从物流机器人的储物柜存取物品的方便性。
33.在本技术的一个可选实例中，上述左侧上部导轨、左侧下部导轨、右侧上部导轨、右侧下部导轨、左侧柜门、以及右侧柜门的个数都可以是一个，如图4所示。在上部柜板即物流机器人运行方向的左右两侧各设一个柜门，能够更加便于存取物品。
34.在本技术的一个可选实例中，上述左侧上部导轨、左侧下部导轨、右侧上部导轨、
右侧下部导轨、左侧柜门、以及右侧柜门的个数都可以是两个，如图5所示，在上部柜板即物流机器人运行方向的左右两侧各设两个柜门，能够更好地优化开门方式，当需要存取储物柜中间的物品时，不需要将柜门从一边一直打开到中间，不仅能够节约用户所在位置方向的空间，而且能够节约柜门滑动方向的空间，进一步便于存取。
35.在本技术的一个具体实施例中，上述驱动模块5包括驱动电机、皮带以及带轮，驱动电机通过皮带以及带轮带动柜门在导轨中滑动，从而开关储物柜柜门。
36.在本技术的一个具体实施例中，上述柜门控制模块1包括，控制板、控制电源以及位置传感器。控制电源为储物模块整体提供电源，位置传感器可以采集柜门的位置信息并上传至主控板，主控板接收开关柜门的命令并根据位置传感器上传的柜门位置信息，例如，柜门是打开还是关闭，柜门位于轨道的什么位置，控制驱动模块5中的电机通过皮带和带轮带动柜门在轨道中滑动，进而开关储物柜柜门。
37.在本技术的一个具体实施例中，本技术的物流机器人的储物模块还包括门锁模块6，用于对柜门进行上锁解锁。
38.可选的，门锁模块6包括电子锁以及锁舌。当用户完成存物或取物操作，柜门关闭后需要对储物柜进行上锁时，可以经过身份认证后通过柜门控制模块1控制门锁模块6切换至上锁状态，就可以保证储物柜中物资的安全，并可以经过身份认证后通过控制模块控制门锁模块6切换至解锁状态，以使用户完成物品存取操作。
39.可选的，门锁模块6包括机械锁，用户通过钥匙对柜门进行解锁和上锁操作，用以保证储物柜的物品的安全。
40.在本技术的一个具体实施例中，上述柜门控制模块1安装在上述上部柜板上，这个位置距离上位机及电源适配器比较近，便于布线；并且有足够的安装空间；拆装方便，便于检修。
41.在本技术的一个具体实施例中，上述驱动模块5安装在上述下部柜板上，驱动模块安装在下部柜板是因为，由于重力影响，安装在门下部即下储物盖板便于保证开关门的顺畅，不会由于重力原因影响开关门。
42.在本技术的一个具体实施例中，上述门锁模块6安装在上述下部柜板上。
43.在本技术的一个具体实施例中，本技术的物流机器人还包括交互模块，用于为用户提供显示以及可操作交互服务。
44.在本技术的一个具体实例中，上述交互模块设置于上部柜板上方，便于人进行操作。
45.在本技术的一个具体实施例中，本技术的物流机器人还包括交互模块，用于为用户提供显示及可操作服务，用户通过操作交互模块，可以完成身份验证、放置物品或者取出物品等操作。
46.在本技术的一个具体实施例中，上述交互模块安装在所述储物柜上方，可360度旋转。安装在储物柜上方能够更加接近用户，便于其操作，可360度旋转使得用户位于物资运输机器人的不同方向时，都能够方便地进行操作，从而提高用户的操作体验。
47.在本技术的一个具体实施例中，上述交互模块，包括显示模块和头部电机，显示模块与头部电机固定连接，头部电机可360度旋转，从而带动显示模块旋转。
48.在本技术的一个具体实施例中，上述储物柜储物柜包括多个储物模块，每个储物
模块均可拆卸，不同储物模块用于储存不同类型的物资，这样就能够在利用简单的结构在低造价的前提下，实现灵活的不同类型物资储运方案，并且储物模块的可拆卸设计，使得当需要储运的物体较多或体积较大时，能够拆除其他储物模块满足储运需求，此外，还有利于及时对各储物模块进行清洗
49.在本技术的一个具体实例中，上述每个储物模块与其他储物模块之间可以进行相互组合及相互替换，这样就能够使得物资机器人所能储运的多种类型的物资，并且能够根据需储运的物资重新替换调整模块组合。
50.具体的，每个储物模块均具有多个规格，包括储物结构以及对应安装组合结构。其中安装结构用来对应储物结构固定安装在储物柜上，组合结构用来将各个模块之间进行组合。
51.在本技术所提供的实施方式中，应该理解到，所揭露的装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
52.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
53.以上仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。
技术特征：1.一种物流机器人，包括储物模块，主控模块，以及运行模块，所述储物模块用于存储物品，所述主控模块用于控制所述物流机器人其他模块的工作，所述运行模块用于在所述主控模块的控制下运送所述储物模块存储的物品；其特征在于，所述储物模块包括，储物柜体，其包括上部柜板以及下部柜板；导轨，其包括上部导轨以及下部导轨，所述上部导轨安装在所述上部柜板内侧，所述下部导轨安装在所述下部柜板内侧；柜门，其可滑动地安装在所述上部导轨以及所述下部导轨内，用于开关所述储物柜体；驱动模块，其用于带动所述柜门在所述导轨内滑动；柜门控制模块，其用于接收开关所述柜门的命令，并控制所述驱动模块进行开关柜门操作。2.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述上部导轨，包括设置在所述上部柜板左右两侧的左侧上部导轨以及右侧上部侧导轨；所述下部导轨包括设置在所述下部柜板的左右两侧的左侧下部导轨以及右侧下部导轨；所述柜门，包括左侧柜门以及右侧柜门，所述左侧柜门安装在所述左侧上部导轨以及所述左侧下部导轨之内，所述右侧柜门安装在所述右侧上部导轨以及所述右侧下部导轨之内；所述上部柜板的左右两侧以所述物流机器人运行方向为前方。3.根据权利要求2所述的物流机器人，其特征在于，所述左侧上部导轨，所述左侧下部导轨，所述右侧上部导轨，所述右侧下部导轨，所述左侧柜门，以及所述右侧柜门的数目分别为两个。4.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述驱动模块包括，驱动电机、皮带以及带轮；所述驱动电机通过所述皮带以及所述带轮带动所述柜门滑动。5.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述柜门控制模块包括，控制板、控制电源以及位置传感器；所述控制电源为所述储物模块提供电源；所述位置传感器用于采集所述柜门的位置信息并上传至所述主控模块；所述控制板用于接收开关所述柜门的命令，并根据所述柜门的所述位置信息控制所述驱动模块进行所述开关柜门操作。6.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述储物模块还包括，门锁模块，其用于对所述柜门进行上锁解锁。7.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述柜门控制模块安装在所述上部柜板上。8.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述驱动模块安装在所述下部柜板上。9.根据权利要求6所述的物流机器人，其特征在于，所述门锁模块安装在所述下部柜板上。
技术总结本申请公开了一种物流机器人，属于机器人技术领域。该物流机器人包括：储物模块，主控模块，以及运行模块；其中，储物模块包括储物柜体，其包括上部柜板以及下部柜板；导轨，其包括上部导轨以及下部导轨，上部导轨安装在上部柜板内侧，下部导轨安装在下部柜板内侧；柜门，其可滑动地安装在上部导轨以及下部导轨内，用于开关储物柜体；驱动模块，其用于带动柜门在导轨内滑动；柜门控制模块，其用于接收开关柜门的命令，并控制驱动模块进行开关柜门操作。本申请物流机器人在运送物品的过程中无安全隐患，并且打开柜门时不额外占用空间，同时存取物品时也方便存取。物品时也方便存取。物品时也方便存取。
技术研发人员：黄维
受保护的技术使用者：锐趣科技（北京）有限公司
技术研发日：2021.08.30
技术公布日：2022/7/5
