一种升降输送架和具有该升降输送架的agv
技术领域
1.本实用新型涉及agv物料搬运领域，特别涉及一种升降输送架和具有该升降输送架的agv。
背景技术：2.对于传统的升降式agv，大多在结构上复杂，承载力低、运动协调性不足；一般升降agv采用多个运动及导向系统，装配上难以保证运动、导向系统的平行度，因此很难解决运行过程中升降平台倾覆对运动、导向系统卡滞的影响，甚者会造成升降输送阻力过大、导致动力源过载报警或损坏；如果一味追求运动、导向系统的平行精度，则会导致运动结构复杂，装配及加工需保证较高精度，致使成本大幅增高。
3.因此，如何提供一种可实现导向系统卡滞自适应调节的agv升降输送架是本领域技术人员需要解决的问题。
技术实现要素：4.本实用新型的目的是提供一种可以自适应性运动导向误差的升降输送架和具有该升降输送架的agv。
5.为实现上述目的，本实用新型提供一种升降输送架，包括：底板和固定在底板两侧的升降框架，升降框架相对的两个侧面设置有升降导轨，升降导轨相对平行设置在升降框架两端；
6.两个升降框架之间连接有升降输送平台；升降输送平台的两侧设置有连接板，两个升降框架相互背离的侧面均设置有升降丝杆，升降丝杆与连接板的侧面连接，升降丝杆用以带动升降输送平台沿升降导轨滑动；
7.连接板与升降输送平台之间通过双铰接件连接，双铰接件用以展开使升降输送平台相对于水平方向倾斜
8.可选地，双铰接件与升降输送平台连接于升降支架，升降支架外侧的两端设置有可升降的挡板。
9.可选地，连接板之间夹设有数个沿水平方向均匀放置的辊筒。
10.可选地，升降框架的两端面沿竖直方向设置有镂空槽，双铰接件在镂空槽中倾斜活动。
11.可选地，升降丝杆与连接板之间连接有用以增加稳定性的螺母连接座。
12.可选地，同侧升降框架的升降导轨之间连接有用以增加稳定性的隔板。
13.可选地，隔板的顶端沿背离升降输送平台的方向延伸设置有丝杆安装座，丝杆安装座用以供升降丝杆的顶端安装。
14.可选地，连接板上设置有用以和升降导轨配合的导向轮。
15.本实用新型还提供一种agv，包括移动底盘和上述任一项的升降输送架，升降输送架安装在移动底盘的顶面。
16.相对于上述背景技术，本实用新型包括：底板和竖直设置在底板两侧的升降框架，升降框架相对的两个侧面设置有升降导轨，升降导轨相对平行设置在升降框架的两端，两个升降框架之间连接设置有升降输送平台，升降输送平台通过两侧设置的连接板与两侧的升降导轨配合；两个升降框架相互背离的侧面均设置有升降丝杆，升降丝杆与连接板连接，升降丝杆升降从而带动升降输送平台沿升降导轨滑动。连接板与升降输送平台之间连接有双铰接件，当升降导轨发生偏移时，双铰接件会在升降丝杆作用力的影响下倾斜展开，从而使升降输送平台倾斜晃动，通过倾斜避免在升降过程中发生卡滞，实现自适应调节的升降系统。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
18.图1为本实用新型实施例所提供的升降式导向自适应agv的结构示意图；
19.图2为本实用新型实施例所提供的升降输送平台的结构示意图；
20.图3为本实用新型实施例所提供的升降输送架的结构示意图。
21.其中：
22.1-底板、2-升降框架、21-升降导轨、22-镂空槽、23-隔板、24-丝杆安装座、3-升降输送平台、31-连接板、32-双铰接件、33-升降支架、 34-辊筒、35-导向轮、4-升降丝杆、41-螺母连接座、5-挡板、51-电动推杆、6-移动底盘、7-电机、8-传动箱。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
25.参考说明书附图1，附图1为本实用新型实施例所提供的升降式导向自适应agv的结构示意图，包括：底板1和竖直设置在底板1 两侧的升降框架2，上述升降框架2相对的两个侧面均设置有升降导轨21，每个升降框架2的两端均设置有两个相对平行的升降导轨21；两个升降框架2之间设置有升降输送平台3，上述升降输送平台3用以在升降框架2之间上下升降至设定位置与站台对接货物；
26.上述升降输送平台3的两侧设置有连接板31，上述两个升降框架 2相互背离的侧面(即升降输送架的两外侧面)均设置有升降丝杆4，上述升降丝杆4与连接板31固定连接；当升降丝杆4移动时将通过连接板31带动上述升降输送平台3沿上述升降导轨21滑动。
27.上述连接板31与升降输送平台3之间设置有双铰接件32，升降输送平台3的两侧设置有铰孔座，上述连接板31上对应设置有铰链座，上述双铰接件32一端的铰孔与升降输送
平台3的铰孔座铰接，另一端与固定在连接板31上的铰链座铰接。
28.当升降导轨21发生倾斜时，将导致同侧升降框架2上的升降导轨21不平行，阻碍升降输送平台3的升降，此时双铰接件32依靠升降丝杆4带来的拉力展开倾摆，双铰接件32使升降输送平台3沿水平方向进行一定程度的倾斜摆动，从而补偿升降导轨21不平行的情况带来的卡滞问题。
29.当两侧的升降丝杆4出现运行不协调或运动控制同步性差的情况时，通过上述双铰接件32的展开倾摆同样可以解决由此造成的升降运动卡滞问题。面向上述两种情况，本实施例解决了两侧移动同步性差或两侧精度误差造成的升降输送平台3卡滞、运行阻力大等问题，实现了导向误差的自适应。
30.进一步地，参考说明书附图2，附图2为本实用新型实施例所提供的升降输送平台的结构示意图，包括：上述双铰接件32与升降输送平台3连接于升降支架33，其中一侧的升降支架33设置有可升降的挡板5，挡板5设置在升降支架33外侧的两端，上述挡板5通过电动推杆51连接在升降支架33的外侧。
31.当agv小车对接站台后，物料箱被输送到升降输送平台3内部时，上述电动推杆51开始工作，将挡片5拉下，此时挡片5处于物料箱的两侧，对物料箱进行限位，防止物料箱沿输送方向发生滑动；当 agv小车进行出货运输时，电动推杆51工作，将挡片5拉起，升降输送平台3升降至与对接交货平台同一高度，运输物料箱完成对接出货。
32.进一步地，上述连接板31沿水平匀速方向均匀设置有数个辊筒 34，在升降输送平台3交接货物的时候，货物通过上述辊筒34输送传动，选用辊筒34输送结构简单传导能力强。
33.上述升降输送平台3选用的传输结构不仅限于辊筒34，只需要保证传导能力强，结构简单，制造成本低即可，还可选用输送带，输送滚轮等结构。
34.进一步地，上述升降框架2的两端侧面沿竖直方向设置有镂空槽 22，上述镂空槽22为双铰接件32留出倾摆展开的空间，并方便使用者对双铰接件32进行维修更换。
35.进一步地，参考说明书附图3，附图3为本实用新型实施例所提供的升降输送架的结构示意图，包括：上述升降丝杆4与连接板31 之间通过螺母连接座41连接，上述螺母连接座41的一侧套设固定在升降丝杆4上，另一侧通过螺丝螺母紧定在连接板31的侧面，上述螺母连接座41加强升降丝杆4与连接板31之间的连接稳定性，且方便使用者进行维修更换。
36.上述升降丝杆4的侧面设置有电机7和传动箱8，上述电机7提供动力之后经传动箱8转化为升降丝杆4的动力，更易于控制升降丝杆4的运动情况。
37.进一步地，同侧上述升降框架2内的升降导轨21之间连接有隔板23，上述隔板23用于增加两个升降导轨21之间的平衡性，使得其不容易发生倾斜，出现阻碍上述升降输送平台3移动的情况。并且，上述隔板23还可用于限位升降输送平台3运输的物料箱。
38.进一步地，上述隔板23的顶端向升降输送架的外侧延伸设置有丝杆安装座24，丝杆安装座24用于供升降丝杆4的顶端安装，丝杆安装座24保证了上述升降丝杆4和上述升降导轨21的一体性，使升降运动的进行更加稳定，防止上述升降丝杆4与上述升降导轨21相对位置出现偏移。
39.进一步地，上述连接板31嵌入有与上述升降导轨21配合的导向轮35，上述升降导轨21和导向轮21选用v型导轨和v型导向轮配合，v型导轨运行平稳，噪音小，稳定性好，可进
行急加速减速等操作，适合该升降输送架使用。
40.本技术还提供一种agv，包括移动底盘6和上述的升降输送架，上述升降输送架安装在移动底盘6顶面，与移动底盘6共同移动，agv 的设置方式和使用方法可参考现有技术，本文将不再赘述。
41.需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
42.以上对本实用新型所提供的升降输送架和具有该升降输送架的 agv进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。
技术特征：1.一种升降输送架，其特征在于，包括：底板(1)和固定在所述底板(1)两侧的升降框架(2)，所述升降框架(2)相对的两个侧面设置有升降导轨(21)，所述升降导轨(21)相对平行设置在升降框架(2)两端；两个所述升降框架(2)之间连接有升降输送平台(3)；所述升降输送平台(3)的两侧设置有连接板(31)，两个所述升降框架(2)相互背离的侧面均设置有升降丝杆(4)，所述升降丝杆(4)与所述连接板(31)的侧面连接，所述升降丝杆(4)用以带动所述升降输送平台(3)沿所述升降导轨(21)滑动；所述连接板(31)与所述升降输送平台(3)之间通过双铰接件(32)连接，所述双铰接件(32)用以展开使所述升降输送平台(3)相对于水平方向倾斜。2.根据权利要求1所述的升降输送架，其特征在于，所述双铰接件(32)与所述升降输送平台(3)连接于升降支架(33)，所述升降支架(33)外侧的两端设置有可升降的挡板(5)。3.根据权利要求2所述的升降输送架，其特征在于，所述连接板(31)之间夹设有数个沿水平方向均匀放置的辊筒(34)。4.根据权利要求3所述的升降输送架，其特征在于，所述升降框架(2)的两端面沿竖直方向设置有镂空槽(22)，所述双铰接件(32)在所述镂空槽(22)内展开。5.根据权利要求4所述的升降输送架，其特征在于，所述升降丝杆(4)与所述连接板(31)之间连接有用以增加稳定性的螺母连接座(41)。6.根据权利要求5所述的升降输送架，其特征在于，同侧所述升降框架(2)的所述升降导轨(21)之间连接有用以增加稳定性的隔板(23)。7.根据权利要求6所述的升降输送架，其特征在于，所述隔板(23)的顶端沿背离所述升降输送平台(3)的方向延伸设置有丝杆安装座(24)，所述丝杆安装座(24)用以供所述升降丝杆(4)的顶端安装。8.根据权利要求7所述的升降输送架，其特征在于，所述连接板(31)上设置有用以和所述升降导轨(21)配合的导向轮(35)。9.一种agv，包括移动底盘(6)，其特征在于，包括上述权利要求1-8任一项所述的升降输送架，所述升降输送架安装在所述移动底盘(6)的顶面。
技术总结本实用新型公开了一种升降输送架和具有该升降输送架的AGV，升降输送架包括：底板和竖直设置在底板两侧的升降框架，升降框架相对的两个侧面设置有升降导轨，升降导轨相对平行设置在升降框架的两端，两个升降框架之间连接设置有升降输送平台，升降输送平台通过两侧设置的连接板与两侧的升降导轨配合；两个升降框架相互背离的侧面均设置有升降丝杆，升降丝杆与连接板连接，升降丝杆升降从而带动升降输送平台沿升降导轨滑动。连接板与升降输送平台之间连接有双铰接件，当升降导轨发生偏移时，双铰接件会在升降丝杆作用力的影响下倾斜展开，从而使升降输送平台倾斜晃动，通过倾斜避免在升降过程中发生卡滞，实现自适应调节的升降系统。统。统。
技术研发人员：李党伟 王文斐 王伟伟 崔海洋 袁绍师 夏超群 金律君 吴伟峰
受保护的技术使用者：浙江国自机器人技术股份有限公司
技术研发日：2021.12.30
技术公布日：2022/7/5
