1.本技术涉及控制领域，具体涉及一种双三相永磁同步电机的控制方法及装置。
背景技术：2.双三相永磁同步电机(dual three phase-permanent magnet synchronousmotor，dtp-pmsm)是一种多相电机。双三相永磁同步电机内部有两套三相绕组，并且两套绕组之间的中性点隔离。双三相永磁同步电机相比于三相永磁同步电机，具有高可靠性、低转矩脉动以及低压大功率输出等优点，得到较为广泛的使用。
3.双三相永磁同步电机常用的控制方式为矢量控制。矢量控制具有转矩响应好，转速控制精准的优点。然而矢量控制必须实时获取双三相永磁同步电机的转速和转子位置，再利用转速和转子位置调整双三相永磁同步电机，实现对电机的控制。在一种可能的方式中，选择在双三相永磁同步电机的转子上安装位置传感器。位置传感器能够实时获取双三相永磁同步电机的转速和转子位置。但是，在双三相永磁同步电机上安装位置传感器，不仅增加成本，还会影响双三相永磁同步电机的运行。在另一种可能的方式中，选择使用算法对双三相永磁同步电机进行控制，但是准确程度较低，难以满足双三相永磁同步电机运行的需要。
技术实现要素：4.有鉴于此，本技术提供一种双三相永磁同步电机的控制方法及装置，能够对双三相永磁同步电机进行较为准确地控制。
5.为解决上述问题，本技术提供的技术方案如下：
6.第一方面，本技术提供一种双三相永磁同步电机的控制方法，所述方法包括：
7.获取双三相永磁同步电机的直轴电流、交轴电流、直轴电压和交轴电压；
8.将所述直轴电流、所述交轴电流、所述直轴电压和所述交轴电压输入模型参考自适应算法模型中，得到所述模型参考自适应算法模型输出的转速和转子位置，所述模型参考自适应算法模型包括参考模型、可调模型、自适应结构和补偿器，所述补偿器是基于前向通路传递函数为严格正实确定的；
9.根据所述转速和所述转子位置控制所述双三相永磁同步电机。
10.在一种可能的实现方式中，所述参考模型为双三相永磁同步电机矢量空间解耦数学模型的α-β平面电压方程，所述补偿器为其中，lq为所述双三相永磁同步电机的交轴电感，ld为所述双三相永磁同步电机的直轴电感。
11.在一种可能的实现方式中，所述直轴电流和交轴电流是基于第一相电流和第二相电流得到的，所述第一相电流包括流过双三相永磁同步电机的第一套三相绕组的电流，所述第二相电流包括流过所述双三相永磁同步电机的第二套三相绕组的电流；
12.所述直轴电压和交轴电压是基于第一相电流、第二相电流、给定直轴电流和给定交流电流得到的。
13.第二方面，本技术提供一种双三相永磁同步电机的控制装置，所述装置包括：
14.获取单元，用于获取双三相永磁同步电机的直轴电流、交轴电流、直轴电压和交轴电压；
15.处理单元，用于将所述直轴电流、所述交轴电流、所述直轴电压和所述交轴电压输入模型参考自适应算法模型中，得到所述模型参考自适应算法模型输出的转速和转子位置，所述模型参考自适应算法模型包括参考模型、可调模型、自适应结构和补偿器，所述补偿器是基于前向通路传递函数为严格正实确定的；
16.控制单元，用于根据所述转速和所述转子位置控制所述双三相永磁同步电机。
17.在一种可能的实现方式中，所述参考模型为双三相永磁同步电机矢量空间解耦数学模型的α-β平面电压方程，所述补偿器为其中，lq为所述双三相永磁同步电机的交轴电感，ld为所述双三相永磁同步电机的直轴电感。
18.在一种可能的实现方式中，所述直轴电流和交轴电流是基于第一相电流和第二相电流得到的，所述第一相电流包括流过双三相永磁同步电机的第一套三相绕组的电流，所述第二相电流包括流过所述双三相永磁同步电机的第二套三相绕组的电流；
19.所述直轴电压和交轴电压是基于第一相电流、第二相电流、给定直轴电流和给定交流电流得到的。
20.第三方面，一种双三相永磁同步电机的控制设备，包括：处理器、存储器、系统总线；
21.所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；
22.所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述任一实施例所述的方法。
23.第四方面，一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述任一实施例所述的方法。
24.由此可见，本技术具有如下有益效果：
25.本技术提供的一种双三相永磁同步电机的控制方法及装置，先获取双三相永磁同步电机的直轴电流、交轴电流、直轴电压和交轴电压，再将得到的直轴电流、交轴电流、直轴电压和交轴电压输入模型参考自适应算法模型中，得到所述模型参考自适应算法模型输出的转速和转子位置；最后再利用转速和所述转子位置控制所述双三相永磁同步电机。其中，模型参考自适应算法模型包括参考模型、可调模型、自适应结构和补偿器。补偿器是基于前向通路传递函数为严格正实确定的，能够确保该模型参考自适应算法模型具有稳定性，得到的转速和转子位置较为准确，进而实现对双三相永磁同步电机的准确控制。
附图说明
26.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1为本技术实施例提供的一种双三相永磁同步电机的控制方法的示意图；
28.图2为本技术实施例提供的一种模型参考自适应算法模型的结构的示意图；
29.图3为本技术实施例提供的一种双三相永磁同步电机的控制方法的示意图；
30.图4为本技术实施例提供的一种双三相永磁同步电机的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
31.为了便于理解和解释本技术实施例提供的技术方案，下面将先对本技术的背景技术进行说明。
32.对于双三相永磁同步电机的矢量控制，一般采用在双三相永磁同步电机中安装位置传感器来测量转速和转子位置。但位置传感器的安装会导致一些问题。比如，位置传感器对工作环境有要求，这会影响双三相永磁同步电机的应用场合。又比如，位置传感器安装在双三相永磁同步电机的电机轴上，会影响双三相永磁同步电机的运行，降低了双三相永磁同步电机运行的可靠性。此外，位置传感器的安装增大了双三相永磁同步电机的体积和重量，导致双三相永磁同步电机的成本增加。
33.除了利用位置传感器来测量转速和转子位置以外，还可以利用算法来得到预估的转速和转子位置。但是，采用此类方法得到的转速和转子位置会受到算法的准确程度的影响，难以满足控制双三相永磁同步电机的准确程度的需要。
34.对于上述问题，本技术实施例提供一种双三相永磁同步电机的控制方法及装置。先获取双三相永磁同步电机的直轴电流、交轴电流、直轴电压和交轴电压；再将得到的直轴电流、交轴电流、直轴电压和交轴电压输入模型参考自适应算法模型中，得到所述模型参考自适应算法模型输出的转速和转子位置；最后再利用转速和所述转子位置控制所述双三相永磁同步电机。其中，模型参考自适应算法模型包括参考模型、可调模型、自适应结构和补偿器。补偿器是基于前向通路传递函数为严格正实确定的。利用模型参考自适应算法模型得到转速和转子位置，能够避免使用位置传感器所导致的成本增加以及影响双三相永磁同步电机运行等问题。并且，模型参考自适应算法模型中的补偿器是基于前向通路传递函数为严格正实确定的，能够确保该模型参考自适应算法模型具有稳定性，得到的转速和转子位置较为准确，进而实现对双三相永磁同步电机的准确控制。
35.为了便于理解本技术实施例提供的技术方案，下面结合附图对本技术实施例提供的一种双三相永磁同步电机的控制方法进行说明。
36.参见图1所示，该图为本技术实施例提供的一种双三相永磁同步电机的控制方法的示意图。该双三相永磁同步电机的控制方法包括s101-s103。
37.s101：获取双三相永磁同步电机的直轴电流、交轴电流、直轴电压和交轴电压。
38.双三相永磁同步电机的直轴电流以及交轴电流可以是由双三相永磁同步电机输出的电流处理得到的。
39.在一种可能的实现方式中，获取双三相永磁同步电机输出的第一相电流和第二相电流。双三相永磁同步电机包括两套三相绕组。第一相电流为流过双三相永磁同步电机的第一套三相绕组的电流，第二相电流为流过双三相永磁同步电机的第二套三相绕组的电
流，也就是除第一套以外的另一套三相绕组的电流。本技术实施例不限定获取第一相电流和第二相电流的具体实现方式。在一种可能的实现方式中，基于双三相永磁同步电机的相电流传感器能够采样得到第一相电流和第二相电流。
40.利用第一相电流和第二相电流，能够得到直轴电流和交轴电流。在一种可能的实现方式中，先对第一相电流和第二相电流进行矢量空间解耦变换，得到α平面电流、β平面电流、x平面电流以及y平面电流。再将α平面电流进行旋转变换，得到直轴电流，将β平面电流进行旋转变换，得到交轴电流。
41.双三相永磁同步电机的直轴电压以及交轴电压可以是基于给定电流确定的。给定电流可以是基于双三相永磁同步电机输出的电流确定的，也可以是预先设置的。在一种可能的实现方式中，直轴电压是利用比例积分 (proportional integral，pi)调节器对给定直轴电流处理得到的。作为一种示例，给定直轴电流为0。交轴电压是利用pi调节器对给定交轴电流和交轴电流处理得到的。其中，交轴电流是对第一相电流和第二相电流处理后得到的。给定交轴电流是利用pi调节器对给定转速和模型参考自适应算法(modelreference adaptive system，mras)模型输出的转速处理得到的。
42.s102：将所述直轴电流、所述交轴电流、所述直轴电压和所述交轴电压输入模型参考自适应算法模型中，得到所述模型参考自适应算法模型输出的转速和转子位置。
43.模型参考自适应算法模型包括参考模型、可调模型、自适应结构和补偿器。其中，参考模型是不包括未知参数的方程。可调模型是包括未知参数的方程。参考模型和可调模型的数学模型相同。参考模型的状态矢量和可调模型的状态矢量进行比较，得到差值。在参考模型的状态矢量和可调模型的状态矢量相同的情况下，差值为0。在参考模型的状态矢量和可调模型的状态矢量不同的情况下，差值不为0。在差值不为0的情况下，将差值输入自适应结构，自适应结构会按照特定的规则(自适应律)调整可调模型，使得可调模型的状态矢量快速地逼近参考模型的状态矢量，直到差值被调整到零。如此可调模型中的未知参数便会收敛到参考模型中的已知参数，从而实现动态观测的目的。在自适应结构有效并且稳定的情况下，自适应结构能够正常运行，使得可调模型中的未知参数较为准确。
44.在双三相永磁同步电机的控制的场景中，参考模型和可调模型的差值描述的是标准的非线性反馈闭环系统。根据超稳定性理论，参考模型和可调模型的差值描述的标准的非线性反馈闭环系统为渐进性超稳定的充分必要条件包括：(1)前向通路为严格正实传递函数矩阵；(2)非线性反馈闭环系统的回路满足波波夫(popov)积分不等式。对于条件(1)，为了确保前向通路的正实性，在非线性反馈闭环系统的回路之前增加补偿器。补偿器为线性补偿器。基于前向通路的正实性，确定补偿器的具体参数。利用确定的补偿器能够保证模型参考自适应算法模型具有稳定性，使得模型参考自适应算法模型的准确程度较高。
45.模型参考自适应算法模型能够基于输入的直轴电流、交轴电流、直轴电压和交轴电压，输出转速和转子位置。
46.s103：根据所述转速和所述转子位置控制所述双三相永磁同步电机。
47.基于转速和转子位置，能够利用矢量控制方法对双三相永磁同步电机进行控制。
48.具体的，作为一种可能的实现方式，先计算给定转速和模型参考自适应算法模型输出的转速的差值。将得到的给定转速和模型参考自适应算法模型输出的转速的差值输入处于转速环的pi调节器，得到给定交轴电流。再将得到的给定交轴电流输入处于电流环的
pi调节器，得到交轴电压。再利用模型参考自适应算法模型输出的转子位置，对交轴电压和直轴电压进行旋转变换，得到α平面电压和β平面电压。最后利用α平面电压、β平面电压、x平面电压以及y平面电压控制双三相永磁同步电机。具体的，将α平面电压、β平面电压、x平面电压以及y平面电压输入脉冲宽度调制器中，得到用于控制双三相永磁同步电机的脉冲。
49.基于上述s101-s103的相关内容可知，包括基于前向通路传递函数为严格正实确定的补偿器的模型参考自适应算法模型稳定性较强。利用包括基于前向通路传递函数为严格正实确定的补偿器的模型参考自适应算法模型得到的转速和转子位置较为准确，从而实现对双三相永磁同步电机的较为准确地控制。
50.在一种可能的实现方式中，模型参考自适应算法模型中的参考模型为双三相永磁同步电机矢量空间解耦数学模型的α-β平面电压方程，具体参见式 (1)。
[0051][0052]
其中，i
′d＝id+ψf/ld，i
′q＝iq，u
′d＝ud+(rsψf)/ld，u
′q＝uq。id为直轴电流，iq为交轴电流，ud为直轴电压，uq为交轴电压，ld为直轴电感，lq为交轴电感，rs为定子电阻，ωe为电机电角速度，也就是转速，ψf为永磁体磁链幅值。
[0053]
可调模型与参考模型是相同的数学模型。可调模型具体参见式(2)。
[0054][0055]
其中，为直轴电流的估计值，为交轴电流估计值，为电机电角速度估计值，也就是转速的估计值。和为未知参数。
[0056]
将参考模型和可调模型相减，得到差值。差值参见式(3)。
[0057][0058]
式(3)能够简写为式(4)。
[0059][0060]
其中，
[0061]
将ν＝de代入式(4)中。其中，
[0062]
基于式(4)求解波波夫积分不等式。也就是满足式(5)的不等式。
[0063][0064]
其中，r0为有限常数。
[0065]
得到模型参考自适应算法模型输出的转速，也就是电机电角速度估计值的表达式为式(6)。
[0066][0067]
其中，k
p
、ki和s为pi调节器的参数。
[0068]
基于式(6)得到的转速进行积分，得到转子位置。转子位置由式(7) 表示。
[0069][0070]
其中，θe为转子位置，为转子位置估计值，也就是模型参考自适应算法模型输出的转子位置。
[0071]
基于上述式(6)和式(7)，参见图2所示，本技术实施例提供一种模型参考自适应算法模型的结构的示意图。其中，参考模型的表达式为上述式(1)。可调模型的表达式为上述式(2)。自适应结构和补偿器的结构具体参见式(6) 和式(7)。
[0072]
需要说明的是，补偿器d采用如下方式计算得到：
[0073]
当没有补偿器时，前向通路传递函数表达式为：
[0074]
h(s)＝(si-am)-1iꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(8)
[0075]
为了使得前向通路传递函数为严格正实，可以利用以下定理。
[0076]
定理：传递函数矩阵h(s)为严格正实的充分条件为：可以找到正定矩阵 p和q，使得方程(9)成立。
[0077][0078]
因此只要找到满足上式的正定矩阵p、q，然后令补偿器d＝p，便可得到使传递函数h(s)严格正实的线性补偿器，从而使模型参考自适应系统具有渐进稳定性。
[0079]
可以设
[0080]
由于p和q均为正定矩阵，有a
12
＝a
21
，a
12
＝a
21
。
[0081]
将p、q和am代入式(9)可得：
[0082][0083]
通过矩阵的迹和行列式来证明q的正定性。即只要满足下式：
[0084][0085]
为了简化设计，不妨取a
12
＝a
21
＝0，a
11
＝1，a
22
＝l
q2
/l
d2
,于是有：
[0086]
[0087][0088]
显然，式(12)、式(13)大于零恒成立，说明q为正定矩阵，同时矩阵 p也为正定矩阵。因此，补偿器为式(14)。
[0089][0090]
下面结合具体示例对本技术提供的一种双三相永磁同步电机的控制方法进行说明。参见图3所示，该图为本技术实施例提供的一种双三相永磁同步电机的控制方法的示意图。
[0091]
先采样得到第一相电流i
abc
和第二相电流i
uvw
。将i
abc
和i
uvw
经过矢量空间解耦变换得到α平面电流、β平面电流、x平面电流和y平面电流。利用 mras模型输出的转子位置对α平面电流和β平面电流进行旋转变换，得到直轴电流id和交轴电流iq。将直轴电流id与给定直轴电流id*的差值输入pi 调节器中，得到直轴电压ud。其中，id*的取值为0。
[0092]
将交轴电流iq与给定交轴电流iq*的差值输入pi调节器中，得到交轴电压 uq。其中，给定交轴电流iq*是将mras模型输出的转速和给定转速ω
e*
的差值输入pi调节器中得到的。
[0093]
将x平面电流i
x
与给定x平面电流i
x
*的差值输入pi调节器中，得到x 平面电压u
x
。其中，给定x平面电流i
x
*的取值为0。
[0094]
将y平面电流iy与给定y平面电流iy*的差值输入pi调节器中，得到y 平面电压uy。其中，给定y平面电流iy*的取值为0。
[0095]
将得到的直轴电压ud、交轴电压uq、直轴电流id和交轴电流iq输入mras 模型中，得到mras模型输出的转速以及转子位置
[0096]
利用mras模型输出的转子位置对直轴电压ud和交轴电压uq进行旋转变换，得到α平面电压u
α
和β平面电压u
β
。
[0097]
将α平面电压u
α
、β平面电压u
β
、x平面电压u
x
和y平面电压uy输入pwm 中，得到用于控制dtp-pmsm的脉冲。再利用脉冲控制为dtp-pmsm供电的六相逆变器，实现对dtp-pmsm的控制。六相逆变器由直流电u
dc
供电。
[0098]
基于上述方法实施例提供的一种双三相永磁同步电机的控制方法，本技术实施例还提供了一种双三相永磁同步电机的控制装置，下面将结合附图对该双三相永磁同步电机的控制装置进行说明。
[0099]
参见图4所示，该图为本技术实施例提供的一种双三相永磁同步电机的控制装置的结构示意图。如图4所示，该双三相永磁同步电机的控制装置包括：
[0100]
获取单元401，用于获取双三相永磁同步电机的直轴电流、交轴电流、直轴电压和交轴电压；
[0101]
处理单元402，用于将所述直轴电流、所述交轴电流、所述直轴电压和所述交轴电压输入模型参考自适应算法模型中，得到所述模型参考自适应算法模型输出的转速和转子位置，所述模型参考自适应算法模型包括参考模型、可调模型、自适应结构和补偿器，所述
补偿器是基于前向通路传递函数为严格正实确定的；
[0102]
控制单元403，用于根据所述转速和所述转子位置控制所述双三相永磁同步电机。
[0103]
在一种可能的实现方式中，所述参考模型为双三相永磁同步电机矢量空间解耦数学模型的α-β平面电压方程，所述补偿器为其中，lq为所述双三相永磁同步电机的交轴电感，ld为所述双三相永磁同步电机的直轴电感。
[0104]
在一种可能的实现方式中，所述直轴电流和交轴电流是基于第一相电流和第二相电流得到的，所述第一相电流包括流过双三相永磁同步电机的第一套三相绕组的电流，所述第二相电流包括流过所述双三相永磁同步电机的第二套三相绕组的电流；
[0105]
所述直轴电压和交轴电压是基于第一相电流、第二相电流、给定直轴电流和给定交流电流得到的。
[0106]
基于上述方法实施例提供的一种双三相永磁同步电机的控制方法，本技术提供一种双三相永磁同步电机的控制设备，包括：处理器、存储器、系统总线；
[0107]
所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；
[0108]
所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述任一实施例所述的方法。
[0109]
基于上述方法实施例提供的一种双三相永磁同步电机的控制方法，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述任一实施例所述的方法。
[0110]
需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
[0111]
应当理解，在本技术中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：只存在a，只存在b以及同时存在a和b三种情况，其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或 c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
[0112]
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0113]
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执
行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0114]
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
技术特征：1.一种双三相永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取双三相永磁同步电机的直轴电流、交轴电流、直轴电压和交轴电压；将所述直轴电流、所述交轴电流、所述直轴电压和所述交轴电压输入模型参考自适应算法模型中，得到所述模型参考自适应算法模型输出的转速和转子位置，所述模型参考自适应算法模型包括参考模型、可调模型、自适应结构和补偿器，所述补偿器是基于前向通路传递函数为严格正实确定的；根据所述转速和所述转子位置控制所述双三相永磁同步电机。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考模型为双三相永磁同步电机矢量空间解耦数学模型的α-β平面电压方程，所述补偿器为其中，l
q
为所述双三相永磁同步电机的交轴电感，l
d
为所述双三相永磁同步电机的直轴电感。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述直轴电流和交轴电流是基于第一相电流和第二相电流得到的，所述第一相电流包括流过双三相永磁同步电机的第一套三相绕组的电流，所述第二相电流包括流过所述双三相永磁同步电机的第二套三相绕组的电流；所述直轴电压和交轴电压是基于第一相电流、第二相电流、给定直轴电流和给定交流电流得到的。4.一种双三相永磁同步电机的控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于获取双三相永磁同步电机的直轴电流、交轴电流、直轴电压和交轴电压；处理单元，用于将所述直轴电流、所述交轴电流、所述直轴电压和所述交轴电压输入模型参考自适应算法模型中，得到所述模型参考自适应算法模型输出的转速和转子位置，所述模型参考自适应算法模型包括参考模型、可调模型、自适应结构和补偿器，所述补偿器是基于前向通路传递函数为严格正实确定的；控制单元，用于根据所述转速和所述转子位置控制所述双三相永磁同步电机。5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述参考模型为双三相永磁同步电机矢量空间解耦数学模型的α-β平面电压方程，所述补偿器为其中，l
q
为所述双三相永磁同步电机的交轴电感，l
d
为所述双三相永磁同步电机的直轴电感。6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述直轴电流和交轴电流是基于第一相电流和第二相电流得到的，所述第一相电流包括流过双三相永磁同步电机的第一套三相绕组的电流，所述第二相电流包括流过所述双三相永磁同步电机的第二套三相绕组的电流；所述直轴电压和交轴电压是基于第一相电流、第二相电流、给定直轴电流和给定交流电流得到的。7.一种双三相永磁同步电机的控制设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、系统总线；所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被
所述处理器执行时使所述处理器执行权利要求1-3任一项所述的方法。8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行权利要求1-3任一项所述的方法。
技术总结本申请公开了一种双三相永磁同步电机的控制方法及装置，先获取双三相永磁同步电机的直轴电流、交轴电流、直轴电压和交轴电压，再将得到的直轴电流、交轴电流、直轴电压和交轴电压输入模型参考自适应算法模型中，得到所述模型参考自适应算法模型输出的转速和转子位置；最后再利用转速和所述转子位置控制所述双三相永磁同步电机。其中，模型参考自适应算法模型包括的补偿器是基于前向通路传递函数为严格正实确定的。能够在一定程度上确保该模型参考自适应算法模型具有稳定性，得到的转速和转子位置较为准确，进而实现对双三相永磁同步电机的准确控制。机的准确控制。机的准确控制。
技术研发人员：叶豪 都腾跃
受保护的技术使用者：中国农业银行股份有限公司
技术研发日：2022.03.15
技术公布日：2022/7/5
