1.本发明涉及市政环卫技术领域，具体为一种车速硬线低速输出方法。
背景技术：2.轮速传感器采集轮速，最终输出方波脉冲信号给单片机，此信号抗干扰型强，输出的轮速理论上无最低限制。abs采集到轮速后经过计算得到车速，通过定时器输出pwm方波，pwm的频率由定时器一个周期的计数个数和计一个数的时间决定，但是计数个数和计一个数的时间都有一定的范围，计数个数有最大值，时间也有最大值，所以输出的pwm频率也有最小值，即输出的车速有最低限制。当车速过低时，计数器有可能会溢出，导致输出的pwm频率偏高，不能正确地输出低车速。
技术实现要素：3.本发明的目的在于提供一种车速硬线低速输出方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种车速硬线低速输出方法，包括以下步骤：
5.步骤s1、计算出车速溢出临界值；
6.步骤s2、计算出最终要输出的车速；
7.步骤s3、判断车速是否溢出；
8.步骤s4、自动切换对应的车速输出模式，硬线平滑的输出各种车速。
9.优选的，所述计算出车速溢出临界值为根据车辆中相关定时器参数计算出车速溢出临界值。
10.优选的，所述计算出最终要输出的车速为车辆中相关的轮速传感器采集轮速，最终输出方波脉冲信号给相应的单片机，最终通过相应车辆内的abs采集到轮速后经过计算得到车速。
11.优选的，所述判断车速是否溢出为根据步骤一和步骤二分别计算出的车速溢出临界值与车辆瞬时输出的车速进行对比。
12.优选的，车速溢出临界值与瞬时输出的车速之间的差值为正时，车速溢出；车速溢出临界值与瞬时输出的车速之间的差值为负时，车速不会溢出。
13.优选的，所述自动切换对应的车速输出模式，硬线平滑的输出各种车速，根据步骤三中对车速是否会溢出的结果，通过自动切换模式使用对应的用硬件pwm输出或者用软件io模拟pwm输出。
14.优选的，所述的用硬件pwm输出设置为用定时器输出pwm信号。
15.优选的，所述的用软件io模拟pwm输出设置为只需使用任意的gpio口，通过程序配置定时器中断控制gpio口定时翻转输出pwm波形。
16.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过综合采用硬件pwm输出和软件
io模拟pwm输出的方式，相较于传统的方案在低车速时可能会溢出，本方案不会溢出，从而增加了可输出频率的范围，实现了超低车速的输出，在输出方式切换时不会影响车速的连续性。无需修改硬件，增加成本，通过修改软件即可实现功能的扩展。
附图说明
17.图1为本发明中车速是否溢出判断流程示意图；
18.图2为本发明的车速硬线低速输出方法的流程示意图；
19.图3为本发明中步骤s2的具体流程图。
具体实施方式
20.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种车速硬线低速输出方法，其特征在于：包括以下步骤：
22.步骤s1、计算出车速溢出临界值；
23.步骤s2、计算出最终要输出的车速；
24.步骤s3、判断车速是否溢出；
25.步骤s4、自动切换对应的车速输出模式，硬线平滑的输出各种车速；
26.计算出车速溢出临界值为根据车辆中相关定时器参数计算出车速溢出临界值，计算出最终要输出的车速为车辆中相关的轮速传感器采集轮速，最终输出方波脉冲信号给相应的单片机，最终通过相应车辆内的abs采集到轮速后经过计算得到车速，判断车速是否溢出为根据步骤一和步骤二分别计算出的车速溢出临界值与车辆瞬时输出的车速进行对比，车速溢出临界值与瞬时输出的车速之间的差值为正时，车速溢出；车速溢出临界值与瞬时输出的车速之间的差值为负时，车速不会溢出，自动切换对应的车速输出模式，硬线平滑的输出各种车速，根据步骤三中对车速是否会溢出的结果，通过自动切换模式使用对应的用硬件pwm输出或者用软件io模拟pwm输出，的用硬件pwm输出设置为用定时器输出pwm信号，的用软件io模拟pwm输出设置为只需使用任意的gpio口，通过程序配置定时器中断控制gpio口定时翻转输出pwm波形。
27.工作原理：在使用时，先根据车辆定时器的参数计算出车速溢出的临界值，然后再使用过程中，通过轮速传感器采集轮速，最终输出方波脉冲信号给单片机，此时车辆的abs采集到轮速后经过计算得到车速，将获取的瞬时速度与计算的车速溢出的临界值进行比较，判断出需要输出的瞬时速度是否低于该临界值，若输出的瞬时速度高于临界值，则通过定时器输出pwm信号；若输出的瞬时速度低于临界值，存在溢出，则无法通过正常的硬件pwm模块输出，通过切换到普通的io口输出车速，普通的io口可以通过设定计时标志位的方式计时，翻转io口输出低频的pwm信号。本发明通过综合采用硬件pwm输出和软件io模拟pwm输出的方式，相较于传统的方案在低车速时可能会溢出，本方案不会溢出，从而增加了可输出频率的范围，实现了超低车速的输出，在输出方式切换时不会影响车速的连续性。无需修改
硬件，增加成本，通过修改软件即可实现功能的扩展。
28.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
29.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
技术特征：1.一种车速硬线低速输出方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤s1、计算出车速溢出临界值；步骤s2、计算出最终要输出的车速；步骤s3、判断车速是否溢出；步骤s4、自动切换对应的车速输出模式，硬线平滑的输出各种车速。2.根据权利要求1所述的一种车速硬线低速输出方法，其特征在于：所述计算出车速溢出临界值为根据车辆中相关定时器参数计算出车速溢出临界值。3.根据权利要求1所述的一种车速硬线低速输出方法，其特征在于：所述计算出最终要输出的车速为车辆中相关的轮速传感器采集轮速，最终输出方波脉冲信号给相应的单片机，最终通过相应车辆内的abs采集到轮速后经过计算得到车速。4.根据权利要求1所述的一种车速硬线低速输出方法，其特征在于：所述判断车速是否溢出为根据步骤s1和步骤s2分别计算出的车速溢出临界值与车辆瞬时输出的车速进行对比。5.根据权利要求4所述的一种车速硬线低速输出方法，其特征在于：车速溢出临界值与瞬时输出的车速之间的差值为正时，车速溢出；车速溢出临界值与瞬时输出的车速之间的差值为负时，车速不会溢出。6.根据权利要求1所述的一种车速硬线低速输出方法，其特征在于：所述自动切换对应的车速输出模式，硬线平滑的输出各种车速，根据步骤s3中对车速是否会溢出的结果，通过自动切换模式使用对应的用硬件pwm输出或者用软件io模拟pwm输出。7.根据权利要求6所述的一种车速硬线低速输出方法，其特征在于：所述的用硬件pwm输出设置为用定时器输出pwm信号。8.根据权利要求6所述的一种车速硬线低速输出方法，其特征在于：所述的用软件io模拟pwm输出设置为只需使用硬件任意的gpio口，通过程序配置定时器中断控制gpio口定时翻转输出pwm波形。
技术总结本发明公开了一种车速硬线低速输出方法，包括以下步骤：步骤S1、计算出车速溢出临界值，步骤S2、计算出最终要输出的车速，步骤S3、判断车速是否溢出，自动切换对应的车速输出模式，硬线平滑的输出各种车速，所述计算出车速溢出临界值为根据车辆中相关定时器参数计算出车速溢出临界值，所述计算出最终要输出的车速为车辆中相关的轮速传感器采集轮速。本发明通过综合采用硬件PWM输出和软件IO模拟PWM输出的方式，相较于传统的方案在低车速时可能会溢出，本方案不会溢出，从而增加了可输出频率的范围，实现了超低车速的输出，在输出方式切换时不会影响车速的连续性。无需修改硬件，增加成本，通过修改软件即可实现功能的扩展。通过修改软件即可实现功能的扩展。
技术研发人员：陶瑞然 朱正
受保护的技术使用者：北京英创汇智科技有限公司
技术研发日：2022.04.06
技术公布日：2022/7/5
