1.本发明涉及医药生产设备技术领域，特别涉及一种桶料拨耳朵装置。
背景技术：2.粉针剂是医药行业生产过程中的常用原料，现有粉针剂的桶料在灭菌处理之前，需要在桶料上贴上标签，并把桶盖耳朵拨成水平，方便对产品进行后续工艺，当前贴标操作主要依靠人工，劳动强度大，且车间内的粉尘对人体有一定的伤害，同时原料厂家的产品规格不统一，操作起来比较困难。
3.因此设计一种桶料拨耳朵装置代替人工进行贴标拨耳朵作业，成为本领域技术人员亟待解决的重要技术问题。
技术实现要素：4.本发明的目的在于提供一种桶料拨耳朵装置，以代替人工进行贴标拨耳朵作业，降低人工劳动强度，避免粉尘对工人的危害，减低成本，提高工作效率。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
6.一种桶料拨耳朵装置，包括：
7.桶料检测装置，所述桶料检测装置设置于输送线的一侧，用于检测所述输送线上经过的桶料；
8.桶料定位机构，所述桶料定位机构设置于输送线的一侧，所述桶料定位机构用于在所述桶料检测装置检测到所述输送线上有桶料经过时阻挡所述桶料；
9.桶料拨耳朵机构，所述桶料拨耳朵机构包括机架、视觉检测装置以及拨耳朵装置，所述视觉检测装置以及所述拨耳朵装置通过所述机架设置于所述输送线的上方，所述视觉检测装置用于检测所述桶料的耳朵的方位，所述拨耳朵装置包括升降装置、旋转装置、第一负压吸附组件以及拨耳朵组件，所述升降装置的固定端设置于所述机架，所述旋转装置的固定端设置于所述升降装置的驱动端，所述第一负压吸附组件以及所述拨耳朵组件设置于所述旋转装置的驱动端，所述第一负压吸附组件用于吸附所述桶料，所述拨耳朵组件用于提拉所述桶料的耳朵至与所述桶料的顶部平行。
10.可选地，所述拨耳朵组件包括：
11.基础构件，所述基础构件设置于所述旋转装置的驱动端；
12.夹紧驱动装置，所述夹紧驱动装置设置于所述基础构件；
13.拨钩，一对所述拨钩设置于所述夹紧驱动装置的驱动端，以在所述夹紧驱动装置的驱动下夹紧或松开所述桶料的耳朵。
14.可选地，所述基础构件包括固定板以及活动板，所述固定板设置于所述旋转装置的驱动端，所述活动板可上下滑动地设置于所述固定板，所述夹紧驱动装置设置于所述活动板。
15.可选地，还包括：
16.标签输出机构，所述标签输出机构设置于所述输送线的一侧，所述标签输出机构用于存储标签并在所述桶料检测装置检测到所述输送线上有桶料经过时输出预设数量的标签；
17.贴标机构，所述贴标机构设置于所述输送线的一侧，所述贴标机构包括第二负压吸附组件以及位移组件，所述第二负压吸附组件设置于所述位移组件的驱动端，所述位移组件用于驱动所述第二负压吸附组件从所述标签输出机构吸附标签并将其贴在所述桶料的标签部。
18.可选地，所述第一负压吸附组件包括：
19.与所述桶料轮廓相配合的桶料吸盘，所述桶料吸盘设置于所述旋转装置的驱动端；
20.与所述桶料吸盘连接的第一真空发生装置，所述第一真空发生装置设置于所述升降装置的驱动端。
21.可选地，所述第二负压吸附组件包括标签吸盘以及第二真空发生装置，所述标签吸盘连接于所述位移组件的驱动端，所述标签吸盘与所述第二真空发生装置连接。
22.可选地，所述位移组件包括竖直移动机构以及水平移动机构，所述竖直移动机构的驱动端与所述标签吸盘连接，所述竖直移动机构的固定端与所述水平移动机构的驱动端连接。
23.可选地，所述竖直移动机构为直线活塞缸；或者所述竖直移动机构为直线电机；或者所述竖直移动机构包括旋转电机以及传动机构；
24.所述水平移动机构为直线活塞缸；或者所述水平移动机构为直线电机；或者所述水平移动机构包括旋转电机以及传动机构。
25.可选地，还包括行程机构，所述行程机构用于驱动所述贴标机构相对于所述标签输出机构移动预设距离。
26.可选地，所述行程机构包括：
27.直线导轨，所述贴标机构滑动设置于所述直线导轨；
28.贴标机构驱动装置，所述贴标机构驱动装置的驱动端与所述贴标机构连接，以驱动所述贴标机构沿所述直线导轨往复移动。
29.可选地，所述行程机构还包括限位块，所述限位块用于对所述贴标机构进行限位。
30.可选地，所述桶料定位机构包括桶料挡板以及挡板驱动装置，所述桶料挡板设置于所述挡板驱动装置的驱动端，所述桶料挡板与所述桶料的接触面为与所述桶料外形轮廓相配合的曲面。
31.可选地，所述桶料定位机构包括多组可独立动作的所述桶料挡板以及所述挡板驱动装置，各所述桶料挡板与所述桶料的接触面的曲率半径不同。
32.由以上技术方案可以看出，本发明中公开了一种桶料拨耳朵装置，该桶料拨耳朵装置包括桶料检测装置、桶料定位机构以及桶料拨耳朵机构，其中，桶料检测装置设置于输送线的一侧，用于检测输送线上经过的桶料；桶料定位机构设置于输送线的一侧，桶料定位机构用于在桶料检测装置检测到输送线上有桶料经过时阻挡桶料；桶料拨耳朵机构包括机架、视觉检测装置以及拨耳朵装置，视觉检测装置以及拨耳朵装置通过机架设置于输送线的上方，视觉检测装置用于检测桶料的耳朵的方位，拨耳朵装置包括升降装置、旋转装置、
第一负压吸附组件以及拨耳朵组件，升降装置的固定端设置于机架，旋转装置的固定端设置于升降装置的驱动端，第一负压吸附组件以及拨耳朵组件设置于旋转装置的驱动端，第一负压吸附组件用于吸附桶料，拨耳朵组件用于提拉桶料的耳朵至与桶料的顶部平行；
33.在应用时，原料桶料从输送线上行进，桶料检测装置感应到信号时，桶料定位机构动作将桶料固定在操作位置，视觉检测装置动作检测扫描桶料，确定桶料耳朵位置，拨耳朵装置的旋转装置根据桶料检测装置的检测信号驱动第一负压吸附组件以及拨耳朵组件转过一定角度，以使拨耳朵组件能够插入桶料耳朵，然后升降装置下降，第二负压吸附组件动作，吸附桶料，同时拨耳朵组件插入桶料耳朵，随后升降装置上升预设距离，旋转装置动作复位以调整桶料位置，待桶料位置调整完毕后，升降装置下降将桶料放置于输送线，第二负压吸附组件放开桶料，拨耳朵组件动作使桶料耳朵与桶料顶部平行，拨耳朵动作完成后，最后整个装置复位，准备下一次操作；可见上述桶料拨耳朵装置能够代替人工完成桶料位置调整以及桶料拨耳朵操作，减少生产过程中对于人工的需求，并降低人工劳动强度，减低生产成本，并能够避免粉尘对工人的危害，提高工作效率。
附图说明
34.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1为本发明实施例提供的桶料拨耳朵装置的等轴测示意图；
36.图2为本发明实施例提供的桶料拨耳朵装置的桶料拨耳朵机构的等轴测示意图；
37.图3为本发明实施例提供的桶料拨耳朵装置的桶料拨耳朵机构的拨耳朵组件的等轴测示意图；
38.图4为本发明实施例提供的桶料拨耳朵装置的贴标机构的等轴测示意图；
39.图5为本发明实施例提供的桶料拨耳朵装置的贴标机构的等轴测示意图；
40.图6为本发明实施例提供的桶料拨耳朵装置的贴标机构的主视图；
41.图7为本发明实施例提供的桶料拨耳朵装置的贴标机构的俯视图；
42.图8为本发明实施例提供的桶料拨耳朵装置的桶料定位机构的等轴测示意图。
43.图中：
44.1为第一安装支架；
45.2为输送线；
46.3为桶料拨耳朵机构；3-1为升降装置；3-2为拨耳朵组件；3-2-1为固定板；3-2-2活动板；3-2-3为活动导轨；3-2-4为夹紧驱动装置；3-2-5为定位块；3-2-6为拨钩；3-3为桶料吸盘；3-4为旋转装置；3-5为第一真空负压开关；3-6为第一真空发生器；3-7为视觉传感器；3-8为光源；3-9为安装座驱动装置；3-10为滑动导轨；
47.4为桶料定位机构；4-1为第二安装支架；4-2、4-3为桶料挡板；4-4为挡板驱动装置；
48.5为桶料；
49.6为升高座；
50.7为标签输出机构；7-1为标签垫块；
51.8为贴标机构；8-1为标签吸盘；8-2为竖直移动机构；8-3为第二真空发生器；8-4为第二调压装置；8-5箱式轴承；8-6为水平移动机构；8-7为导正轴；8-8为限位块；8-9为安装底座；8-10为贴标机构驱动装置；8-11为直线导轨。
具体实施方式
52.本发明的核心是提供一种桶料拨耳朵装置，以达到代替人工进行拨耳朵作业，降低人工劳动强度，避免粉尘对工人的危害，减低成本，提高工作效率的目的。
53.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
54.请参阅图1，图1为本发明实施例提供的桶料拨耳朵装置的等轴测示意图。
55.本发明实施例中公开了一种桶料拨耳朵装置，该桶料拨耳朵装置包括桶料检测装置、桶料定位机构4以及桶料拨耳朵机构3。
56.其中，桶料检测装置设置于输送线2的一侧，用于检测输送线2上经过的桶料；桶料定位机构4设置于输送线2的一侧，桶料定位机构4用于在桶料检测装置检测到输送线2上有桶料经过时阻挡桶料；桶料拨耳朵机构3包括机架、视觉检测装置以及拨耳朵装置，视觉检测装置以及拨耳朵装置通过机架设置于输送线2的上方，视觉检测装置用于检测桶料的耳朵的方位，拨耳朵装置包括升降装置3-1、旋转装置3-4、第一负压吸附组件以及拨耳朵组件3-2，升降装置3-1的固定端设置于机架，旋转装置3-4的固定端设置于升降装置3-1的驱动端，第一负压吸附组件以及拨耳朵组件3-2设置于旋转装置3-4的驱动端，第一负压吸附组件用于吸附桶料，拨耳朵组件3-2用于提拉桶料的耳朵至与桶料的顶部平行。
57.在应用时，原料桶料从输送线2上行进，桶料检测装置感应到信号时，桶料定位机构4动作将桶料固定在操作位置，视觉检测装置动作检测扫描桶料，确定桶料耳朵位置，拨耳朵装置的旋转装置3-4根据桶料检测装置的检测信号驱动第一负压吸附组件以及拨耳朵组件3-2转过一定角度，以使拨耳朵组件3-2能够插入桶料耳朵，然后升降装置3-1下降，第一负压吸附组件动作，吸附桶料，同时拨耳朵组件3-2插入桶料耳朵，随后升降装置3-1上升预设距离，旋转装置3-4动作复位以调整桶料位置，待桶料位置调整完毕后，升降装置3-1下降将桶料放置于输送线2，第一负压吸附组件放开桶料，拨耳朵组件3-2动作使桶料耳朵与桶料顶部平行，拨耳朵动作完成后，最后整个装置复位，准备下一次操作。
58.可以看出，与现有技术相比，本发明实施例提供的桶料拨耳朵装置能够代替人工完成桶料位置调整以及桶料拨耳朵，减少生产过程中对于人工的需求，并降低人工劳动强度，减低生产成本，并能够避免粉尘对工人的危害，提高工作效率。
59.作为优选地，如图2所示，在本发明实施例中，视觉检测装置包括安装座、安装座驱动装置3-9、视觉传感器3-7以及光源3-8，其中安装座通过滑动导轨3-10可往复滑动地设置于机架；安装座驱动装置3-9的固定端设置于机架，安装座驱动装置3-9的驱动端与安装座连接，以驱动安装座往复滑动；视觉传感器3-7以及光源3-8分别设置于安装座，光源3-8为视觉传感器3-7提供照明，视觉传感器3-7对桶料进行拍照，通过分析比对获取当前桶料耳
朵与预设桶料耳朵的角度差，从而计算获得旋转装置3-4的转动角度。
60.如图3所示，在本发明实施例中，上述拨耳朵组件3-2包括基础构件、夹紧驱动装置3-2-4以及拨钩3-2-6，基础构件设置于旋转装置3-4的驱动端，夹紧驱动装置3-2-4设置于基础构件，一对拨钩3-2-6设置于夹紧驱动装置3-2-4的驱动端，以在夹紧驱动装置3-2-4的驱动下夹紧或松开桶料的耳朵，上述夹紧驱动装置3-2-4可以为直线活塞缸、旋转活塞缸、直线电机、旋转电机中的一种，当然也可以在上述驱动器的基础上增添传动机构。
61.为避免拨耳朵组件3-2与桶料之间碰撞损坏，在本发明实施例中，基础构件包括固定板3-2-1以及活动板3-2-2，固定板3-2-1设置于旋转装置3-4的驱动端，旋转装置3-4的驱动端可旋转，活动板3-2-2通过活动导轨3-2-3可上下滑动地设置于固定板3-2-1，夹紧驱动装置3-2-4设置于活动板3-2-2，通过上述设计使得拨钩3-2-6可以在一定范围内浮动，起到缓冲的作用，从而保护桶料，也能够保护拨钩3-2-6，当然还可以在固定板3-2-1与活动板3-2-2之间设置预紧件，提供一定的弹性预紧力。上述固定板3-2-1与活动板3-2-2之间还设置有定位块3-2-5，以限制活动板3-2-2的活动范围。
62.作为优选地，在本发明实施例中，桶料拨耳朵装置还包括标签输出机构7以及贴标机构8，标签输出机构7设置于输送线2的一侧，标签输出机构7用于存储标签并在桶料检测装置检测到输送线上有桶料经过时输出预设数量的标签；贴标机构8设置于输送线2的一侧，贴标机构8包括第二负压吸附组件以及位移组件，第二负压吸附组件设置于位移组件的驱动端，位移组件用于驱动第二负压吸附组件从标签输出机构7吸附标签并将其贴在桶料的标签部，桶料的标签部可以位于桶身，也可以位于桶盖；上述标签输出机构7以及贴标机构8都通过升高座6设置于第一安装支架1上。
63.作为优选地，如图1和图2所示，在本发明实施例中，第一负压吸附组件包括桶料吸盘3-3以及第一真空发生装置，桶料吸盘3-3与桶料轮廓相配合，桶料吸盘3-3设置于旋转装置3-4的驱动端，第一真空发生装置与桶料吸盘3-3连接，第一真空发生装置设置于升降装置3-1的驱动端。
64.进一步地，上述第二负压吸附组件包括标签吸盘8-1以及第二真空发生装置，标签吸盘8-1连接于位移组件的驱动端，标签吸盘8-1与第二真空发生装置连接。
65.第一真空发生装置由第一真空发生器3-6、第一调压装置(图未示出)以及第一真空负压开关3-5构成，第一真空负压开关3-5控制第一真空发生器3-6的启停，第一真空发生器3-6通过第一调压装置连接桶料吸盘3-3，第一调压装置与第一真空发生器3-6连接，用于调节第一真空发生器3-6输出的负压，桶料吸盘3-3连接于旋转装置3-4的驱动端。
66.第二真空发生装置由第二真空发生器8-3、第二调压装置8-4以及第二真空负压开关(图未示出)构成，第二真空负压开关控制第二真空发生器8-3的启停，第二真空发生器8-3通过第二调压装置8-4连接标签吸盘8-1，第二调压装置8-4用于调节第二真空发生器8-3输出的负压，标签吸盘8-1连接于位移组件的驱动端。
67.如图4和图5所示，在本发明实施例中，上述位移组件包括竖直移动机构8-2以及水平移动机构8-6，竖直移动机构8-2的驱动端与标签吸盘8-1连接，驱动标签吸盘8-1移动；竖直移动机构8-2的固定端与水平移动机构8-6的驱动端连接，由水平移动机构8-6驱动竖直移动机构8-2移动。水平移动机构8-6的固定端设置于安装底座8-9，竖直移动机构8-2的固定端通过导正轴8-7滑动设置于安装底座8-9，导正轴8-7与安装底座8-9之间通过箱式轴承
8-5滑动配合，竖直移动机构8-2驱动标签吸盘8-1从标签输出机构7抓取标签，然后通过水平移动机构8-6将标签送至桶料上方，竖直移动机构8-2下移将标签贴到桶料的桶盖，然后复位。
68.作为优选地，在本发明实施例中，上述竖直移动机构8-2为直线活塞缸；或者竖直移动机构8-2为直线电机；或者竖直移动机构8-2包括旋转电机以及传动机构；水平移动机构8-6为直线活塞缸；或者水平移动机构8-6为直线电机；或者水平移动机构8-6包括旋转电机以及传动机构。
69.进一步地，由于标签输出机构7可以同时输出多个标签，因此需要贴标机构8具有一定的行程以抓取标签输出机构7上不同位置的标签，因此，在本发明实施例中，上述贴标机构8还包括行程机构，行程机构用于驱动贴标机构8相对于标签输出机构7移动预设距离，当标签输出机构7依次输出两张标签时，贴标机构8处于初始位置，抓取第一张标签进行贴标签作业，贴标签完成后，行程机构动作驱动贴标机构8移动，从而抓取第二张标签并进行贴标签作业，完成后行程机构驱动贴标机构8回到初始位置，如此往复。
70.具体地，如图6和图7所示，该行程机构包括直线导轨8-11以及贴标机构驱动装置8-10，其中，直线导轨8-11以及贴标机构驱动装置8-10分别设置于贴标机构8的安装底座8-9，贴标机构8滑动设置于直线导轨8-11；贴标机构驱动装置8-10的固定端设置于安装底座8-9，贴标机构驱动装置8-10的驱动端与贴标机构8连接，以驱动贴标机构8沿直线导轨8-11往复移动，当然在其他实施例中，也可以将标签输出机构7滑动设置于直线导轨8-11，并采用驱动装置驱动标签输出机构7相对于贴标机构8往复移动。该贴标机构驱动装置8-10可以为直线活塞缸，或者该贴标机构驱动装置8-10可以为直线电机，或者该贴标机构驱动装置8-10可以为旋转电机与传动机构，传动机构用于将该旋转电机的转动转化为直线往复移动。
71.进一步优化上述技术方案，上述行程机构还包括限位块8-8以及设置于贴标机构8两端的限位档杆，限位块8-8设置于安装底座8-9并位于上述直线导轨8-11的一侧，限位块8-8用于与贴标机构8两端的限位档杆接触配合以对贴标机构8进行限位，当然除了限位块8-8这种限位方式外，还可以采用行程开关、光电传感器等对贴标机构8的行程进行检测限位。
72.作为优选地，如图8所示，桶料定位机构4包括桶料挡板以及挡板驱动装置4-4，桶料挡板4-2(4-3)设置于挡板驱动装置4-4的驱动端，挡板驱动装置4-4的固定端设置于第二安装支架4-1，桶料挡板4-2(4-3)通过挡板驱动装置4-4设置于第二安装支架4-1，第二安装支架4-1位于输送线2的一侧，桶料挡板与桶料的接触面为与桶料外形轮廓相配合的曲面，该曲面可以帮助桶料挡板更好地限制桶料的位置，防止其脱离。
73.作为优选地，不同厂家的桶料规格不同，因此在本发明实施类中，桶料定位机构4包括多组可独立动作的桶料挡板以及挡板驱动装置4-4，各桶料挡板与桶料的接触面的曲率半径不同，这样可以根据桶料的规格启用不同的桶料挡板以及挡板驱动装置4-4，提高本装置对于不同规格桶料的适应能力，如图8所示，多个挡板驱动装置4-4可以层叠设置以利用竖直空间，避免占用较大平面空间。
74.在本发明实施例中，上述桶料定位机构4与贴标机构1分别位于输送线2的两侧，当然在其他实施例中，桶料定位机构4与贴标机构1也可以位于输送线2的同一侧。
75.需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
76.应当理解，本技术中如若使用了“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”，仅是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换该词语。
77.如本技术和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
78.其中，在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，a/b可以表示a或b；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，在本技术实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。
79.以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
80.本技术中如若使用了流程图，则该流程图是用来说明根据本技术的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
81.还需要说明的是，在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括上述要素的物品或者设备中还存在另外的相同要素。
82.本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
技术特征：1.一种桶料拨耳朵装置，其特征在于，包括：桶料检测装置，所述桶料检测装置设置于输送线的一侧，用于检测所述输送线上经过的桶料；桶料定位机构，所述桶料定位机构设置于输送线的一侧，所述桶料定位机构用于在所述桶料检测装置检测到所述输送线上有桶料经过时阻挡所述桶料；桶料拨耳朵机构，所述桶料拨耳朵机构包括机架、视觉检测装置以及拨耳朵装置，所述视觉检测装置以及所述拨耳朵装置通过所述机架设置于所述输送线的上方，所述视觉检测装置用于检测所述桶料的耳朵的方位，所述拨耳朵装置包括升降装置、旋转装置、第一负压吸附组件以及拨耳朵组件，所述升降装置的固定端设置于所述机架，所述旋转装置的固定端设置于所述升降装置的驱动端，所述第一负压吸附组件以及所述拨耳朵组件设置于所述旋转装置的驱动端，所述第一负压吸附组件用于吸附所述桶料，所述拨耳朵组件用于提拉所述桶料的耳朵至与所述桶料的顶部平行。2.根据权利要求1所述的桶料拨耳朵装置，其特征在于，所述拨耳朵组件包括：基础构件，所述基础构件设置于所述旋转装置的驱动端；夹紧驱动装置，所述夹紧驱动装置设置于所述基础构件；拨钩，一对所述拨钩设置于所述夹紧驱动装置的驱动端，以在所述夹紧驱动装置的驱动下夹紧或松开所述桶料的耳朵。3.根据权利要求2所述的桶料拨耳朵装置，其特征在于，所述基础构件包括固定板以及活动板，所述固定板设置于所述旋转装置的驱动端，所述活动板可上下滑动地设置于所述固定板，所述夹紧驱动装置设置于所述活动板。4.根据权利要求1所述的桶料拨耳朵装置，其特征在于，还包括：标签输出机构，所述标签输出机构设置于所述输送线的一侧，所述标签输出机构用于存储标签并在所述桶料检测装置检测到所述输送线上有桶料经过时输出预设数量的标签；贴标机构，所述贴标机构设置于所述输送线的一侧，所述贴标机构包括第二负压吸附组件以及位移组件，所述第二负压吸附组件设置于所述位移组件的驱动端，所述位移组件用于驱动所述第二负压吸附组件从所述标签输出机构吸附标签并将其贴在所述桶料的标签部。5.根据权利要求4所述的桶料拨耳朵装置，其特征在于，所述第一负压吸附组件包括：与所述桶料轮廓相配合的桶料吸盘，所述桶料吸盘设置于所述旋转装置的驱动端；与所述桶料吸盘连接的第一真空发生装置，所述第一真空发生装置设置于所述升降装置的驱动端。6.根据权利要求4所述的桶料拨耳朵装置，其特征在于，所述第二负压吸附组件包括标签吸盘以及第二真空发生装置，所述标签吸盘连接于所述位移组件的驱动端，所述标签吸盘与所述第二真空发生装置连接。7.根据权利要求6所述的桶料拨耳朵装置，其特征在于，所述位移组件包括竖直移动机构以及水平移动机构，所述竖直移动机构的驱动端与所述标签吸盘连接，所述竖直移动机构的固定端与所述水平移动机构的驱动端连接。8.根据权利要求7所述的桶料拨耳朵装置，其特征在于，所述竖直移动机构为直线活塞缸；或者所述竖直移动机构为直线电机；或者所述竖直移动机构包括旋转电机以及传动机
构；所述水平移动机构为直线活塞缸；或者所述水平移动机构为直线电机；或者所述水平移动机构包括旋转电机以及传动机构。9.根据权利要求4-8任意一项所述的桶料拨耳朵装置，其特征在于，还包括行程机构，所述行程机构用于驱动所述贴标机构相对于所述标签输出机构移动预设距离。10.根据权利要求9所述的桶料拨耳朵装置，其特征在于，所述行程机构包括：直线导轨，所述贴标机构滑动设置于所述直线导轨；贴标机构驱动装置，所述贴标机构驱动装置的驱动端与所述贴标机构连接，以驱动所述贴标机构沿所述直线导轨往复移动。11.根据权利要求10所述的桶料拨耳朵装置，其特征在于，所述行程机构还包括限位块，所述限位块用于对所述贴标机构进行限位。12.根据权利要求1-8、10及11任意一项所述的桶料拨耳朵装置，其特征在于，所述桶料定位机构包括桶料挡板以及挡板驱动装置，所述桶料挡板设置于所述挡板驱动装置的驱动端，所述桶料挡板与所述桶料的接触面为与所述桶料外形轮廓相配合的曲面。13.根据权利要求12所述的桶料拨耳朵装置，其特征在于，所述桶料定位机构包括多组可独立动作的所述桶料挡板以及所述挡板驱动装置，各所述桶料挡板与所述桶料的接触面的曲率半径不同。
技术总结本发明涉及一种桶料拨耳朵装置，包括桶料检测装置、桶料定位机构及桶料拨耳朵机构，桶料检测装置及桶料定位机构设置于输送线一侧，用于检测所述输送线上经过的桶料；桶料定位机构用于在桶料检测装置检测到输送线上有桶料经过时阻挡桶料；桶料拨耳朵机构包括机架、视觉检测装置及拨耳朵装置，视觉检测装置及拨耳朵装置通过机架设置于输送线上方，拨耳朵装置包括升降装置、旋转装置、第一负压吸附组件及拨耳朵组件；上述装置能够代替人工完成桶料位置调整、拨耳朵及贴标操作，减少生产过程中对于人工的需求，降低劳动强度，减低生产成本，避免粉尘对工人的危害，提高工作效率。提高工作效率。提高工作效率。
技术研发人员：周伟
受保护的技术使用者：安徽省配天机器人集团有限公司
技术研发日：2022.04.18
技术公布日：2022/7/5
