1.本发明涉及智能汽车领域，具体而言，涉及一种车辆速度的控制方法。
背景技术：2.随着汽车智能化技术的发展，自动泊车技术也日趋成熟，自动泊车技术的核心算法之一就是速度控制，目前现有技术的车速计算，主要是依靠车辆周身搭载的传感器测量车身与周围环境之间的距离和角度，收集传感器数据计算出车速，但是，现有技术计算出的车速为恒定值，且仅仅考虑了初始剩余距离对车速的影响，导致了对车速控制的准确率较低。
3.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现要素：4.本发明实施例提供了一种车辆速度的控制方法，以至少解决相关技术中车辆速度的控制准确率较低的技术问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆速度的控制方法，包括：获取当前车辆上安装的传感器感应到的障碍物信息，以及当前车辆的路径信息，其中，障碍物信息至少包括当前车辆与障碍物的第一距离，路径信息包括：当前车辆与目标位置的第二距离，当前车辆行驶道路的路径曲率以及当前车辆与目标位置的偏离误差；基于障碍物信息和路径信息，确定当前车辆的车辆速度。
6.可选地，基于障碍物信息和路径信息，确定当前车辆的车辆速度，包括：将第一距离与第一预设距离进行比较，得到比较结果；响应于第一距离小于第一预设距离，控制当前车辆的速度降低至第一预设速度；响应于第一距离大于等于第一预设距离，基于路径信息确定车辆速度。
7.可选地，基于路径信息确定车辆速度，包括：根据第二距离确定当前车辆的第一速度；根据路径曲率确定当前车辆的第二速度；根据偏离误差确定当前车辆的第三速度；获取第一速度，第二速度，第三速度中的最小速度，得到车辆速度。
8.可选地，根据第二距离确定当前车辆的第一速度，包括：响应于第二距离大于第二预设距离，确定第一速度为第二预设速度；响应于第二距离小于或等于第二预设距离，基于第二距离、第二预设距离和第二预设速度，确定第一速度，其中，第二预设距离用于表征当前车辆与目标位置的初始距离。
9.可选地，基于第二距离、第二预设距离和第二预设速度，确定第一速度，包括：基于第二距离和第二预设距离，确定第一系数；获取第一系数与第二预设速度的乘积，得到第一速度。
10.可选地，获取当前车辆行驶道路的路径曲率，包括：确定多个预瞄点；基于多个预瞄点，确定对应的多个预瞄点曲率；基于多个预瞄点及多个预瞄点曲率，确定路径曲率。
11.可选地，根据路径曲率确定当前车辆的第二速度，包括：基于路径曲率，确定第二
系数；获取第二系数与第二预设速度的乘积，得到第二速度。
12.可选地，基于路径曲率，确定第二系数，包括：获取路径曲率与第一预设值的比值，得到第一比值；获取第二预设值与第一比值的差值，得到第一差值；获取第一差值的平方值，得到第二系数。
13.可选地，根据偏离误差确定当前车辆的第三速度，包括：响应于偏离误差大于第一预设偏差，确定第三速度为第三预设速度与第三预设值的乘积；响应于偏离误差小于或等于第二预设偏差，确定第三速度为第二设速度；响应于偏离误差大于第二预设偏差，且小于或等于第一预设偏差，基于偏离误差、第二预设速度和第三预设速度，得到第三速度。
14.可选地，基于偏离误差、第二预设速度和第三预设速度，得到第三速度，包括：获取第三预设速度和第二预设速度的差值，得到第二差值；获取第二差值与偏离误差的乘积，得到第一乘积；获取第二设速度与第四预设值的乘积，得到第二乘积；获取第三预设速度与第三预设值的乘积，得到第三乘积；获取第一乘积与第二乘积的和值，得到目标和值；获取目标和值与第三乘积的差值，得到第三差值；获取第三差值与第五预设值的比值，得到第三速度。
15.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆速度的控制装置，包括：获取模块，用于获取当前车辆上安装的传感器感应到的障碍物信息，以及当前车辆的路径信息，其中，障碍物信息至少包括当前车辆与障碍物的第一距离，路径信息包括：当前车辆与目标位置的第二距离，当前车辆行驶道路的路径曲率以及当前车辆与目标位置的偏离误差；确定模块，用于基于障碍物信息和路径信息，确定当前车辆的车辆速度。
16.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述的车辆速度的控制方法。
17.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的车辆控制方法。
18.在本发明实施例中，采用获取当前车辆上安装的传感器感应到的障碍物信息，以及当前车辆的路径信息，其中，障碍物信息至少包括当前车辆与障碍物的第一距离，路径信息包括：当前车辆与目标位置的第二距离，当前车辆行驶道路的路径曲率以及当前车辆与目标位置的偏离误差；基于障碍物信息和路径信息，确定当前车辆的车辆速度的方式。容易注意到的是，通过根据剩余距离、路径曲率、偏向误差规划实时车速，达到了提高车辆速度的控制准确率的目的，从而实现了能够准确控制车辆速度的技术效果，进而解决了相关技术中车辆速度的控制准确率较低的技术问题。
附图说明
19.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
20.图1是根据本发明实施例的一种车辆速度的控制方法的流程示意图；
21.图2是根据本发明实施例的一种可选的预瞄点设置的示意图；
22.图3是根据本发明实施例的一种可选的车辆速度的控制方法的方法步骤流程图；
23.图4是根据本发明实施例的一种车辆速度的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
24.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
25.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
26.实施例1
27.根据本发明实施例，提供了一种车辆速度的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
28.图1是根据本发明实施例的一种车辆速度的控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
29.步骤s102，获取当前车辆上安装的传感器感应到的障碍物信息，以及当前车辆的路径信息，其中，障碍物信息至少包括当前车辆与障碍物的第一距离，路径信息包括：当前车辆与目标位置的第二距离，当前车辆行驶道路的路径曲率以及当前车辆与目标位置的偏离误差。
30.上述的障碍物可以是在行驶道路上影响当前车辆行驶至目标位置的障碍物，可以是石头、道路上的其他未行驶车辆等，本实施例中不做具体限定；第一距离可以是当前车辆与障碍物之间的实时距离，具体距离不做限定，在本实施例中，可以20cm为例进行说明；目标位置可以是当前车辆所要行驶到的终点位置；第二距离可以是当前车辆与目标位置之间的实时距离。
31.可选地，可以通过泊车控制器通过控制器局域网络(controller area network，can)总线获取车辆上安装的传感器感应到的障碍物信息，以及当前车辆的路径信息。
32.在一种可选的实施例中，在车辆行驶过程中为了能够对车辆速度进行精准控制，首先可以获取障碍物信息以及当前车辆的路径信息，其中，障碍物信息至少包括障碍物与当前车辆之间的距离(即第一距离)，路径信息包括：当前车辆与终点位置的距离，当前车辆行驶道路的路径信息，当前车辆与终点位置的偏离误差值。
33.步骤s104，基于障碍物信息和路径信息，确定当前车辆的车辆速度。
34.可选地，基于障碍物信息和路径信息，确定当前车辆的车辆速度，包括：将第一距离与第一预设距离进行比较，得到比较结果；响应于第一距离小于第一预设距离，控制当前车辆的速度降低至第一预设速度；响应于第一距离大于等于第一预设距离，基于路径信息
确定车辆速度。
35.可选地，基于路径信息确定车辆速度，包括：根据第二距离确定当前车辆的第一速度；根据路径曲率确定当前车辆的第二速度；根据偏离误差确定当前车辆的第三速度；获取第一速度，第二速度，第三速度中的最小速度，得到车辆速度。
36.可选地，泊车过程中，当前车辆可以通过12个超声波雷达对障碍物进行检测，当障碍物距离不满足泊车条件时，泊车车速值为0；满足泊车条件时，可以根据剩余距离、路径曲率、偏离误差规划车速。
37.上述的第一预设距离可以是障碍物与当前车辆之间的最小距离，具体数值不做限定，在本实施例中可以20cm为例进行说明；第一预设速度可以是第一距离不满足第一预设距离(20cm)时的最小距离，具体数值不做限定，在本实施例中可以0km/h为例进行说明；第一速度可以是根据当前车辆与目标位置的实时距离计算得到的；第二速度可以是根据当前车辆的路径曲率计算得到的；第三速度可以是根据当前车辆与目标位置的偏离误差值计算得到的。
38.在一种可选的实施例中，在获取到障碍物信息和路径信息后，可以将车辆与障碍物之间的实时距离(即第一距离)与第一预设距离(20cm)进行比较：若第一距离小于第一预设距离，就控制当前车辆的速度降低至第一预设速度(即0km/h)；若第一距离大于等于第一预设距离，那么就根据当前车辆的第二距离计算出当前车辆的第一速度，根据当前车辆的路径曲率计算出当前车辆的第二速度，根据当前车辆与目标位置之间的偏离误差计算出当前车辆的第三速度，然后，取第一速度、第二速度、第三速度中的最小值，即可以得到当前车辆的车辆速度。
39.可选地，根据第二距离确定当前车辆的第一速度，包括：响应于第二距离大于第二预设距离，确定第一速度为第二预设速度；响应于第二距离小于或等于第二预设距离，基于第二距离、第二预设距离和第二预设速度，确定第一速度，其中，第二预设距离用于表征当前车辆与目标位置的初始距离。
40.可选地，基于第二距离、第二预设距离和第二预设速度，确定第一速度，包括：基于第二距离和第二预设距离，确定第一系数；获取第一系数与第二预设速度的乘积，得到第一速度。
41.上述的第二预设距离可以是用户提前设置好的车辆能够以一定速度行驶的距离，具体数值不做限定，在本实施例中，可以1km为例进行说明；第二预设速度可以是车辆在大于第二预设距离时能够安全行驶的最大速度，即v
max
；上述的第一系数可以是基于第二距离和第二预设距离得到的。
42.第二速度具体计算公式如下：
[0043][0044]
其中，e为常量，为第一系数，d(k为第二距离，v
max
为第二预设速度，d为当前
泊车进程路径总长，即车辆开始行驶前与目标位置的初始时刻剩余距离。
[0045]
当第二距离大于第二预设距离时，第一速度为第二预设速度(即v
max
)；当第二距离大于或等于0且小于或等于第二预设距离时，第一速度为上述公式可以体现出第一速度随第二距离的减小而减小，当第二距离为0时，第一速度也为0。
[0046]
可选地，获取当前车辆行驶道路的路径曲率，包括：确定多个预瞄点；基于多个预瞄点，确定对应的多个预瞄点曲率；基于多个预瞄点及多个预瞄点曲率，确定路径曲率。
[0047]
可选地，根据路径曲率确定当前车辆的第二速度，包括：基于路径曲率，确定第二系数；获取第二系数与第二预设速度的乘积，得到第二速度。
[0048]
可选地，基于路径曲率，确定第二系数，包括：获取路径曲率与第一预设值的比值，得到第一比值；获取第二预设值与第一比值的差值，得到第一差值；获取第一差值的平方值，得到第二系数。
[0049]
上述的预瞄点是一种用来跟踪平路和有弯度的路径的点，可以用来得到路径曲率，使用一个预瞄点时，路径曲率变化较大会导致跟踪效果较差，若预瞄点数量过多，在跟踪平路和弯度不大的路径过程中会引入过多干扰信息,从而影响车体稳定性，因此本发明选择三点预瞄方式，在本实施例中，三个预瞄点分别可以用p1、p2、p3进行表示；上述的预瞄点曲率可以由预瞄点得到，在本实施例中，三个预瞄点曲率可以用点曲率可以由预瞄点得到，在本实施例中，三个预瞄点曲率可以用进行表示；上述的路径曲率可以基于多个预瞄点与多个预瞄点曲率得到，在本实施例中可以来表示路径曲率；上述的第二系数为一个常数值，可以基于第二系数和第二预设速度得到第二速度；上述的第一预设值可以是一个大于路径曲率的常数值，具体不做限定，在本实施例中可以为例进行说明；上述的第二预设值为用户设置的常数值，在本实施例中可以1为例进行说明。
[0050]
图2是根据本发明实施例中的一种可选的预瞄点设置示意图，如图2所示，p2为当前车辆位置的预瞄点，p1、p3分别为预瞄点前后的轨迹点，三个预瞄点的曲率分别是
[0051]
在一种可选的实施例中，路径曲率其中，k1、k2、k3的取值根据偏差点距离小车当前位置的距离采用近大远小的原则进行选择。
[0052]
第二速度的具体计算公式如下：
[0053][0054]
其中，为第一比值，为第一差值，为第一差值的平方值，即第二系数，该公式可以体现出第二速度随着预瞄点曲率的增大而显著减小。
[0055]
在另一种可选的实施例中，第二速度可以由第二系数与第二预设速度的乘积得到，基本原则为，路径曲率越大，车辆行驶速度越低；路径曲率越小，车辆行驶速度越大，但不超过v
max
。
[0056]
可选地，根据偏离误差确定当前车辆的第三速度，包括：响应于偏离误差大于第一预设偏差，确定第三速度为第三预设速度与第三预设值的乘积；响应于偏离误差小于或等
于第二预设偏差，确定第三速度为第二设速度；响应于偏离误差大于第二预设偏差，且小于或等于第一预设偏差，基于偏离误差、第二预设速度和第三预设速度，得到第三速度。
[0057]
可选地，基于偏离误差、第二预设速度和第三预设速度，得到第三速度，包括：获取第三预设速度和第二预设速度的差值，得到第二差值；获取第二差值与偏离误差的乘积，得到第一乘积；获取第二设速度与第四预设值的乘积，得到第二乘积；获取第三预设速度与第三预设值的乘积，得到第三乘积；获取第一乘积与第二乘积的和值，得到目标和值；获取目标和值与第三乘积的差值，得到第三差值；获取第三差值与第五预设值的比值，得到第三速度。
[0058]
上述的偏离误差可以是用来表示目标车辆与目标位置之间偏移量的一个数值，具体不做限定，在本实施例中可以e为例进行说明；第一预设偏差可以是用户提前设置的车辆能够以一定速度行驶的最大偏差，具体数值不做限定，在本实施中，可以10cm为例进行说明；第三预设速度为车辆能够行驶的最小速度，且第三速度不为0，在本实施例中，可以v
min
为例进行说明；第三预设值可以为一个常数，具体数值用户可根据使用情况自行设置，本实施中以3为例进行说明；第二预设偏差可以是用户提前设置的车辆能够以一定速度行驶的最小偏差，具体数值不做限定，在本实施中，可以5cm为例进行说明；第四预设值为用户提前设置好的常数，具体数值不做限定，在本实施中，可以10为例进行说明；第五预设值为用户提前设置好的常数，具体数值不做限定，在本实施中，可以7为例进行说明，其中，常数的取值都是基于线性分段函数的推导得出的。
[0059]
第三速度的具体计算公式如下：
[0060][0061]
其中，10cm为第一预设偏差，5cm为第二预设偏差，v
min
为第三预设速度，3为第三预设值，10为第四预设值，7为第五预设值，v
min-v
max
为第二差值，(v
min-v
max
)e为第一乘积，10v
max
为第二乘积，3v
min
为第三乘积，(v
min-v
max
)e+10v
max
为目标和值，(v
min-v
max
)e+10v
max-3v
min
为第三差值。
[0062]
在一种可选的实施例中，当偏离误差e大于10cm时，第三速度为3v
min
，当偏离误差小于或等于5cm时，第三速度为第二预设速度(即v
max
)，当偏离误差大于5cm且小于或等于10cm时，第三速度为其中，第三速度随偏离误差的增大而减小。
[0063]
下面结合图3对本实施例做进一步说明。
[0064]
图3是根据本发明实施例的一种可选的车辆速度的控制方法的方法步骤流程图，具体步骤如下：
[0065]
步骤s301：通过can总线获取传感器障碍物信息、泊车路径信息；
[0066]
步骤s302：判断是否满足泊车条件，即第一距离是否小于20cm，若小于20cm，进入步骤s303，若大于或等于20cm，进入步骤s304、s305、s306；
[0067]
步骤s303：不满足泊车条件，车速为0；
[0068]
步骤s304：根据当前车辆与目标位置的实时剩余距离得到第一速度，第一速度随
着实时剩余距离的减小而减小，当实时距离等于0时，第一速度也为0；
[0069]
步骤s305：根据当前车辆行驶道路的路径曲率得到第二速度，第二速度随着路径曲率的增大而减小；
[0070]
步骤s306：根据当前车辆与目标位置的偏离误差得到第三速度，第三速度随着偏离误差的增大而减小；
[0071]
步骤s307：获取第一速度、第二速度和第三速度中的最小速度，得到最终的车辆速度。
[0072]
本发明提出一种自动泊车速度控制方法，根据剩余距离、路径曲率、侧向误差规划车速，在保证泊车过程安全性和稳定性的前提下，提高泊车效率，节约时间。
[0073]
实施例2
[0074]
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆速度的控制装置，该装置可以执行上述实施例1中提供的车辆速度的控制方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例1相同，在此不做赘述。
[0075]
图4是根据本发明实施例的一种车辆速度的控制装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：获取模块40，用于获取当前车辆上安装的传感器感应到的障碍物信息，以及当前车辆的路径信息，其中，障碍物信息至少包括当前车辆与障碍物的第一距离，路径信息包括：当前车辆与目标位置的第二距离，当前车辆行驶道路的路径曲率以及当前车辆与目标位置的偏离误差；确定模块42，用于基于障碍物信息和路径信息，确定当前车辆的车辆速度。
[0076]
可选地，确定模块包括：比较单元，用于将第一距离与第一预设距离进行比较，得到比较结果；控制单元，用于响应于第一距离小于第一预设距离，控制当前车辆的速度降低至第一预设速度；确定单元，用于响应于第一距离大于等于第一预设距离，基于路径信息确定车辆速度。
[0077]
可选地，确定单元包括：第一确定子单元，用于根据第二距离确定当前车辆的第一速度；第二确定子单元，用于根据路径曲率确定当前车辆的第二速度；第三确定子单元，用于根据偏离误差确定当前车辆的第三速度；判定子单元，用于获取第一速度，第二速度，第三速度中的最小速度，得到车辆速度。
[0078]
可选地，第一确定子单元用于：响应于第二距离大于第二预设距离，确定第一速度为第二预设速度；响应于第二距离小于或等于第二预设距离，基于第二距离、第二预设距离和第二预设速度，确定第一速度，其中，第二预设距离用于表征当前车辆与目标位置的初始距离。
[0079]
可选地，第一确定子单元还用于：基于第二距离和第二预设距离，确定第一系数；获取第一系数与第二预设速度的乘积，得到第一速度。
[0080]
可选地，获取模块包括：第一确定单元，用于确定多个预瞄点；第二确定单元，用于基于多个预瞄点，确定对应的多个预瞄点曲率；第三确定单元，用于基于多个预瞄点及多个预瞄点曲率，确定路径曲率。
[0081]
可选地，第二确定子单元用于：基于路径曲率，确定第二系数；获取第二系数与第二预设速度的乘积，得到第二速度。
[0082]
可选地，第二确定子单元还用于：获取路径曲率与第一预设值的比值，得到第一比
值；获取第二预设值与第一比值的差值，得到第一差值；获取第一差值的平方值，得到第二系数。
[0083]
可选地，第三确定子单元用于：响应于偏移误差大于第一预设偏差，确定第三速度为第三预设速度与第三预设值的乘积；响应于偏移误差小于或等于第二预设偏差，确定第三速度为第二设速度与第四预设值的乘积；响应于偏移误差大于第二预设偏差，且小于或等于第一预设偏差，基于偏移误差、第二预设速度和第三预设速度，得到第三速度。
[0084]
可选地，第三确定子单元还用于：获取第三预设速度和第二预设速度的差值，得到第二差值；获取第二差值与偏移误差的乘积，得到第一乘积；获取第二设速度与第四预设值的乘积，得到第二乘积；获取第三预设速度与第三预设值的乘积，得到第三乘积；获取第一乘积与第二乘积的和值，得到目标和值；获取目标和值与第三乘积的差值，得到第三差值；获取第三差值与第五预设值的比值，得到第三速度。
[0085]
实施例3
[0086]
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述实施例1中所述的车辆速度的控制方法。
[0087]
实施例4
[0088]
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例1中所述的车辆控制方法。
[0089]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0090]
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0091]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0092]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0093]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0094]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存
储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0095]
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
技术特征：1.一种车辆速度的控制方法，其特征在于，包括：获取当前车辆上安装的传感器感应到的障碍物信息，以及所述当前车辆的路径信息，其中，所述障碍物信息至少包括所述当前车辆与障碍物的第一距离，所述路径信息包括：所述当前车辆与目标位置的第二距离，所述当前车辆行驶道路的路径曲率以及所述当前车辆与所述目标位置的偏离误差；基于所述障碍物信息和所述路径信息，确定所述当前车辆的车辆速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述障碍物信息和所述路径信息，确定所述当前车辆的车辆速度，包括：将所述第一距离与第一预设距离进行比较，得到比较结果；响应于所述第一距离小于所述第一预设距离，控制所述当前车辆的速度降低至第一预设速度；响应于所述第一距离大于等于所述第一预设距离，基于所述路径信息确定所述车辆速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述路径信息确定所述车辆速度，包括：根据所述第二距离确定所述当前车辆的第一速度；根据所述路径曲率确定所述当前车辆的第二速度；根据所述偏离误差确定所述当前车辆的第三速度；获取所述第一速度，所述第二速度，所述第三速度中的最小速度，得到所述车辆速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第二距离确定所述当前车辆的第一速度，包括：响应于所述第二距离大于第二预设距离，确定所述第一速度为第二预设速度；响应于所述第二距离小于或等于所述第二预设距离，基于所述第二距离、所述第二预设距离和所述第二预设速度，确定所述第一速度，其中，所述第二预设距离用于表征所述当前车辆与所述目标位置的初始距离。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述第二距离、所述第二预设距离和所述第二预设速度，确定所述第一速度，包括：基于所述第二距离和所述第二预设距离，确定第一系数；获取所述第一系数与所述第二预设速度的乘积，得到所述第一速度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述当前车辆行驶道路的路径曲率，包括：确定多个预瞄点；基于所述多个预瞄点，确定对应的多个预瞄点曲率；基于所述多个预瞄点及所述多个预瞄点曲率，确定所述路径曲率。7.根据权利要求3所述的方法，根据所述路径曲率确定所述当前车辆的第二速度，包括：基于所述路径曲率，确定第二系数；获取所述第二系数与第二预设速度的乘积，得到所述第二速度。8.根据权利要求7所述的方法，基于所述路径曲率，确定第二系数，包括：
获取所述路径曲率与第一预设值的比值，得到第一比值；获取第二预设值与所述第一比值的差值，得到第一差值；获取所述第一差值的平方值，得到所述第二系数。9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述偏离误差确定所述当前车辆的第三速度，包括：响应于所述偏离误差大于第一预设偏差，确定所述第三速度为第三预设速度与第三预设值的乘积；响应于所述偏离误差小于或等于第二预设偏差，确定所述第三速度为第二预设速度；响应于所述偏离误差大于所述第二预设偏差，且小于或等于所述第一预设偏差，基于所述偏离误差、所述第二预设速度和所述第三预设速度，得到所述第三速度。10.根据权利要求9所述的方法，基于所述偏离误差、所述第二预设速度和所述第三预设速度，得到所述第三速度，包括：获取所述第三预设速度和所述第二预设速度的差值，得到第二差值；获取所述第二差值与所述偏离误差的乘积，得到第一乘积；获取所述第二预设速度与第四预设值的乘积，得到第二乘积；获取所述第三预设速度与所述第三预设值的乘积，得到第三乘积；获取所述第一乘积与所述第二乘积的和值，得到目标和值；获取所述目标和值与所述第三乘积的差值，得到第三差值；获取所述第三差值与第五预设值的比值，得到所述第三速度。
技术总结本发明公开了一种车辆速度的控制方法。其中，该方法包括：获取当前车辆上安装的传感器感应到的障碍物信息，以及当前车辆的路径信息，其中，障碍物信息至少包括当前车辆与障碍物的第一距离，路径信息包括：当前车辆与目标位置的第二距离，当前车辆行驶道路的路径曲率以及当前车辆与目标位置的偏离误差；基于障碍物信息和路径信息，确定当前车辆的车辆速度。本发明解决了相关技术中车辆速度的控制准确率较低的技术问题。率较低的技术问题。率较低的技术问题。
技术研发人员：李佳骏 杜建宇 王恒凯 吴岗岗 曹天书 李超 宋新丽 王皓南
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2022.05.05
技术公布日：2022/7/5
