1.本技术涉及减震装置的技术领域，尤其是涉及一种底盘悬挂驱动装置及底盘减震方法。
背景技术：2.近年来，由于机器人技术的不断革新，机器人逐渐应用在不同场景和环境中，因此对机器人行驶过程中的稳定性的要求逐渐提高。一般，机器人中的减震悬挂装置结构如专利号cn104875811a公开的一种轮腿辅助式复合越障装置、专利号cn208773579u公开的一种温室用采摘机器人类似。
3.如此设置，在机器人行驶过程中遇到不平整的路面时，车轮与障碍物相抵，车轮受到的力会直接传递给减震器或先传递给车轮固定板再由车轮固定板传递给减震器，减震器卸力之后会减少机器人本体的晃动。即使经过卸力之后机器人仍然会产生较为明显的晃动，导致机器人在不平整的路面上行驶时不够平稳。
技术实现要素：4.为了提高机器人行驶过程中的平稳性，本技术提供一种底盘悬挂驱动装置及底盘减震方法。
5.第一方面，本技术提供一种底盘悬挂驱动装置，采用如下的技术方案：一种底盘悬挂驱动装置，包括：摆动板，用于相对底盘摆动，摆动板具有摆动内侧与摆动外侧；直驱驱动机构，设置于摆动板上，直驱驱动机构包括驱动件与轮体，驱动件用于驱动轮体转动，轮体的轴心靠近该摆动外侧；摆臂，安装于摆动板上并与所述底盘铰接，摆臂与摆动板连接的部位相较于摆臂与底盘的铰接部位更靠近该摆动外侧，以使所述轮体在受到颠簸时摆动板与摆臂同步绕摆臂的底盘铰接部位转动；减震器，设置于摆臂背离轮体的一侧，减震器的一端与所述摆臂铰接，减震器的另一端用于与所述底盘铰接，用于使颠簸状态的摆动板复位到非颠簸状态。
6.当路面不平整时，使用背景技术中的减震悬挂装置，轮体受到的颠簸作用会直接传递给减震器。而基于上述技术方案，轮体会将颠簸受到的力传递给摆动板，以摆臂的底盘铰接部位为转动中心，轮体、摆动板以及摆臂同步摆动。由于轮体位于摆动外侧，减震器更靠近摆动内侧，因此轮体在受到颠簸时的受力点远离减震器，则减震器受到的震动较小。并且减震器与摆臂相连，摆动板受到的颠簸作用力通过摆臂传递给减震器，摆臂在传递的过程中会减弱一部分颠簸作用力，减震器受到的震动作用较小。因此，摆动板通过摆臂间接传递给减震器的颠簸作用力远小于摆动板直接传递给减震器的颠簸作用力，减震器受到的震动较小，继而底盘受到的震动较小，减震效果更好。
7.优选的，所述直驱驱动机构还包括传动件，所述驱动件通过传动件驱动轮体转动，
以使所述驱动件与所述轮体不同轴，所述驱动件的轴心相对靠近所述摆动内侧。
8.基于上述技术方案，传动件使轮体的轴心与驱动件的轴心相偏离，轮体在受到颠簸时，摆动板受到的力从摆动外侧向摆动内侧传递，传动件的设置既能使轮体的位置偏离摆动内侧，也能减少摆动外侧的重量，在受到颠簸时，摆动内侧的重量大于摆动外侧的重量，在摆动内侧的牵引作用下，摆动板能更快的复位。
9.优选的，所述摆臂设置有两个，所述摆动板、驱动件、传动件、轮体以及两个摆臂组合形成摆动区，所述摆动区的重心点位于两个摆臂之间，所述减震器沿轴线方向的纵切面落在所述重心点上，以使摆动区重心点两侧施加给弹簧座的力相对平均。
10.基于上述技术方案，减震器的中心线纵切面两侧的重量相对平均，在非颠簸状态时，减震器两侧所受到的力基本平均，可以使整个摆动板保持水平状态。在颠簸状态时，摆动区两侧的摆动幅度大致相同，因此减震器与摆臂的连接位置不易变形或断裂。
11.优选的，所述减震器的底盘铰接部位相对于所述减震器的摆臂铰接部位在竖直方向上更靠近摆动板。
12.基于上述技术方案，整个减震器为倾斜设置，倾斜设置的减震器对摆臂有倾斜的支撑力和牵引力，即既有水平向的力也有竖直向的力，在轮体受到颠簸时，减震器的支撑力和牵引力较强，传递给底盘的震动作用较小。
13.优选的，所述驱动件的轴线垂直于所述减震器轴线的纵切面，所述轮体的轴线平行于驱动件的轴线。
14.基于上述技术方案，轮体的行进方向与减震器轴线的纵切面相平行，在底盘起步、行驶或者刹车过程中所产生的牵引力和惯性作用力方向也大致与减震器轴线所在的纵切面相平行，减震器可以起到支撑和牵引的作用，使底盘的起步、行驶以及刹车都更加平稳。
15.优选的，所述摆臂罩设在所述驱动件的外侧。
16.基于上述技术方案，摆臂罩设在驱动件上可以减少整个悬挂驱动装置的体积，不仅装配在机器人的底盘上时可以保证机器人的平稳运行，也可以减小机器人本体的体积，节约成本。
17.优选的，所述摆臂与摆动板之间安装有支撑柱，以加强摆臂与摆动板之间的连接强度；或/与，所述摆臂通过轴座与所述底盘连接，每个所述摆臂的两侧分别设置有该轴座。
18.基于上述技术方案，支撑柱的设置可以使摆臂与摆动板之间的连接更加的牢固，轴座使摆臂与底盘的连接更加稳定。
19.优选的，两个所述摆臂之间设置有用于与减震器连接的第一销轴。
20.或/与，所述第一销轴上位于减震器的两侧分别套设有钢套；或/与，所述第一销轴上位于减震器和钢套之间还套设有垫圈。
21.基于上述技术方案，钢套以及垫圈的设置减少减震器工作时的晃动，减震器可以平稳的起到卸力作用，保证底盘行驶过程中的平稳。
22.第二方面，本技术提供一种底盘减震方法，采用如下的技术方案：一种底盘减震方法，使用前述的底盘悬挂驱动装置，包括以下步骤：将轮体颠簸时受到的力f1传递给摆动板，摆动板受到的力由摆动外侧向摆动内侧
传递；将摆动板受到的力f1传递给摆臂以使摆动板以及摆臂绕摆臂的底盘铰接部位转动，摆臂的底盘铰接部位邻近摆动内侧以使摆臂转动时产生力f2；将摆臂转动时产生的力f2通过摆臂的减震铰接部位传递给减震器，该减震铰接部位在水平方向上邻近摆臂的底盘铰接部位，使减震器吸收力f2。
23.基于上述技术方案，在轮体受到颠簸时产生的力不会直接传递给减震器，而是经过摆臂的过渡之后再将力传递给减震器，在力的传递过程中，由于摆臂的减震铰接部位更靠近摆臂的底盘铰接部位，因此摆臂的摆动幅度小于小于摆动板的摆动幅度，因此实施该方法的减震效果更好。
24.优选的，轮体行进时，将所述底盘悬挂驱动装置产生的牵引力与惯性作用力传递给减震器，使减震器起到支撑和牵引作用。
25.基于上述技术方案，在底盘悬挂驱动装置起步、行驶或者刹车过程中所产生的牵引力和惯性作用力均传递给减震器，减震器可以起到支撑和牵引的作用，在底盘悬挂驱动装置起步、行驶以及刹车时不会产生较大的晃动，行驶更加平稳。
26.综上所述，本技术包括以下有益技术效果：1.当路面不平整时轮体带动摆动板翘起或者下沉，摆动板将力传递给摆臂，摆臂绕着底盘铰接部位转动再将力传递给减震器，减震器能够卸力，由于轮体在受到颠簸时不会直接将力传递给减震器，而是利用摆臂将力传递给减震器，在摆臂转动过程中会卸力且转动的幅度会更小，因此配合减震器的减震效果更好，使底盘更加平稳。并且由于摆动板、轮体、减震器的位置排列设置，使得轮体在受到颠簸时受力点远离减震器，摆臂位移的距离较小，因此减震器受到的挤压幅度会更小，减震效果更好；2.减震器沿轴线方向的纵切面与摆动区的重心点相重合，因此摆动区两侧施加给减震器的力相对平均，使整个摆动板在轮体行驶时保持水平状态，在轮体受到颠簸时，减震器两侧受到的力相对平均，减震器的受力点不容易变形或断裂，使减震器起到较好的支撑作用；3.轮体的行进方向与减震器的轴线相平行，在机器人起步、行驶或者刹车过程中所产生的牵引力和惯性作用力方向也大致与减震器轴线相同，减震器可以起到支撑和牵引的作用，使机器人的起步、行驶以及刹车都更加平稳。
附图说明
27.图1绘示了底盘悬挂驱动装置在实施例1中的整体结构示意图。
28.图2绘示了底盘悬挂驱动装置在实施例1中的结构爆炸示意图。
29.图3绘示了底盘悬挂驱动装置在实施例1中摆动板的结构俯视图。
30.图4绘示了底盘悬挂驱动装置在实施例1中摆臂的位置和连接结构示意图。
31.图5绘示了底盘悬挂驱动装置在实施例1中部分结构的侧视图。
32.图6绘示了底盘悬挂驱动装置在实施例1中摆臂与减震器的连接结构示意图。
33.图7绘示了底盘悬挂驱动装置在实施例1中的结构俯视图，主要体现第一悬挂区和第二悬挂区的位置分布示意图。
34.图8绘示了底盘悬挂驱动装置在实施例1中的结构侧视图。
35.图9绘示了底盘悬挂驱动装置在实施例2中的结构俯视图。
36.图10绘示了底盘悬挂驱动装置在实施例3中的结构俯视图。
37.图11绘示了底盘悬挂驱动装置在实施例4中的结构俯视图。
38.图12绘示了底盘悬挂驱动装置在实施例5中的结构俯视图，主要体现第三悬挂区和第四悬挂区的位置分布示意图。
39.图13绘示了实施例1中的底盘悬挂驱动装置在行驶中遇到障碍物的摆动状态示意图。
40.附图标记说明：10、摆动板；11、第一安装部；12、第二安装部；13、延伸区；14、摆动内侧；15、摆动外侧；20、直驱驱动机构；21、驱动件；22、传动件；23、轮体；30、摆臂；31、固定连接部位；32、底盘铰接部位；33、减震铰接部位；34、支撑柱；40、减震器；60、轴座；61、第二销轴；70、第一销轴；71、钢套；72、垫圈；80、弹簧座；91、第一悬挂区；92、第二悬挂区；93、第三悬挂区；94、第四悬挂区；100、底盘。
具体实施方式
41.以下结合附图1-13对本技术作进一步详细说明。
42.现有技术的减震悬挂装置中，无论减震器是竖直设置、左右向倾斜设置还是前后向倾斜设置，减震器的其中一端均与车架或者底盘连接，另一端则直接与车轮或车轮固定板连接。如此设置，使车轮或车轮固定板在受到颠簸时会将颠簸作用力直接传递给减震器，即使减震器卸力之后，底盘仍旧会产生较为明显的晃动。
43.为了解决上述问题，本技术实施例公开一种底盘悬挂驱动装置。
44.实施例1：参照图1，底盘悬挂驱动装置装配在底盘100上，优选为机器人底盘。底盘悬挂驱动装置包括摆动板10、安装在摆动板10上的直驱驱动机构20、安装在摆动板10上的摆臂30以及设置在摆动板10一侧的减震器40。
45.参照图2，直驱驱动机构20包括驱动件21与传动件22，传动件22用于驱动轮体23转动。驱动件21为电机，传动件22为齿轮传动结构、同步带传动结构或链条传动结构，本实施例优选为同步带传动结构。驱动件21的输出轴以及轮体23的转动轴均垂直于传动件22的传动方向，使轮体23的轴线平行于驱动件21输出轴的轴线，即轮体23的轴线与驱动件21输出轴的轴线不重合。
46.参照图2和图3，摆动板10大致呈l形，摆动板10包括一体设置的第一安装部11和第二安装部12。驱动件21固接在第一安装部11上，传动件22固接在第二安装部12上，第一安装部11与驱动件21的结构大小相适配，第二安装部12与传动件22的结构大小相适配。由于传动件22向驱动件21的一侧延伸，因此第二安装部12凸出于第一安装部11，凸出的位置为延
伸区13。传动件22的延伸方向使得轮体23位于延伸区13的一侧。
47.参照图2和图4，摆动板10通过摆臂30与底盘100连接，则摆动板10不与底盘100直接连接，以使摆动板10悬空。摆臂30设置为u型或c型结构，本实施例示意图中所示为u型结构，且u型开口朝下设置。该种结构使摆臂30罩设在驱动件21的外侧，如此设置可以减小整个悬挂驱动装置的装配体积，进而减小机器人的机体体积，节约成本。
48.参照图4，摆臂30的一端与摆动板10固接形成固定连接部位31，摆臂30的另一端与底盘100铰接形成底盘铰接部位32，摆臂30的固定连接部位31相对摆臂30的底盘铰接部位32更靠近延伸区13，使轮体23颠簸时摆臂30随摆动板10同步绕底盘铰接部位32摆动。
49.参照图2和图5，机器人行驶至不平整路段时，轮体23会受到颠簸再将颠簸所受到的力传递给摆动板10，摆动板10靠近轮体23的一侧先摆动并且将颠簸力传递给摆臂30，摆臂30同步摆动。通过该设置使摆动板10形成摆动内侧14和摆动外侧15，摆动内侧14的摆动幅度小于摆动外侧15的摆动幅度。而摆臂30的底盘铰接部位32由于更靠近摆动内侧14，因此摆动幅度较小。
50.同时，驱动件21的重量大于轮体23的重量，因此摆动内侧14的重量大于摆动外侧15的重量，轮体23受到颠簸时摆动外侧15先摆动，在摆动内侧14的牵引作用下，摆动板10的复位速度较快，因此底盘100受到颠簸时能更快的复位。
51.参照图6，减震器40设置在摆臂30的底盘铰接部位32的一侧，减震器40的一端与摆臂30铰接使摆臂30中形成减震铰接部位33，减震器40的另一端与底盘100铰接。摆臂30的底盘铰接部位32相较于摆臂30的减震铰接部位33在竖直方向上更靠近摆动内侧14，摆臂30摆动时通过减震铰接部位33可以将颠簸时受到的力传递给减震器40。
52.参照图6，减震器40倾斜设置，本实施例中减震器40的底盘铰接端向下倾斜。当u型摆臂30的开口朝上时，减震器40的底盘铰接端向上倾斜。如此设置使减震器40的底盘铰接端相对于减震器40的摆臂铰接端在竖直方向上更靠近摆动板10，使减震器40对摆臂30提供倾斜的支撑力和牵引力，减震效果更好。
53.参照图7，作为本实施例的最优方案，摆臂30设置有相互平行的两个，减震器40设置有一个，摆动板10、直驱驱动机构20以及两个摆臂30组合形成摆动区。两个摆臂30均罩设在驱动件21的外侧，摆臂30与底盘100通过轴座60相连接，摆臂30的底盘铰接部位32的两侧分别设置有一个轴座60，两个轴座60之间连接有第二销轴61，摆臂30的底盘铰接部位32转动套设在第二销轴61上。
54.参照图7，作为本实施例的最优方案，两个摆臂30之间垂线的中点形成一平面，该平面与减震器40沿轴线方向的纵切面重合。以该平面为界将摆动区分为第一悬挂区91和第二悬挂区92，第一悬挂区91为驱动件21所在区域，第二悬挂区92为轮体23所在区域。
55.参照图7，第一悬挂区91和第二悬挂区92之间的重量比为1∶1-1.3，使摆动区的重心点位于该平面或该平面的邻近偏离位置，因此第一悬挂区91和第二悬挂区92施加给减震器40的力相对平均。在轮体23受到颠簸时，摆动板10两侧摆动的幅度大致相同，减震器40两侧受到的力相对平均，减震器40与摆臂30的连接位置不容易产生形变，保证底盘100的平稳状态。
56.参照图6，两个摆臂30之间连接有第一销轴70，减震器40的摆臂30铰接端转动套设在第一销轴70上，减震器40的底盘100铰接端通过弹簧座80与底盘100铰接。
57.参照图6，为了保证摆臂30与摆动板10之间的连接牢固度，摆臂30与摆动板10之间固接有支撑柱34，支撑柱34竖直设置，并且支撑柱34垂直于摆臂30的水平段，可以增强摆臂30与摆动板10之间的连接强度。
58.参照图6，减震器40的两侧分别设置有钢套71和垫圈72，钢套71和垫圈72均套设在第一销轴70上，垫圈72设置在钢套71与减震器40之间，垫圈72的材质为树脂、聚四氟乙烯、硅胶或橡胶中的一种，减少减震器40的磨损。
59.参照图8，由于轮体23的轴线平行于驱动件21的轴线，轮体23的行进方向为a向或b向。此时减震器40轴线所在的纵切面与轮体23的轴线相垂直，即减震器40轴线平行于行驶方向，无论底盘100在加速时产生牵引力，还是在减速时产生惯性作用力，都与减震器40的支撑或牵引方向相同，因此轮体23的轴线平行于驱动件21的轴线时，机器人行驶时更加平稳。
60.参照图8，本实施例以a向作为说明示例，机器人沿a向行驶时，底盘悬挂驱动装置整体会产生b向的牵引力，倾斜的减震器40能够起到支撑作用，在行驶时保证机器人的稳定性。
61.参照图8，当行驶速度较快的情况下突然刹车，在惯性的作用下，底盘悬挂驱动装置整体会产生a向的惯性作用力，此时在减震器40的牵引作用下，机器人不会发生较大的晃动。因此，轮体23轴线平行于驱动件21轴线的情况下，底盘悬挂驱动装置能够使机器人加速时、急刹车时以及行驶过程中更加平稳。
62.实施例2：参照图9，与实施例1的不同之处在于，直驱驱动机构20设置的具体位置不同，轮体23的轴线垂直于驱动件21的轴线，传动件22可以选用锥齿轮传动结构或涡轮蜗杆传动结构。如此设置，轮体23在受到颠簸时，颠簸作用力仍旧从摆动外侧15向摆动内侧14传递。减震器40更靠近摆动内侧14，施加给减震器40的压缩幅度较小，并且摆臂30在传递颠簸作用力时会起到卸力作用，颠簸作用力再传递给减震器40，使摆动幅度大大减小，减震效果好。
63.实施例3：参照图10，与实施例1和实施例2的不同之处在于，直驱驱动机构20设置的具体位置不同，驱动件21与轮体23同轴连接，驱动件21位于两个摆臂30之间，减震器40轴线所在的纵切面与轮体23的轴线平行或重合。如此设置，轮体23在受到颠簸时，颠簸作用力仍旧从摆动外侧15向摆动内侧14传递。减震器40更靠近摆动内侧14，施加给减震器40的压缩幅度较小，并且摆臂30在传递颠簸作用力时会起到卸力作用，颠簸作用力再传递给减震器40，使摆动幅度大大减小，减震效果好。
64.实施例4：参照图11，与实施例1、实施例2和实施例3的不同之处在于，直驱驱动机构20设置的具体位置不同，驱动件21与轮体23同轴连接，且驱动件21与轮体23均设置在摆动外侧15，减震器40轴线所在的纵切面与轮体23的轴线相垂直。如此设置，轮体23在受到颠簸时，颠簸作用力仍旧从摆动外侧15向摆动内侧14传递。减震器40更靠近摆动内侧14，施加给减震器40的压缩幅度较小，并且摆臂30在传递颠簸作用力时会起到卸力作用，颠簸作用力再传递给减震器40，使摆动幅度大大减小，减震效果好。
65.实施例5：
参照图12，与实施例1的不同之处在于，摆臂30数量为n个，n为大于2的整数，减震器40的数量为n-1个。相邻减震器40之间均连接有第一销轴70，一个减震器40对应一个第一销轴70。以左右两侧最外侧的两个摆臂30之间连线的中点形成的中心面为界，将摆动区分为第三悬挂区93和第四悬挂区94，第三悬挂区93为驱动件21所在区域，第四悬挂区94为轮体23所在区域，第三悬挂区93和第四悬挂区94之间的重量比为1∶1-1.3。使整个摆动区施加给减震器40组的力相对平均，保证行驶过程中底盘100的平稳性。
66.摆臂30的数量根据悬挂驱动装置的重量和大小确定，在路面崎岖不平时仍旧能够平稳的行驶。也可以装配在其他行驶器上，例如：玩具车、电动轮椅或者汽车。
67.本技术实施例还公开一种底盘减震方法。使用上述的底盘悬挂驱动装置，当机器人行驶过程中遇到障碍物时，轮体23受到颠簸，底盘减震方法包括以下步骤：第一步，将轮体23颠簸时受到的力f1传递给摆动板10，摆动板10受到的力由位于的轮体23一侧向另一侧传递，即从摆动外侧15向摆动内侧14传递。
68.第二步，将摆动板10受到的颠簸作用力传递给摆臂30，使摆臂30与摆动板10同步绕底盘铰接部位32转动。
69.第三步，摆臂30转动时再将颠簸作用力f2传递给减震器40，减震器40卸力起到减震作用。
70.参照图8和图13，当轮体23行驶时路面出现凹凸不平的情况时，会施加一个向上或向下的力给轮体23，图中体现的是轮体23受到向上的力f1，轮体23带动摆动板10沿受力方向移动使摆动板10转动产生转角α。
71.参照图13，将力f1传递给摆臂30，在受到摆臂30的底盘铰接部位32的限位作用下，摆臂30绕底盘铰接部位32转动形成力f2，由于摆臂30的底盘铰接部位32更靠近摆动内侧14，因此摆臂30的转角β小于转角α。
72.参照图13，再将力f2传递给减震器40，减震器40卸力。由于摆臂30的转动幅度小于摆动板10的转动幅度，减震器40受到的压力更小，因此在轮体23受到颠簸时底盘100的震动较小，行驶更加平稳。
73.在机器人运行过程中，机器人加速、刹车和行驶时均会产生牵引力或惯性作用力，使牵引力或惯性作用力均作用于减震器40。机器人加速、刹车和行驶时，减震器40起到支撑或牵引作用，因此减震器40会减弱牵引力或惯性作用力产生的震动，使减震效果更好。
74.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。
技术特征：1.一种底盘悬挂驱动装置，其特征在于，包括：摆动板(10)，用于相对底盘(100)摆动，摆动板(10)具有摆动内侧(14)与摆动外侧(15)；直驱驱动机构(20)，设置于摆动板(10)上，直驱驱动机构(20)包括驱动件(21)与轮体(23)，驱动件(21)用于驱动轮体(23)转动，轮体(23)的轴心靠近该摆动外侧(15)；摆臂(30)，安装于摆动板(10)上并与所述底盘(100)铰接，摆臂(30)与摆动板(10)连接的部位相较于摆臂(30)与底盘(100)的铰接部位更靠近该摆动外侧(15)，以使所述轮体(23)在受到颠簸时摆动板(10)与摆臂(30)同步绕摆臂(30)的底盘铰接部位(32)转动；减震器(40)，设置于摆臂(30)背离轮体(23)的一侧，减震器(40)的一端与所述摆臂(30)铰接，减震器(40)的另一端用于与所述底盘(100)铰接，用于使颠簸状态的摆动板(10)复位到非颠簸状态。2.根据权利要求1所述的底盘悬挂驱动装置，其特征在于，所述直驱驱动机构(20)还包括传动件(22)，所述驱动件(21)通过传动件(22)驱动轮体(23)转动，以使所述驱动件(21)与所述轮体(23)不同轴，所述驱动件(21)的轴心相对靠近所述摆动内侧(14)。3.根据权利要求2所述的底盘悬挂驱动装置，其特征在于，所述摆臂(30)设置有两个，所述摆动板(10)、驱动件(21)、传动件(22)、轮体(23)以及两个摆臂(30)组合形成摆动区，所述摆动区的重心点位于两个摆臂(30)之间，所述减震器(40)沿轴线方向的纵切面落在所述重心点上，以使摆动区重心点两侧施加给减震器(40)的力相对平均。4.根据权利要求3所述的底盘悬挂驱动装置，其特征在于，所述减震器(40)的底盘铰接端相对于所述减震器(40)的摆臂铰接端在竖直方向上更靠近摆动板(10)。5.根据权利要求3所述的底盘悬挂驱动装置，其特征在于，所述驱动件(21)的轴线垂直于所述减震器(40)轴线的纵切面，所述轮体(23)的轴线平行于驱动件(21)的轴线。6.根据权利要求1-5中任一项所述的底盘悬挂驱动装置，其特征在于，所述摆臂(30)罩设在所述驱动件(21)的外侧。7.根据权利要求6所述的底盘悬挂驱动装置，其特征在于，所述摆臂(30)与摆动板(10)之间安装有支撑柱(34)，以加强摆臂(30)与摆动板(10)之间的连接强度；或/与，所述摆臂(30)通过轴座(60)与所述底盘(100)连接，每个所述摆臂(30)的两侧分别设置有该轴座(60)。8.根据权利要求3所述的底盘悬挂驱动装置，其特征在于，两个所述摆臂(30)之间设置有用于与减震器(40)连接的第一销轴(70)；或/与，所述第一销轴(70)上位于减震器(40)的两侧分别套设有钢套(71)；或/与，所述第一销轴(70)上位于减震器(40)和钢套(71)之间还套设有垫圈(72)。9.一种底盘减震方法，其特征在于，使用权利要求1-8中任意一项所述的底盘悬挂驱动装置，包括以下步骤：将轮体(23)颠簸时受到的力f1传递给摆动板(10)，摆动板(10)受到的力由摆动外侧(15)向摆动内侧(14)传递；将摆动板(10)受到的力f1传递给摆臂(30)以使摆动板(10)以及摆臂(30)绕摆臂(30)的底盘铰接部位(32)转动，摆臂(30)的底盘铰接部位(32)邻近摆动内侧(14)以使摆臂(30)转动时产生力f2；
将摆臂(30)转动时产生的力f2通过摆臂(30)的减震铰接部位(33)传递给减震器(40)，该减震铰接部位(33)在水平方向上邻近摆臂(30)的底盘铰接部位(32)，使减震器(40)吸收力f2。10.根据权利要求9所述的一种底盘减震方法，其特征在于，轮体(23)行进时，将所述底盘悬挂驱动装置产生的牵引力与惯性作用力传递给减震器(40)，使减震器(40)起到支撑和牵引作用。
技术总结本申请涉及一种底盘悬挂驱动装置及底盘减震方法，底盘悬挂驱动装置包括：摆动板，摆动板具有摆动内侧与摆动外侧；直驱驱动机构，直驱驱动机构包括驱动件与轮体，驱动件的轴心相对靠近该摆动内侧，轮体的轴心相对靠近该摆动外侧；摆臂，安装于摆动板上并与底盘铰接，以使与摆动板同步摆动；减震器，减震器的一端与摆臂铰接，摆臂的减震铰接部位相对于摆臂的底盘铰接部位更靠近该摆动内侧。本申请中由于轮体在受到颠簸时不会直接将力传递给减震器，而是利用摆臂将力传递给减震器，在摆臂转动过程中转动的幅度会更小，因此配合减震器的减震效果更好，使底盘更加平稳。使底盘更加平稳。使底盘更加平稳。
技术研发人员：邢志伟 魏伟 赵信宇 魏金生 李骥 龙建睿 唐嘉荣
受保护的技术使用者：深圳市大道智创科技有限公司
技术研发日：2022.05.05
技术公布日：2022/7/5
