一种agv驱动装置及小车
技术领域
1.本实用新型涉及物料输送的技术领域，具体涉及一种agv驱动装置及小车。
背景技术：2.agv在物流业及自动化仓储中具有广泛的应用前景，通常以蓄电池为动力，并装有非接触导引装置，在计算机控制和导引装置辅助下，能准确到达目的地，已经发展成为生产物流系统中最大的专业分支之一。常用的agv驱动部件安装位置较高，影响其他零部件的布局，使得agv整体高度较高，影响运行的稳定性。
3.现有技术中，采用将agv驱动机构的升降轴装设于安装座内，固定轴套以间隙配合置于轴与安装座之间，可做上下伸缩和旋转运动，升降轴的内部为空心，用于放置弹簧，弹簧的高度和固定轴套相同，升降轴、固定轴套、弹簧三个部件都在高度尺寸上有重合的部分，所以agv驱动装置的整体高度可以降低。
4.但是上述的方案中，车体、升降轴和安装座是一个整体，并不能相对转动，当遇到路面不平时，两侧车轮高度不一致，从而导致车辆整体倾斜。
技术实现要素：5.因此，本实用新型所要解决的技术问题在于现有技术中的由于车体、升降轴和安装座是一个整体，当两侧车轮高度不一致时，导致车辆整体倾斜的缺陷。
6.为此，本实用新型提供一种agv驱动装置，包括：
7.安装底座；
8.至少一对行走组件，具有驱动件和行走件，所述驱动件固定安装在所述安装底座上，所述行走件受所述驱动件的驱动相对所述安装底座转动；
9.铰链组件，所述铰链组件设置在所述安装底座上，所述铰链组件具有连接件，所述连接件与所述安装底座枢接转动；
10.承载件，所述承载件与所述连接件固定连接，所述承载件两端适于连接车头和车尾。
11.可选地，上述的agv驱动装置，所述铰链组件还包括：
12.至少两个铰链座，所述铰链座与所述安装底座固定连接，所述铰链座上设置有铰链轴安装孔；
13.铰链轴，所述铰链轴穿设在所述安装孔上，所述铰链轴可相对所述铰链座转动，所述连接件固定连接在所述铰链轴上。
14.可选地，上述的agv驱动装置，所述铰链组件还包括：
15.开口销，所述开口销穿设置在所述铰链轴的两端，所述开口销限位所述铰链轴沿轴向移动。
16.可选地，上述的agv驱动装置，还包括回转组件，所述回转组件包括：
17.内轴承，所述内轴承固定在所述连接杆上；
18.外轴承，所述外轴承套设在所述内轴承外，所述内轴承可相对所述外轴承转动。
19.可选地，上述的agv驱动装置，还包括偏压组件，所述偏压组件包括：
20.偏压支架，所述偏压支架套设在所述外轴承上，所述偏压支架具有第一安装部和第二安装部，所述第一安装部和所述第二安装相互远离，所述第一安装部与所述承载件枢接；
21.至少一个偏压件，所述偏压件的一端与所述第二安装部固定连接，所述偏压件的另一端与所述承载件固定连接，所述偏压件具有驱动所述承载件朝向远离或靠近所述偏压支架方向运动的偏压力。
22.可选地，上述的agv驱动装置，所述回转组件还包括：
23.第一限位件，所述第一限位件固定设置在所述偏压支架上；
24.第二限位件，所述第二限位件固定设置在所述内轴承上，所述第一限位件限位所述第二限位件的转动角度。
25.一种小车，包括上述的agv驱动装置。
26.可选地，上述的小车，还包括车头和车尾，所述agv驱动装置两端分别连接所述车头和车尾。
27.本实用新型提供的技术方案，具有如下优点：
28.1.本实用新型提供的agv驱动装置，包括安装底座、至少一对行走组件、铰链组件以及承载件，所述行走组件具有驱动件和行走件，所述驱动件固定安装在所述安装底座上，所述行走件受所述驱动件的驱动相对所述安装底座转动，所述铰链组件设置在所述安装底座上，所述铰链组件具有连接件，所述连接件与所述安装底座枢接转动，所述承载件与所述连接件固定连接，所述承载件两端适于连接车头和车尾。
29.此结构的agv驱动装置，承载件固定安装在连接件上，连接件与安装底座枢接转动，当路面不平时，行走组件以及安装底座相对所述连接件转动，使得两侧的行走件出现高度差，以适应地面的凹凸程度，而承载件的两端连接有车头和车尾，在重力作用下，承载座的水平度不会发生改变，保证了agv驱动装置能充分适应复杂的路面情况，也保证车辆运行平稳。
30.2.本实用新型提供的小车，包括上述任一项agv驱动装置。
31.此结构的小车，设置有agv驱动装置，从而减少了因路面不平造成的车辆整体倾斜的程度，保证车辆运行平稳，提高了小车转运过程的可靠性。
附图说明
32.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1为本实用新型实施例提供的小车结构示意图；
34.图2为本实用新型实施例提供的agv驱动装置结构示意图
35.图3为本实用新型实施例提供的agv驱动装置去除承载件的结构示意图；
36.图4为本实用新型实施例提供的agv驱动装置行走组件与铰链组件配合示意图；
37.图5为本实用新型实施例提供的agv驱动装置中的铰链组件与安装底座配合示意图；
38.图6为本实用新型实施例提供的agv驱动装置中的去除行走组件的结构示意图。
39.附图标记说明：
40.1-安装底座；
41.21-驱动件；22-行走件；
42.31-连接件；32-铰链座；33-铰链轴；34-开口销；35-安装孔；
43.4-承载件；
44.51-内轴承；52-外轴承；53-第一限位件；54-第二限位件；
45.61-偏压支架；611-第一安装部；612-第二安装部；62-偏压件；
46.7-车头；
47.8-车尾。
具体实施方式
48.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
49.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
50.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
51.此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
52.实施例1
53.本实施例提供一种agv驱动装置，如图1至图6所示，包括：安装底座1、至少一对行走组件、铰链组件以及承载组件，行走组件具有驱动件21和行走件22，驱动件21固定安装在安装底座1上，行走件22受驱动件21的驱动相对安装底座1转动；铰链组件设置在安装底座1上，铰链组件具有连接件31，连接件31与安装底座1枢接转动；承载件4，承载件4与连接件31固定连接，承载件4两端适于连接车头7和车尾8；行走件22为车轮，驱动件21为电机。
54.如图4至图6所述，本实施例提供的agv驱动装置，铰链组件还包括至少两个铰链座32以及铰链轴33，铰链座32与安装底座1固定连接，铰链座32上设置有铰链轴33安装孔35；铰链轴33穿设在安装孔35上，铰链轴33可相对铰链座32转动，连接件31固定连接在铰链轴
33上。
55.如图4和图5所述，本实施例提供的agv驱动装置，铰链组件还包括开口销34，其穿设置在铰链轴33的两端，开口销34限位铰链轴33沿轴向移动。
56.如图3至图6所述，本实施例提供的agv驱动装置，还包括回转组件，其包括内轴承51以及外轴承52，内轴承51固定在连接杆上；外轴承52套设在内轴承51外，内轴承51可相对外轴承52转动；两侧车轮差速，带动内轴承51相对外轴承52转动，实现车体其余部分不转动，而车轮可以向各个方向转动，进一步实现了车辆整体的向各个方向移动。
57.如图2、图3和图6所示，本实施例提供的agv驱动装置，还包括偏压组件，偏压组件包括偏压支架61以及至少一个偏压件62，偏压支架61套设在外轴承52上，偏压支架61具有第一安装部611和第二安装部612，第一安装部611和第二安装相互远离，第一安装部611与承载件4枢接；偏压件62的一端与第二安装部612固定连接，偏压件62的另一端与承载件4固定连接，偏压件62具有驱动承载件4朝向远离偏压支架61方向运动的偏压力；偏压件62为弹簧，当然，偏压件62也可采用可以产生弹性或其他产生偏压力的部件进行替换，当出现复杂路况时，偏压件62将被压缩产生偏压力，通过偏压力对承载件4起到缓冲作用。
58.如图6所示，本实施例提供的agv驱动装置，回转组件还包括第一限位件53和第二限位件54，第一限位件53固定设置在偏压支架61上；第二限位件54固定设置在内轴承51上，第一限位件53限位第二限位件54的转动角度，防止行走组件相对于连接件31转动的角度过大。
59.如图2和图3所示，本实施例提供的agv驱动装置，安装底座1、两个行走组件围成一个安装腔，连接件31设置在安装腔内，连接件31和偏压之间一起起机械限位的作用，从而避免安装底座1和行走组件转动幅度过大造成个别车轮悬空而影响驱动的精确性。
60.本实施例提供的agv驱动装置，承载件4固定安装在连接件31上，连接件31与安装底座1枢接转动，当路面不平时，行走组件以及安装底座1相对所述连接件31转动，使得两侧的行走件22出现高度差，以适应地面的凹凸程度，而承载件4的两端连接有车头7和车尾8，在重力作用下，承载座的水平度不会发生改变，保证了agv驱动装置能充分适应复杂的路面情况，保证车辆运行平稳。
61.实施例2
62.本实施例提供一种小车，如图1所示，包括实施例1的agv驱动装置。
63.如图1所示，本实施例提供的小车，还包括车头7和车尾8，agv驱动装置的承载结构的两端固定连接车头7和车尾8。
64.当agv驱动装置遇到凹凸不平的路面时，车辆两侧的行走组件相对所述连接件31转动，使得行走组件和底座相对所述连接件31倾斜，以适应凹凸不平的路面，承载件4的两端连接有车头7和车尾8，在重力的作用下，使得行走组件紧贴底面，承载件4也在重力的作用下保持相对水平。
65.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。
技术特征：1.一种agv驱动装置，其特征在于，包括：安装底座(1)；至少一对行走组件，具有驱动件(21)和行走件(22)，所述驱动件(21)固定安装在所述安装底座(1)上，所述行走件(22)受所述驱动件(21)的驱动相对所述安装底座(1)转动；铰链组件，所述铰链组件设置在所述安装底座(1)上，所述铰链组件具有连接件(31)，所述连接件(31)与所述安装底座(1)枢接转动；承载件(4)，所述承载件(4)与所述连接件(31)固定连接，所述承载件(4)两端适于连接车头(7)和车尾(8)。2.根据权利要求1所述的agv驱动装置，其特征在于，所述铰链组件还包括：至少两个铰链座(32)，所述铰链座(32)与所述安装底座(1)固定连接，所述铰链座(32)上设置有铰链轴(33)安装孔(35)；铰链轴(33)，所述铰链轴(33)穿设在所述安装孔(35)上，所述铰链轴(33)可相对所述铰链座(32)转动，所述连接件(31)固定连接在所述铰链轴(33)上。3.根据权利要求2所述的agv驱动装置，其特征在于，所述铰链组件还包括：开口销(34)，所述开口销(34)穿设置在所述铰链轴(33)的两端，所述开口销(34)限位所述铰链轴(33)沿轴向移动。4.根据权利要求1-3任一项中所述的agv驱动装置，其特征在于，还包括回转组件，所述回转组件包括：内轴承(51)，所述内轴承(51)固定在所述连接件(31)上；外轴承(52)，所述外轴承(52)套设在所述内轴承(51)外，所述内轴承(51)可相对所述外轴承(52)转动。5.根据权利要求4所述的agv驱动装置，其特征在于，还包括偏压组件，所述偏压组件包括：偏压支架(61)，所述偏压支架(61)套设在所述外轴承(52)上，所述偏压支架(61)具有第一安装部(611)和第二安装部(612)，所述第一安装部(611)和所述第二安装相互远离，所述第一安装部(611)与所述承载件(4)枢接；至少一个偏压件(62)，所述偏压件(62)的一端与所述第二安装部(612)固定连接，所述偏压件(62)的另一端与所述承载件(4)固定连接，所述偏压件(62)具有驱动所述承载件(4)朝向远离或靠近所述偏压支架(61)方向运动的偏压力。6.根据权利要求5所述的agv驱动装置，其特征在于，所述回转组件还包括：第一限位件(53)，所述第一限位件(53)固定设置在所述偏压支架(61)上；第二限位件(54)，所述第二限位件(54)固定设置在所述内轴承(51)上，所述第一限位件(53)限位所述第二限位件(54)的转动角度。7.一种小车，其特征在于，包括权利要求1-6中任一项所述的agv驱动装置。8.根据权利要求7所述的小车，其特征在于，还包括车头(7)和车尾(8)，所述承载件的两端分别连接所述车头(7)和车尾(8)。
技术总结本实用新型公开了一种AGV驱动装置及小车，其中AGV驱动装置包括安装底座、至少一对行走组件、铰链组件以及承载件，行走组件具有驱动件和行走件，驱动件固定安装在安装底座上，行走件受驱动件的驱动相对安装底座转动，铰链组件设置在安装底座上，铰链组件具有连接件，连接件与安装底座枢接转动，承载件与连接件固定连接，承载件两端适于连接车头和车尾；当路面不平时，行走组件以及安装底座相对连接件转动，使得两侧的行走件出现高度差，以适应地面的凹凸程度，而承载件的两端连接有车头和车尾，在重力的作用下，承载座的水平度不会发生改变，保证了AGV驱动装置能充分适应复杂的路面情况，保证车辆运行平稳。保证车辆运行平稳。保证车辆运行平稳。
技术研发人员：陈燎原 傅海龙 高健
受保护的技术使用者：华晓精密工业（苏州）有限公司
技术研发日：2021.12.30
技术公布日：2022/7/5
