1.本发明涉及针灸技术领域，尤其涉及一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人及使用方法。
背景技术：2.艾灸，将点燃的艾条，旋于施灸部位上，距离皮肤3厘米，平行往复左右移动或反复旋转，使皮肤有温热感而不至于灼痛；一般一根灸条可灸20-30分钟；适用于风湿，神经麻痹以及广泛性皮肤病等，现如今的灸法治疗机器人虽然能够能确保将灸条对准施灸者的穴位进行悬灸，但是由于人们的皮肤表面并不是水平的，而且受治者也不可能在施灸过程中一动不动，再伴随着灸条的慢慢燃烧，使得灸条的点燃位置距离目标穴位也在变化，如此种种原因使得机器人在施灸过程中不得不经常过来对一些参数进行调整，大大降低了行医效率，因此就需要一种能够根据施灸过程的演变能够智能调整距离的新型智能灸法治疗机器人。
3.经检索中国专利公开号为cn108743370a公开的一种医用灸法治疗机器人，包括转台、串联基座、第三串联臂、第四串联臂、第五串联臂。六自由度主体加两自由度第一底盘和两自由度的工作头，工作空间大；机器人可移动，控制更加灵活智能。摄像头和激光传感器可以扫描人体并测距，用于确定穴位、规划工作轨迹。两自由度的工作头，可带针一边旋转一边刺入皮肤，高度契合实际施针手法；虽然该装置可以根据事先测得的脉络实施精准施针，但是该种装置不能在施针过后进行艾灸治疗，更不能很好地解决艾条燃烧部位与穴位之间的动态距离平衡问题。
技术实现要素：4.本发明为了克服现有技术中对灸治过程中艾条燃烧部位与穴位之间距离如何保持恒定的问题，提供一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人及使用方法。
5.为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人及使用方法，包括固定在灸法治疗机器人机械臂端部的驱动箱，所述驱动箱的底端固定有固定平台，且固定平台靠近一侧驱动箱的一侧边缘处开有圆孔，固定平台的下表面位于圆孔的下方设置有固定筒，固定筒的底端固定有开口向上呈桶状结构的竖直导管，且竖直导管靠近圆孔的一侧开有导向缺口，所述驱动箱的内壁通过螺栓固定有减速电机，且减速电机的输出轴顶端固定有传动杆，且传动杆的底端设置有艾条推进机构，艾条推进机构滑动连接在导向缺口中，从而能够在灸治过程中，随着艾条的灼烧位置不断地上移通过传动杆的转动慢慢将艾条推进机构向下移动，确保能够让艾条灼烧位置始终保持与皮肤之间的距离稳定在一个距离允许的波动范围之内，所述竖直导管的底端设置有智能定距机构，且智能定距机构的信号输出端连接有用来控制机械手下降和上升的位移伺服电机，从而可以在灸治过程中，当机械手带着燃烧的艾条在皮肤表面行走的过程中，若遇到皮肤或者骨位置凸出的地方，即可快速将信号反射至位移伺服电机，进而控制整体机构进行上
升或者下降，以确保艾条燃烧位置和皮肤的距离适中。
6.作为本发明中进一步设置，所述竖直导管的顶端固定有内径与传动杆相适配的向心轴承，且传动杆的底端固定有自锁螺杆，滑环块的中间嵌装有与自锁螺杆相适配的内螺纹管，滑环块远离竖直导管的一端设置有艾条夹持架构，从而可以在推进的时候，通过自锁螺杆的转动配合导向缺口的设置即可将传动杆的转动转化为滑环块的竖直运动，进而带动夹持的艾条慢慢随着燃烧的消耗而慢慢下降，以抵消燃烧点的上移。
7.作为本发明中进一步设置，所述艾条夹持机构包括开设在滑环块侧面靠近端部的滑槽，且滑槽的端部固定有c形滑条，所述c形滑条的滑槽内滑动连接有塔型滑块，且塔型滑块的两侧分别固定有拉簧弹簧和拉杆，滑环块远离槽底的一端固定有两个互相平行且开口朝向艾条本体的定位夹爪，且塔型滑块靠近定位夹爪的一端固定有移动夹爪，定位夹爪的内弧侧固定有若干轴心线互相平行的锥头，可以在使用时，需要对艾条本体进行夹持的时候，只需先向外拉拽拉杆，之后即可分开定位夹爪和移动夹爪，之后在锥头的作用下即可将艾条本体紧紧固定，避免传统的夹紧装置需要大力才能夹紧，还会导致将艾条夹碎的可能，影响使用效果。
8.作为本发明中进一步设置，所述固定筒的外壁靠近艾条推进机构的一侧开有切面，且切面上设置有除灰机构，除灰机构包括嵌装在切面上的滑动轴承以及转动连接在滑动轴承中的传动轴，所述传动轴的两端分别固定有皮带轮二和六棱固定块，且驱动箱的竖直内壁位于皮带轮二的正上方设置有轴杆，轴杆的外壁套接有皮带轮一，皮带轮一和皮带轮二的圆周外壁之间缠绕有同一根传送带，皮带轮一的表面以及传动杆的顶端分别设置有互相啮合的主动齿轮，两个主动齿轮为互相啮合的锥形齿轮，从而能够在传动杆的转动下通过啮合的锥齿轮以及传动带的设置即可带动六棱固定块按照需要的速度缓慢转动。
9.作为本发明中进一步设置，所述六棱柱块的外壁固定有可调伸缩杆，且可调伸缩杆远离六棱柱块的一端插接有延伸杆，延伸杆的端部固定有开口朝向六棱柱块的接料盒，延伸杆的外壁位于接料盒的盒口上方固定有档杆，档杆的位置位于艾条本体燃烧位置下方毫米-毫米之间，从而能够在灸治过程中，能够定期将档杆和接料盒一同旋转过来，档杆首先将燃烧过后的灰柱打断，随后落入接料盒中，避免传统的需要持久的在艾条本体燃烧位置的下方设置一个挡网，一则影响艾灸治疗效果，其次还会有细小的灰尘落在患者身上造成烫伤。
10.作为本发明中进一步设置，所述接料盒远离前进端连通有临时收集盒，且临时收集盒远离延伸杆的一侧开有出料口，出料口处设置有互相平行的栅板，栅板引导灰尘落入临时收集盒中，避免自由下落外撒，驱动箱的外壁位于接料盒顺时针转向的一侧竖直外壁靠近底端固定有吸料箱，且吸料箱的正面开有与出料口位置吻合的进料口，吸料箱中设置有抽风机，从而能够在使用时，当除灰机构带动临时收集盒旋转至水平位置的时候，即可将收集到的灰烬转移至吸料箱中，之后再次进行下次的除灰工作。
11.作为本发明中进一步设置，所述智能定距机构包括固定在竖直导管底端的柱形桶，且柱形桶为内设空腔顶部开口的圆柱形结构，且柱形桶的底端嵌装有导向环，滑块的顶端固定有圆杆，且圆杆穿过导向环在其顶端外壁处固定有触块二，滑块的底端开有球形槽，且球形槽内卡接有滚珠，柱形桶的底端与滑块之间固定有压缩弹簧，从而可以在灸治过程中，当艾条本体行走过程中遇到凹凸不平处，可以通过检测压缩弹簧的距离来控制整体机
构的上升和下降，滚珠还可进行按摩。
12.作为本发明中进一步设置，所述柱形桶的内壁位于触块二的上下两侧分别设置有触块一和触块三，且触块一和触块三并联在两个方向控制位移伺服电机的电路中，触块二形成单刀双掷开关，从而可以在灸治过程中，当遇到凸起位置的时候，燃烧位置与皮肤距离缩小；位于中间的接触块二 被迫迅速上移一大段紧紧与接触块一接触，进而接通正向移动电路，即位移伺服电机带动机械手端部的整体机构上移，确保燃烧位置与皮肤距离重新回归正常。
13.本发明还公开了一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人的智能针灸系统，具体步骤包括：步骤一：使用前先控制机械手将本装置中智能定距机构中的滑块底端的滚珠贴在皮肤表面并且下压一定距离，使得触块二位于触块一和触块三正中间不接触的位置；步骤二：固定和调节艾条本体，对艾条本体进行夹持的时候，先向外拉拽拉杆，之后即可分开定位夹爪和移动夹爪，之后在锥头的作用下即可将艾条本体紧紧固定，并控制减速电机反向转动直至将艾条本体底端的位置上移至距离皮肤cm
±
mm左右即可；步骤三：点燃艾条本体；在灸治过程中，除灰机构定期将档杆和接料盒一同旋转过来，此时档杆首先将燃烧过后的灰柱打断，随后落入接料盒中；之后可调伸缩杆继续缓慢转动，当除灰机构带动临时收集盒旋转至水平位置的时候，即可将收集到的灰烬转移至吸料箱中，之后再次进行下次的除灰工作。
14.还包括有控制器，此控制器用以接受单刀双掷开关传递的信号，该信号代表了皮肤位置；收集用户身体参数包括有以下步骤：s1：记录起点位置，时间为0：s2：以匀速方式进行线性位移：s3：每当遇到皮肤或者骨位置凸出的地方时，记录此时时间*速度=位置；s4：记录这个位置到控制器内，控制器连接云端，云端存储到数据库。
15.综上所述，本方案中的有益效果为：1.该种可适用不同人群的灸法治疗机器人及智能针灸系统，通过设置在机械手上用于调节整体机构下降上升的位移伺服电机以及与位移伺服电机相适配的智能定距机构，能够在灸治过程中，随着艾条的灼烧位置不断地上移通过传动杆的转动慢慢将艾条推进机构向下移动，确保能够让艾条灼烧位置始终保持与皮肤之间的距离稳定在一个距离允许的波动范围之内；2.该种可适用不同人群的灸法治疗机器人及智能针灸系统，通过设置在触块一和触块三之间的触块二配合压缩弹簧的设置，可以在灸治过程中，当机械手带着燃烧的艾条在皮肤表面行走的过程中，若遇到皮肤或者骨位置凸出的地方，即可快速将信号反射至位移伺服电机，进而控制整体机构进行上升或者下降，以确保艾条燃烧位置和皮肤的距离适中；3.该种可适用不同人群的灸法治疗机器人及智能针灸系统，通过设置的除灰机构，能够在灸治过程中，能够定期将档杆和接料盒一同旋转过来，档杆首先将燃烧过后的灰柱打断，随后落入接料盒中，避免传统的需要持久的在艾条本体燃烧位置的下方设置一个挡网，一则影响艾灸治疗效果，其次还会有细小的灰尘落在患者身上造成烫伤。
16.4.控制器用以接受单刀双掷开关传递的信号，记录针灸的位置，并将数据连接云端，云端存储到数据库，以供深度学习，能够针对病人患病程度，调整针灸强度，制定针灸方案。
附图说明
17.图1为本发明涉及的一种灸法治疗机器人机械手的结构示意图；图2为本发明涉及的一种灸法治疗机器人驱动箱内的立体结构示意图；图3为本发明中除灰机构的立体结构示意图；图4为本发明中收灰盒的立体结构示意图；图5为本发明中艾条推进机构的立体结构示意图；图6为本发明中艾条推进机构的装配结构示意图；图7为本发明中智能定距机构的局部剖视图；图8为本发明中智能定距机构的电路图。
18.图中：1、驱动箱；2、滑动轴承；3、传动轴；4、可调伸缩杆；5、滑环块；6、移动夹爪；7、定位夹爪；8、竖直导管；9、柱形桶；901、触块一；902、触块二；903、触块三；10、压缩弹簧；11、滑块；12、临时收集盒；13、档杆；14、接料盒；15、延伸杆；16、固定筒；17、进料口；18、吸料箱；19、减速电机；20、艾条推进机构；21、智能定距机构；22、固定平台；23、圆孔；24、主动齿轮；25、轴杆；26、皮带轮一；27、艾条本体；28、除灰机构；29、传送带；30、皮带轮二；31、出料口；32、栅板；33、内螺纹管；34、传动杆；35、c形滑条；36、锥头；37、塔型滑块；38、拉杆；39、导向缺口；40、位移伺服电机；41、自锁螺杆；42、拉簧弹簧；43、滚珠。
具体实施方式
19.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
20.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
21.实施例1：参照图1-5，一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人，包括固定在灸法治疗机器人机械臂端部的驱动箱1，机械臂上设置有控制本装置上下移动的机构，该机构由位移伺服电机40带动，驱动箱1的底端固定有固定平台22，且固定平台22靠近一侧驱动箱1的一侧边缘处开有圆孔23，固定平台22的下表面位于圆孔23的下方设置有固定筒16，固定筒16的底端固定有开口向上呈桶状结构的竖直导管8，且竖直导管8靠近圆孔23的一侧开有导向缺口39，驱动箱1的内壁通过螺栓固定有减速电机19，且减速电机19的输出轴顶端固定有传动杆34，且传动杆34的底端设置有艾条推进机构20，艾条推进机构20滑动连接在导向缺口39中，从而能够在灸治过程中，随着艾条的灼烧位置不断地上移通过传动杆34的转动慢慢将艾条推进机构20向下移动，确保能够让艾条灼烧位置始终保持与皮肤之间的距离稳定在一个距离允许的波动范围之内，竖直导管8的底端设置有智能定距机构21，且智能定距机构
21的信号输出端连接有用来控制机械手下降和上升的位移伺服电机40，从而可以在灸治过程中，当机械手带着燃烧的艾条在皮肤表面行走的过程中，若遇到皮肤或者骨位置凸出的地方，即可快速将信号反射至位移伺服电机40，进而控制整体机构进行上升或者下降，以确保艾条燃烧位置和皮肤的距离适中。
22.其中，竖直导管8的顶端固定有内径与传动杆34相适配的向心轴承，且传动杆34的底端固定有自锁螺杆41，滑环块5的中间嵌装有与自锁螺杆41相适配的内螺纹管33，滑环块5远离竖直导管8的一端设置有艾条夹持架构，从而可以在推进的时候，通过自锁螺杆41的转动配合导向缺口39的设置即可将传动杆34的转动转化为滑环块5的竖直运动，进而带动夹持的艾条慢慢随着燃烧的消耗而慢慢下降，以抵消燃烧点的上移。
23.进一步的，艾条夹持机构包括开设在滑环块5侧面靠近端部的滑槽，且滑槽的端部固定有c形滑条35，c形滑条35的滑槽内滑动连接有塔型滑块37，且塔型滑块37的两侧分别固定有拉簧弹簧42和拉杆38，滑环块5远离槽底的一端固定有两个互相平行且开口朝向艾条本体27的定位夹爪7，且塔型滑块37靠近定位夹爪7的一端固定有移动夹爪6，定位夹爪7的内弧侧固定有若干轴心线互相平行的锥头36，可以在使用时，需要对艾条本体27进行夹持的时候，只需先向外拉拽拉杆38，之后即可分开定位夹爪7和移动夹爪6，之后在锥头36的作用下即可将艾条本体27紧紧固定，避免传统的夹紧装置需要大力才能夹紧，还会导致将艾条夹碎的可能，影响使用效果。
24.进一步的，固定筒16的外壁靠近艾条推进机构20的一侧开有切面，且切面上设置有除灰机构28，除灰机构28包括嵌装在切面上的滑动轴承2以及转动连接在滑动轴承2中的传动轴3，传动轴3的两端分别固定有皮带轮二30和六棱固定块，且驱动箱1的竖直内壁位于皮带轮二30的正上方设置有轴杆25，轴杆25的外壁套接有皮带轮一26，皮带轮一26和皮带轮二30的圆周外壁之间缠绕有同一根传送带29，皮带轮一26的表面以及传动杆34的顶端分别设置有互相啮合的主动齿轮24，两个主动齿轮24为互相啮合的锥形齿轮，从而能够在传动杆34的转动下通过啮合的锥齿轮以及传动带29的设置即可带动六棱固定块按照需要的速度缓慢转动。
25.进一步的，六棱柱块的外壁固定有可调伸缩杆4，且可调伸缩杆4远离六棱柱块的一端插接有延伸杆15，延伸杆15的端部固定有开口朝向六棱柱块的接料盒14，延伸杆15的外壁位于接料盒14的盒口上方固定有档杆13，档杆13的位置位于艾条本体27燃烧位置下方5毫米-10毫米之间，从而能够在灸治过程中，能够定期将档杆13和接料盒14一同旋转过来，档杆13首先将燃烧过后的灰柱打断，随后落入接料盒14中，避免传统的需要持久的在艾条本体27燃烧位置的下方设置一个挡网，一则影响艾灸治疗效果，其次还会有细小的灰尘落在患者身上造成烫伤。
26.进一步的，接料盒14远离前进端连通有临时收集盒12，且临时收集盒12远离延伸杆15的一侧开有出料口31，出料口31处设置有互相平行的栅板32，栅板32引导灰尘落入临时收集盒12中，避免自由下落外撒，驱动箱1的外壁位于接料盒14顺时针转向的一侧竖直外壁靠近底端固定有吸料箱18，且吸料箱18的正面开有与出料口31位置吻合的进料口17，吸料箱18中设置有抽风机，从而能够在使用时，当除灰机构28带动临时收集盒12旋转至水平位置的时候，即可将收集到的灰烬转移至吸料箱18中，之后再次进行下次的除灰工作。
27.进一步的，智能定距机构21包括固定在竖直导管8底端的柱形桶9，且柱形桶9为内
设空腔顶部开口的圆柱形结构，且柱形桶9的底端嵌装有导向环，滑块11的顶端固定有圆杆，且圆杆穿过导向环在其顶端外壁处固定有触块二902，滑块11的底端开有球形槽，且球形槽内卡接有滚珠43，柱形桶9的底端与滑块11之间固定有压缩弹簧10，从而可以在灸治过程中，当艾条本体27行走过程中遇到凹凸不平处，可以通过检测压缩弹簧10的距离来控制整体机构的上升和下降，滚珠43还可进行按摩。
28.进一步的，柱形桶9的内壁位于触块二902的上下两侧分别设置有触块一901和触块三903，且触块一901和触块三903并联在两个方向控制位移伺服电机40的电路中，触块二902形成单刀双掷开关，从而可以在灸治过程中，当遇到凸起位置的时候，燃烧位置与皮肤距离缩小；位于中间的接触块二902 被迫迅速上移一大段紧紧与接触块一901接触，进而接通正向移动电路，即位移伺服电机40带动机械手端部的整体机构上移，确保燃烧位置与皮肤距离重新回归正常。
29.实施例2本实施例公开了一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人的智能针灸系统，具体步骤包括：步骤一：使用前先控制机械手将本装置中智能定距机构21中的滑块11底端的滚珠43贴在皮肤表面并且下压一定距离，使得触块二902位于触块一901和触块三903正中间不接触的位置；步骤二：固定和调节艾条本体27，对艾条本体27进行夹持的时候，先向外拉拽拉杆38，之后即可分开定位夹爪7和移动夹爪6，之后在锥头036的作用下即可将艾条本体27紧紧固定，并控制减速电机19反向转动直至将艾条本体27底端的位置上移至距离皮肤3cm
±
2mm左右即可；步骤三：点燃艾条本体27；在灸治过程中，除灰机构28定期将档杆13和接料盒14一同旋转过来，此时档杆13首先将燃烧过后的灰柱打断，随后落入接料盒14中；之后可调伸缩杆4继续缓慢转动，当除灰机构28带动临时收集盒12旋转至水平位置的时候，即可将收集到的灰烬转移至吸料箱18中，之后再次进行下次的除灰工作。
30.还包括有控制器，此控制器用以接受单刀双掷开关传递的信号，该信号代表了皮肤位置；收集用户身体参数包括有以下步骤：s1：记录起点位置，时间为0：s2：以匀速方式进行线性位移：s3：每当遇到皮肤或者骨位置凸出的地方时，记录此时时间*匀速（速度）=位置；s4：记录这个位置到控制器内，控制器连接云端，云端存储到数据库，控制器用以接受单刀双掷开关传递的信号，记录针灸的位置，并将数据连接云端，云端存储到数据库，以供深度学习，能够针对病人患病程度，调整针灸强度，制定针灸方案。
31.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
技术特征：1.一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人，包括固定在灸法治疗机器人机械臂端部的驱动箱（1），所述驱动箱（1）的底端固定有固定平台（22），且固定平台（22）靠近一侧驱动箱（1）的一侧边缘处开有圆孔（23），固定平台（22）的下表面位于圆孔（23）的下方设置有固定筒（16），其特征在于，固定筒（16）的底端固定有开口向上呈桶状结构的竖直导管（8），且竖直导管（8）靠近圆孔（23）的一侧开有导向缺口（39），所述驱动箱（1）的内壁通过螺栓固定有减速电机（19），且减速电机（19）的输出轴顶端固定有传动杆（34），且传动杆（34）的底端设置有艾条推进机构（20），艾条推进机构（20）滑动连接在导向缺口（39）中，所述竖直导管（8）的底端设置有智能定距机构（21），且智能定距机构（21）的信号输出端连接有用来控制机械手下降和上升的位移伺服电机（40）。2.根据权利要求1所述的一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人，其特征在于，所述竖直导管（8）的顶端固定有内径与传动杆（34）相适配的向心轴承，且传动杆（34）的底端固定有自锁螺杆（41），滑环块（5）的中间嵌装有与自锁螺杆（41）相适配的内螺纹管（33），滑环块（5）远离竖直导管（8）的一端设置有艾条夹持架构。3.根据权利要求2所述的一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人，其特征在于，所述艾条夹持机构包括开设在滑环块（5）侧面靠近端部的滑槽，且滑槽的端部固定有c形滑条（35），所述c形滑条（35）的滑槽内滑动连接有塔型滑块（37），且塔型滑块（37）的两侧分别固定有拉簧弹簧（42）和拉杆（38），滑环块（5）远离槽底的一端固定有两个互相平行且开口朝向艾条本体（27）的定位夹爪（7），且塔型滑块（37）靠近定位夹爪（7）的一端固定有移动夹爪（6），定位夹爪（7）的内弧侧固定有若干轴心线互相平行的锥头（36）。4.根据权利要求1所述的一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人，其特征在于，所述固定筒（16）的外壁靠近艾条推进机构（20）的一侧开有切面，且切面上设置有除灰机构（28），除灰机构（28）包括嵌装在切面上的滑动轴承（2）以及转动连接在滑动轴承（2）中的传动轴（3），所述传动轴（3）的两端分别固定有皮带轮二（30）和六棱固定块，且驱动箱（1）的竖直内壁位于皮带轮二（30）的正上方设置有轴杆（25），轴杆（25）的外壁套接有皮带轮一（26），皮带轮一（26）和皮带轮二（30）的圆周外壁之间缠绕有同一根传送带（29），皮带轮一（26）的表面以及传动杆（34）的顶端分别设置有互相啮合的主动齿轮（24），两个主动齿轮（24）为互相啮合的锥形齿轮。5.根据权利要求4所述的一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人，其特征在于，所述六棱柱块的外壁固定有可调伸缩杆（4），且可调伸缩杆（4）远离六棱柱块的一端插接有延伸杆（15），延伸杆（15）的端部固定有开口朝向六棱柱块的接料盒（14），延伸杆（15）的外壁位于接料盒（14）的盒口上方固定有档杆（13），档杆（13）的位置位于艾条本体（27）燃烧位置下方5毫米-10毫米之间。6.根据权利要求5所述的一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人，其特征在于，所述接料盒（14）远离前进端连通有临时收集盒（12），且临时收集盒（12）远离延伸杆（15）的一侧开有出料口（31），出料口（31）处设置有互相平行的栅板（32），栅板（32）引导灰尘落入临时收集盒（12）中，驱动箱（1）的外壁位于接料盒（14）顺时针转向的一侧竖直外壁靠近底端固定有吸料箱（18），且吸料箱（18）的正面开有与出料口（31）位置吻合的进料口（17），吸料箱（18）中设置有抽风机。7.根据权利要求1所述的一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人，其特征在于，
所述智能定距机构（21）包括固定在竖直导管（8）底端的柱形桶（9），且柱形桶（9）为内设空腔顶部开口的圆柱形结构，且柱形桶（9）的底端嵌装有导向环，滑块（11）的顶端固定有圆杆，且圆杆穿过导向环在其顶端外壁处固定有触块二（902），滑块（11）的底端开有球形槽，且球形槽内卡接有滚珠（43），柱形桶（9）的底端与滑块（11）之间固定有压缩弹簧（10）。8.根据权利要求7所述的一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人及使用方法，其特征在于，所述柱形桶（9）的内壁位于触块二（902）的上下两侧分别设置有触块一（901）和触块三（903），且触块一（901）和触块三（903）并联在两个方向控制位移伺服电机（40）的电路中，触块二（902）形成单刀双掷开关。9.根据权利要求1所述的一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人的使用方法，包括如权利要求1-8所述的一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人，其特征在于，具体步骤包括：步骤一：使用前先控制机械手将本装置中智能定距机构（21）中的滑块（11）底端的滚珠（43）贴在皮肤表面并且下压一定距离，使得触块二（902）位于触块一（901）和触块三（903）正中间不接触的位置；步骤二：固定和调节艾条本体（27），对艾条本体（27）进行夹持的时候，先向外拉拽拉杆（38），之后即可分开定位夹爪（7）和移动夹爪（6），之后在锥头（036）的作用下即可将艾条本体（27）紧紧固定，并控制减速电机（19）反向转动直至将艾条本体（27）底端的位置上移至距离皮肤3cm
±
2mm左右即可；步骤三：点燃艾条本体（27）；在灸治过程中，除灰机构（28）定期将档杆（13）和接料盒（14）一同旋转过来，此时档杆（13）首先将燃烧过后的灰柱打断，随后落入接料盒（14）中；之后可调伸缩杆（4）继续缓慢转动，当除灰机构（28）带动临时收集盒（12）旋转至水平位置的时候，即可将收集到的灰烬转移至吸料箱（18）中，之后再次进行下次的除灰工作。10.根据权利要求9所述的一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人的使用方法，其特征在于，还包括有控制器，此控制器用以接受单刀双掷开关传递的信号，该信号代表了皮肤位置；收集用户身体参数包括有以下步骤：s1：记录起点位置，时间为0：s2：以匀速方式进行线性位移：s3：每当遇到皮肤或者骨位置凸出的地方时，记录此时时间*速度=位置；s4：记录这个位置到控制器内，控制器连接云端，云端存储到数据库。
技术总结本发明属于针灸技术领域，尤其是一种可适用不同人群的穴位用灸法治疗机器人及使用方法，针对现有技术中对灸治过程中艾条燃烧部位与穴位之间距离如何保持恒定的问题，现提出以下方案，包括固定在灸法治疗机器人机械臂端部的驱动箱，所述驱动箱的底端固定有固定平台，且固定平台靠近一侧驱动箱的一侧边缘处开有圆孔，固定平台的下表面位于圆孔的下方设置有固定筒，固定筒的底端固定有开口向上呈桶状结构的竖直导管。本发明可以在灸治过程中，当机械手带着燃烧的艾条在皮肤表面行走的过程中，若遇到皮肤或者骨位置凸出的地方，即可快速将信号反射至位移伺服电机，进而控制整体机构进行上升或者下降，以确保艾条燃烧位置和皮肤的距离适中。距离适中。距离适中。
技术研发人员：戴缙 任婷 林天龙 霍宏 王若愚 王洪旭 姜北 闫起 赵楠 贾洪涛 景伟超 刁旺平
受保护的技术使用者：黑龙江中医药大学
技术研发日：2022.04.18
技术公布日：2022/7/4
