1.本发明涉及康复治疗设备，特别涉及自动深层肌肉按摩设备和方法，属于医疗器械技术领域。
背景技术：2.深层肌肉刺激（按摩）设备在医疗中具有很多的应用，如深层肌肉刺激仪（也称深层肌肉按摩仪）可用于训练后全身肌肉或局部肌肉紧张痉挛的诊疗与放松，有效缓解训练后乳酸堆积；深层肌肉刺激仪用于扭伤、拉伤等软组织损伤康复。对于促进血液循环与淋巴回流具有显著的作用；深层肌肉刺激仪对于肌肉慢性疼痛都有效；深层肌肉刺激仪通过对肌肉和肌筋膜产生轻微的牵拉作用，可以有效的保持其弹性。有效诊疗长度变短的肌肉，刺激较弱以及萎缩肌肉，有效促进肌肉力量平衡，恢复正确体姿，帮助实现更大的运动范围。目前在医疗场所使用深层肌肉刺激仪进行治疗具有以下缺陷：一是一般都是医护人员手持进行，由于设备具有一定的重量，特别是很多深层肌肉刺激仪还内置有蓄电池，这使设备的重量更大，所以长时间手持的话会感觉较累；而不配蓄电池的设备需要电源线，在使用中容易影响行走；二是按摩压力一般通过医护人员凭感觉、还有的根据患者感觉来进行把握，这种方式很不科学，按摩压力太小的话会影响疗效，按摩压力太大会造成按摩部位的水肿、损伤，会对患者造成伤害，由于众多个体治疗下的按摩压力无法采集，与疗效无法对应形成大数据资料，在长期的实践中只能够凭医生的经验进行资料，无法实现科学的精准治疗；三是目前的深层肌肉治疗仪一般配置有多个按摩头，而使用时只用到一个，这导致按摩头容易丢失，在使用时缺少合适的按摩头，影响治疗效果。
技术实现要素：3.本发明的目的在于克服目前的深层肌肉刺激治疗中存在的上述问题，提供一种自动深层肌肉按摩设备和方法。
4.为实现本发明的目的，采用了下述的技术方案：自动深层肌肉按摩设备，包括治疗床，在治疗床上方的机架上安装有x、y、z数控三轴系统，在数控三轴系统的末端固定连接有伺服电机，伺服电机的输出轴为水平方向，伺服电机的输出轴上固定连接有径向杆，深层肌肉刺激仪固定连接在径向杆上，径向杆上安装有压力传感器、或者在径向杆与深层肌肉刺激仪连接处安装有压力传感器，所述的深层肌肉刺激仪前端具有按摩头固定座，按摩头固定座上具有插设按摩头的圆形套筒，按摩头后端具有端杆，端杆插设在圆形套筒中，所述的端杆上具有沿端杆轴线的凸肋，在治疗床旁固定安装有工作台，工作台上固定安装有多个按摩头卡座，所述的按摩头卡座包括位于下部的一侧开口的腔体，腔体上端具有一弧形槽，弧形槽的大小与端杆相适应，弧形槽中具有凹槽，凹槽与凸肋相适应，多个按摩头卡座上卡设有不同形状的按摩头，在治疗床上方的机架或三轴系统上还安装有可进行位置识别的相机，所述的伺服电机、数控三轴系统、压力传感器、相机均连接至控制器控制。
5.进一步的；所述的径向杆为组合式结构，包括位于伺服电机输出轴端的内段，内段
上固定连接有连接套，弹簧的底部顶在连接套底面上，压力传感器压在弹簧的另一端，在连接套上固定有限位套，外段为阶梯轴，阶梯轴直径较大的一段滑动套设在连接套内，自然状态下，直径较小的一段从限位套中穿过，限位套顶在阶梯轴的阶梯部位，压力传感器顶在外段上，深层肌肉刺激仪固定连接在径向杆外端。
6.进一步的；所述的径向杆为多根，每根径向杆上连接的深层肌肉刺激仪上配置有不同的按摩头。
7.进一步的；在径向杆上具有感应块，在数控三轴系统或者机架上安装有与感应块相配合的感应检测开关，径向杆转动一周，感应块触发一次感应开关，感应开关连接至控制器。
8.进一步的；所述的按摩头卡座一侧开口的腔体为半圆形，弧形槽的为半圆形槽，所述的凸肋、凹槽均有多道。
9.自动深层肌肉按摩方法，采用上述的自动深层肌肉按摩设备，包括以下：s1：患者上到治疗床上，将标志贴置放的需要按摩的部位或需要按摩的部位的对应位置；s2：相机通过拍照获取标志贴的位置，从而得到需要按摩的位置；s3：确定按摩所使用的按摩头型号、按摩中的最大压力；s4：获取对应型号的按摩头，根据步骤s3确定的按摩头型号对比各径向杆上是否有要求型号的按摩头，若没有，则通过三轴数控系统、伺服电机驱动至工作台上的按摩头卡座上更换装载要求型号的按摩头； s5：将装载有要求型号的按摩头通过数控三轴系统、伺服电机移动到需要按摩的位置，使按摩头对着按摩部位，控制按摩头在不超过最大压力的情况下完成按摩。
10.进一步的；步骤s3中确定按摩所使用的按摩头型号、按摩中的最大压力通过图像识别得到，按摩头型号图像信息、最大压力信息位于标志贴上，相机通过拍摄标志贴、通过控制器识别标志贴上的按摩头型号图像信息、最大压力信息得到按摩所使用的按摩头型号、按摩中的最大压力。
11.进一步的；步骤s5中采用一下方式之一控制按摩头在不超过最大压力的情况下完成按摩：s5a：按摩头接触到按摩部位后压力传感器得到信号，启动深层肌肉按摩仪进行按摩，按摩过程中通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向继续向人体方向前进，在前进按摩的同时当压力传感器监测到最大压力时，按摩头不再向人体方向前进，该位置为按摩时的极限位置；控制按摩头在不超过极限位置的范围内进行按摩；s5b：按摩头接触到按摩部位后压力传感器得到信号，不启动深层肌肉按摩仪通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向继续向人体方向前进，当压力传感器监测到最大压力时，按摩头不再向人体方向前进，从该位置后使按摩头远离人体方向移动距离l，距离l为深层肌肉按摩仪的行程；然后启动深层肌肉按摩仪进行按摩；s5c：按摩头接触到按摩部位后压力传感器得到信号，启动深层肌肉按摩仪进行按摩，按摩过程中通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向
杆的长度方向继续向人体方向前进，在压力传感器为最大压力的25-35%的情况下按摩一段时间；在压力传感器为最大压力的50-70%的情况下按摩一段时间；在压力传感器为最大压力的90-100%的情况下按摩一段时间。
12.进一步的；采用s5a按摩时通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向在一定形成内往复移动。
13.进一步的；所述的标志贴为连续的标志贴或者为分散的点标志贴，当标志贴为连续的标志贴时，控制器控制按摩头从标志贴的一端沿着标志贴进行按摩，按摩过程中压力传感器的压力不超过最大压力。
14.本发明的积极有益技术效果在于：一是本发明在按摩中不用再手持，大大的降低了医护人员的体力劳动；二是设备上可一次配置多个按摩头，在使用不同类型按摩头按摩时可以快速切换；三是可以在按摩中实时监控按摩压力，保证在深层肌肉刺激治疗中既能达到效果，又不至于损伤患者；采用标志贴上搭载相关信息，使本设备更加智能化，省去了很多人工输入设定，在按摩时按摩头轴向往复移动，能够针对某些治疗使按摩部位的肌肉得到充分的放松，实现更好的疗效，往复移动过程中通过压力传感器进行按摩压力监控可以实现数字化精准深层肌肉刺激，在本设备上还可以精准的得到按摩压力，将按摩压力与大量患者的疗效相结合，可以得到不同按摩压力下的疗效情况，作为基础资料运用到后续的患者治疗中以取得更好的疗效。
附图说明
15.图1是本发明的整体示意图之一。
16.图2是本发明整体示意图之二。
17.图3是局部放大示意图。
18.图4是径向杆为组合式结构实施例的示意图。
19.图5是压力传感器另一种连接的示意图。
20.图6是按摩头卡座、按摩头分立的示意图。
21.图7是深层肌肉刺激仪上安装按摩头的示意图。
具体实施方式
22.为了更充分的解释本发明的实施，提供本发明的实施实例，这些实施实例仅仅是对本发明的阐述，不限制本发明的范围。
23.结合附图对本发明进一步的详细说明，附图中各标记为：1：治疗床；2：机架；3：x轴；4：y轴；5：z轴；6：伺服电机；7：径向杆；701：内段；702：连接套；703：外段；704：限位套；705：弹簧；706：压力传感器；707：法兰杆a；708：法兰杆b；709：螺栓；910：弹垫；711：螺母；8：深层肌肉按摩仪；9：按摩头；901：端杆；902：凸肋；10：工装台； 11：按摩头卡座；1101：腔体；1102：弧形槽；1103：凹槽；12：照相机； 13：圆形套筒。
24.如附图所示，自动深层肌肉按摩设备，包括治疗床1，治疗床可采用升降床，在治疗床上方的机架上安装有x、y、z数控三轴系统，图中3所示为x轴、4所示为y轴、5所示为z轴，在数控三轴系统的末端固定连接有伺服电机6，伺服电机的输出轴为水平方向，伺服电机的输出轴上固定连接有径向杆7，深层肌肉刺激仪8固定连接在径向杆上，所述的深层肌肉刺激
仪前端具有按摩头固定座，按摩头固定座上具有插设按摩头的圆形套筒13，按摩头后端具有端杆901，端杆插设在圆形套筒13中。为防止按摩头脱落，圆形套筒与端杆之间可采用紧配合。
25.径向杆上安装有压力传感器、或者在径向杆与深层肌肉刺激仪连接处安装有压力传感器。本实施例中采用以下方式安装压力传感器，所述的径向杆为组合式结构，包括位于伺服电机输出轴端的内段701，内段上固定连接有连接套702，弹簧705的底部顶在连接套底面上，压力传感器706压在弹簧的另一端，在连接套上固定有限位套704，限位套与连接套之间可采用螺纹连接，外段703为阶梯轴，阶梯轴直径较大的一段滑动套设在连接套内，直径较小的一段从限位套中穿过，自然状态下，限位套顶在阶梯轴的阶梯部位，深层肌肉刺激仪8固定连接在外段的端部，压力传感器顶在外段上。
26.图5示意出了压力传感器的另一种安装方式，压力传感器两端位于法兰管a、法兰管b之间，法兰管a、法兰管b通过螺栓709、螺母711连接，螺母下具有弹垫，两个法兰管一个连接伺服电机的输出轴、一个连接深层肌肉刺激仪即可。这种方式是硬连接。
27.各种安装结构下为了得到较为客观的数据，在设备调试时可采用外置的标准压力传感器对径向杆上的压力传感器进行校正，以消除系统误差。为了可以快速切换，所述的径向杆为多根，每根径向杆上连接的深层肌肉刺激仪上配置有不同的按摩头。
28.为了可以对径向杆的角度进行精确识别，在径向杆上具有感应块，在数控三轴系统或者机架上安装有与感应块相配合的感应检测开关，径向杆转动一周，感应块触发一次感应开关，感应开关连接至控制器。
29.为了能够自动更换不同的按摩头，所述的端杆上具有沿端杆轴线的凸肋902，在治疗床旁固定安装有工作台10，工作台上固定安装有多个按摩头卡座11，多个按摩头卡座上卡设有不同形状的按摩头，所述的按摩头卡座包括位于下部的一侧开口的腔体1101，腔体上端具有一弧形槽1102，弧形槽的大小与端杆相适应，弧形槽中具有凹槽1103，凹槽与凸肋相适应，本实施例中，所述的按摩头卡座一侧开口的腔体为半圆形，弧形槽的为半圆形槽，所述的凸肋、凹槽均有多道在治疗床上方的机架或三轴系统上还安装有可进行位置识别的相机12，可进行位置识别的相机可通过市购得到，如可采用英特尔实感深度摄像头。所述的伺服电机、数控三轴系统、压力传感器、相机均连接至控制器控制。
30.与众多的自动化智能设备一样，本设备可在控制器上连接对数控三轴系统、伺服电机进行控制的手动控制盒，这样可以通过手动将按摩头移动到需要按摩的部位启动深层肌肉按摩仪进行自动按摩，可以满足个别部位不易被相机识别的按摩需要。
31.自动深层肌肉按摩方法，采用上述的自动深层肌肉按摩设备，包括以下：s1：患者上到治疗床上，在将标志贴置放的需要按摩的部位或需要按摩的部位的对应位置；s2：相机通过拍照获取标志贴的位置，从而得到需要按摩的位置；s3：确定按摩所使用的按摩头型号、按摩中的最大压力；s4：获取对应型号的按摩头，根据步骤s3确定的按摩头型号对比各径向杆上是否现有要求型号的按摩头，若没有，则通过三轴数控系统、伺服电机驱动至工作台上的按摩头
卡座上更换装载要求型号的按摩头； s5：将装载有要求型号的按摩头通过数控三轴系统、伺服电机移动到需要按摩的位置，使按摩头对着按摩部位，控制按摩头在不超过最大压力的情况下完成按摩。
32.步骤s5中采用一下方式之一控制按摩头在不超过最大压力的情况下完成按摩：s5a：按摩头接触到按摩部位后压力传感器得到信号，启动深层肌肉按摩仪进行按摩，按摩过程中通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向继续向人体方向前进，在前进按摩的同时当压力传感器监测到最大压力时，按摩头不再向人体方向前进，该位置为按摩时的极限位置；控制按摩头在不超过极限位置的范围内进行按摩；s5b：按摩头接触到按摩部位后压力传感器得到信号，不启动深层肌肉按摩仪通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向继续向人体方向前进，当压力传感器监测到最大压力时，按摩头不再向人体方向前进，从该位置后使按摩头远离人体方向移动距离l，距离l为深层肌肉按摩仪的行程；然后启动深层肌肉按摩仪进行按摩；s5c：按摩头接触到按摩部位后压力传感器得到信号，启动深层肌肉按摩仪进行按摩，按摩过程中通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向继续向人体方向前进，在压力传感器为最大压力的25-35%的情况下按摩一段时间；在压力传感器为最大压力的50-70%的情况下按摩一段时间；在压力传感器为最大压力的90-100%的情况下按摩一段时间。
33.更为优化的，采用s5a按摩时通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向在一定形成内往复移动。
34.步骤s3中确定按摩所使用的按摩头型号、按摩中的最大压力通过图像识别得到，按摩头型号图像信息、最大压力信息位于标志贴上，相机通过拍摄标志贴、通过控制器识别标志贴上的按摩头型号图像信息、最大压力信息得到按摩所使用的按摩头型号、按摩中的最大压力。例如可以用字母a、b、c
……
来代表不同的按摩头类型；用1、2、3、4
……
来代表不同的按摩压力，在标志贴上写上b2，相机拍摄到图像经过识别后即可确定对应的按摩头和按摩压力。图像信息推荐采用目前容易是被的图像信息。
35.本技术中，所述的标志贴为可以连续的标志贴或者为分散的点标志贴，当标志贴为连续的标志贴时，控制器控制按摩头从标志贴的一端沿着标志贴进行按摩，按摩过程中压力传感器的压力不超过最大压力。
36.如在按摩中跟需要更换按摩头，通过数控三轴系统、伺服电机系统将深层肌肉治疗仪端部的按摩头移动到空的按摩仪头卡座处，从按摩头卡座一侧使凸肋对着凹槽将将按摩头置放到按摩头卡座中，然后沿端杆轴向移动深层肌肉按摩仪，原按摩头被卸下卡设在按摩头卡座中，然后通过数控三轴系统、伺服电机系统将深层肌肉治疗仪端部的按摩头固定座上的圆形套筒对着端杆移动，使端杆进入套筒中，在向按摩头卡座一侧移动，使凸肋从凹槽中脱出后再移动一段距离，按摩头与卡座之间不再发生干涉，即可完成按摩头更换作业。
37.在详细说明本发明的实施方式之后，熟悉该项技术的人士可清楚地了解，在不脱离上述申请专利范围与精神下可进行各种变化与修改，凡依据本发明的技术实质对以上实
施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围，且本发明亦不受限于说明书中所举实例的实施方式。
技术特征：1.自动深层肌肉按摩设备，包括治疗床，其特征在于：在治疗床上方的机架上安装有x、y、z数控三轴系统，在数控三轴系统的末端固定连接有伺服电机，伺服电机的输出轴为水平方向，伺服电机的输出轴上固定连接有径向杆，深层肌肉刺激仪固定连接在径向杆上，径向杆上安装有压力传感器、或者在径向杆与深层肌肉刺激仪连接处安装有压力传感器，所述的深层肌肉刺激仪前端具有按摩头固定座，按摩头固定座上具有插设按摩头的圆形套筒，按摩头后端具有端杆，端杆插设在圆形套筒中，所述的端杆上具有沿端杆轴线的凸肋，在治疗床旁固定安装有工作台，工作台上固定安装有多个按摩头卡座，所述的按摩头卡座包括位于下部的一侧开口的腔体，腔体上端具有一弧形槽，弧形槽的大小与端杆相适应，弧形槽中具有凹槽，凹槽与凸肋相适应，多个按摩头卡座上卡设有不同形状的按摩头，在治疗床上方的机架或三轴系统上还安装有可进行位置识别的相机，所述的伺服电机、数控三轴系统、压力传感器、相机均连接至控制器控制。2.根据权利要求1所述的自动深层肌肉按摩设备，其特征在于：所述的径向杆为组合式结构，包括位于伺服电机输出轴端的内段，内段上固定连接有连接套，弹簧的底部顶在连接套底面上，压力传感器压在弹簧的另一端，在连接套上固定有限位套，外段为阶梯轴，阶梯轴直径较大的一段滑动套设在连接套内，自然状态下，直径较小的一段从限位套中穿过，限位套顶在阶梯轴的阶梯部位，压力传感器顶在外段上，深层肌肉刺激仪固定连接在径向杆外端。3.根据权利要求1所述的自动深层肌肉按摩设备，其特征在于：所述的径向杆为多根，每根径向杆上连接的深层肌肉刺激仪上配置有不同的按摩头。4.根据权利要求1所述的自动深层肌肉按摩设备，其特征在于：在径向杆上具有感应块，在数控三轴系统或者机架上安装有与感应块相配合的感应检测开关，径向杆转动一周，感应块触发一次感应开关，感应开关连接至控制器。5.根据权利要求1所述的自动深层肌肉按摩装置，其特征在于：所述的按摩头卡座一侧开口的腔体为半圆形，弧形槽的为半圆形槽，所述的凸肋、凹槽均有多道。6.自动深层肌肉按摩方法，采用权利要求1-5任一权利要求所述的自动深层肌肉按摩设备，其特征在于包括以下：s1：患者上到治疗床上，将标志贴置放的需要按摩的部位或需要按摩的部位的对应位置；s2：相机通过拍照获取标志贴的位置，从而得到需要按摩的位置；s3：确定按摩所使用的按摩头型号、按摩中的最大压力；s4：获取对应型号的按摩头，根据步骤s3确定的按摩头型号对比各径向杆上是否有要求型号的按摩头，若没有，则通过三轴数控系统、伺服电机驱动至工作台上的按摩头卡座上更换装载要求型号的按摩头； s5：将装载有要求型号的按摩头通过数控三轴系统、伺服电机移动到需要按摩的位置，使按摩头对着按摩部位，控制按摩头在不超过最大压力的情况下完成按摩。7.根据权利要求6所述的自动深层肌肉按摩方法，其特征在于：步骤s3中确定按摩所使用的按摩头型号、按摩中的最大压力通过图像识别得到，按摩头型号图像信息、最大压力信息位于标志贴上，相机通过拍摄标志贴、通过控制器识别标志贴上的按摩头型号图像信息、最大压力信息得到按摩所使用的按摩头型号、按摩中的最大压力。
8.根据权利要求6所述的自动深层肌肉按摩方法，其特征在于：步骤s5中采用一下方式之一控制按摩头在不超过最大压力的情况下完成按摩：s5a：按摩头接触到按摩部位后压力传感器得到信号，启动深层肌肉按摩仪进行按摩，按摩过程中通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向继续向人体方向前进，在前进按摩的同时当压力传感器监测到最大压力时，按摩头不再向人体方向前进，该位置为按摩时的极限位置；控制按摩头在不超过极限位置的范围内进行按摩；s5b：按摩头接触到按摩部位后压力传感器得到信号，不启动深层肌肉按摩仪通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向继续向人体方向前进，在前进按摩的同时当压力传感器监测到最大压力时，按摩头不再向人体方向前进，从该位置后使按摩头远离人体方向移动距离l，距离l为深层肌肉按摩仪的行程；然后启动深层肌肉按摩仪进行按摩；s5c：按摩头接触到按摩部位后压力传感器得到信号，启动深层肌肉按摩仪进行按摩，按摩过程中通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向继续向人体方向前进，在压力传感器为最大压力的25-35%的情况下按摩一段时间；在压力传感器为最大压力的50-70%的情况下按摩一段时间；在压力传感器为最大压力的90-100%的情况下按摩一段时间。9.根据权利要求4所述的自动深层肌肉按摩方法，其特征在于： 采用s5a按摩时通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向在一定形成内往复移动。10.根据权利要求6所述的自动深层肌肉按摩方法，其特征在于：所述的标志贴为连续的标志贴或者为分散的点标志贴，当标志贴为连续的标志贴时，控制器控制按摩头从标志贴的一端沿着标志贴进行按摩，按摩过程中压力传感器的压力不超过最大压力。
技术总结自动深层肌肉按摩设备，在治疗床上方的机架上安装有X、Y、Z数控三轴系统，在数控三轴系统的末端固定连接有伺服电机，伺服电机的输出轴上固定连接有径向杆，深层肌肉刺激仪固定连接在径向杆上，径向杆上安装有压力传感器，在治疗床上方的机架上还安装有可进行位置识别的相机。自动深层肌肉按摩方法，采用上述的自动深层肌肉按摩设备，包括以下：S1：患者上到治疗床上；S2：相机通过拍照得到需要按摩的位置；S3：确定按摩所使用的按摩头型号、按摩中的最大压力；S4：获取对应型号的按摩头；S5：控制按摩头在不超过最大压力的情况下完成按摩。本发明效果好。明效果好。明效果好。
技术研发人员：何永正 刘凯 孙少开 单东方 李治锋 郭栋 郭敏 于晓洁
受保护的技术使用者：河南翔宇医疗设备股份有限公司
技术研发日：2022.03.15
技术公布日：2022/7/4
