1.本实用新型属于轨道车技术领域，具体地涉及一种动力控制装置、轨道车及轨道车系统。
背景技术：2.现有的轨道车大部分是采用柴油机且通过人工来控制的，然而人工控制轨道车会有诸多不便，例如，轨道车在穿梭于各类果园等农业用地过程遇到天气等原因可能会导致人工判断不准确，会导致人工驾驶轨道车的危险性增强。而现有的智能驾驶技术需要较为复杂的导航系统的辅助等，如果将现有的驾驶技术应用到轨道车上，显然会大大增加轨道车的成本等。因此，有必要对轨道车上的智能驾驶进行研究。
技术实现要素：3.为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
4.本实用新型实施例提供了一种动力控制装置，安装在轨道车上，所述装置包括：
5.测距模组，设置在所述轨道车的第一位置，用于检测所述轨道车的预设距离内是否有障碍物，得到检测结果，其中，所述第一位置位于所述轨道车行驶过程中的行驶方向所在一侧；
6.第一驱动模组，设置在所述轨道车的壳体，用于根据第一驱动力驱动所述轨道车行驶；
7.刹车模组，设置于所述第一驱动模组上，用于对所述第一驱动模组提供的所述第一驱动力提供相反的第二驱动力；
8.处理模组，分别与所述测距模组和所述驱动模组连接，用于获取所述驱动模组的所述第一驱动力，并根据所述检测结果指示的所述轨道车的所述预设距离内有障碍物，输出携带有与所述第一驱动力对应的刹车挡位的停车信号；
9.第二驱动模组，与所述刹车模组连接，用于根据所述停车信号，为所述刹车模组提供与所述刹车挡位相匹配的所述第二驱动力。
10.上述方案中，所述装置还包括：
11.电源模组，与所述处理模组连接，用于向所述处理模组反馈剩余电量；
12.所述处理模组，还用于根据所述剩余电量，若所述剩余电量小于电量阈值，输出充电提示。
13.上述方案中，所述电源模组，包括：
14.第一电源子模组，用于向所述处理模组反馈所述第一电源子模组的所述剩余电量；
15.第二电源子模组，用于根据所述充电提示，向所述第一电源子模组充电。
16.上述方案中，所述第一驱动模组，包括：直流电机；
17.所述处理模组，还用于获取所述直流电机的转速，并根据所述直流电机的转速，确
定所述轨道车的行驶状态；根据所述行驶状态，若所述行驶状态指示所述轨道车处于下坡行驶，向所述第二驱动模组输出所述第三驱动力；
18.所述第二驱动模组，还用于根据所述第三驱动力，驱动所述刹车模组。
19.上述方案中，所述处理模组，还用于根据所述行驶状态，若所述行驶状态指示所述轨道车处于下坡行驶，确定所述轨道车的倾斜角度，根据所述倾斜角度向所述第二驱动模组输出所述第三驱动力。
20.上述方案中，所述装置还包括：
21.检测模组，安装在所述直流电机上，用于检测所述直流电机的所述转速。
22.上述方案中，所述刹车模组，包括：推杆；以及所述第二驱动模组，包括：推杆电机。
23.上述方案中，所述测距模组，包括：超声波传感器和/或红外传感器。
24.本实用新型还提供一种轨道车，所述轨道车包括：
25.轨道车壳体，以及如上述任意所述的动力控制装置，其中，所述动力控制装置安装在所述轨道车壳体。
26.本实用新型还提供一种轨道车系统，所述轨道车系统包括：如上述所述的轨道车，以及与所述轨道车配合的轨道。
27.本实用新型实施例提供的一种动力控制装置，安装在轨道车上，该装置包括：检测模组、驱动模组与处理模组；其中，测距模组，设置在轨道车的第一位置，用于检测轨道车的预设距离内是否有障碍物，得到检测结果，其中，第一位置位于轨道车行驶过程中的行驶方向所在一侧；第一驱动模组，设置在轨道车的壳体，用于根据第一驱动力驱动轨道车行驶，刹车模组，设置在第一驱动模组上，用于对第一驱动模组提供的第一驱动力提供相反的第二驱动力；处理模组，分别与测距模组和驱动模组连接，用于获取驱动模组的第一驱动力，并根据检测结果指示轨道车的预设距离内有障碍物，输出携带有与第一驱动力对于滚的刹车挡位的停车信号；第二驱动模组，与刹车模组连接，用于根据停车信号，为刹车模组提供与刹车挡位相匹配的第二驱动力。如此，本实用新型实施例，能够不仅在检测到有障碍物时能够智能地进行刹车，从而实现智能驾驶以减少人工驾驶的危险以及减少人力成本的同时，只需要对轨道车的控制系统进行简单的改进就能实现，从而可以减少轨道车的智能驾驶成本。同时，本实施例还能够根据当前的第一驱动模组的第一驱动力提供一个适宜于当前第一驱动力的刹车挡位对应的第二驱动力进行刹车，能够更加准确地对轨道车进行控制，提高轨道车的智能驾驶的性能。
附图说明
28.图1为本实用新型实施例中动力控制装置的结构示意图；
29.图2为本实用新型实施例中动力控制装置的另一结构示意图；
30.图3为本实用新型实施例中轨道车的结构示意图。
具体实施方式
31.为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所
获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
32.需要说明的是，现有的轨道车还停留在人工驾驶领域，而轨道车在地势险峻或者天气恶劣时由人工控制显然较为危险，而现有的智能驾驶领域多是用于在路面上的智能驾驶，因此现有的智能驾驶需要强大的导航系统，且需要卫星等协助完成，成本较高，且并不是适用于轨道车。基于此，为了能够减少成本且提高轨道车的安全性，有必要在轨道车的智能驾驶上进行研究。
33.图1为本实用新型实施例中动力控制装置的结构示意图，如图1所示，所述装置1包括：
34.测距模组10，设置在轨道车的第一位置，用于检测轨道车的预设距离内是否有障碍物，得到检测结果，其中，第一位置位于轨道车行驶过程中的行驶方向所在一侧；
35.第一驱动模组11，设置在轨道车的壳体，用于根据第一驱动力驱动轨道车行驶；
36.刹车模组12，设置于第一驱动模组11上，用于对第一驱动模组11提供的第一驱动力提供相反的第二驱动力；
37.处理模组13，分别与测距模组10第一驱动模组11连接，用于获取第一驱动模组11的第一驱动力，并根据检测结果指示轨道车的预设距离内有障碍物，输出携带有与第一驱动力对应的刹车挡位的停车信号；
38.第二驱动模组14，与刹车模组12连接，用于根据停车信号，为刹车模组12提供与刹车挡位相匹配的第二驱动力。
39.这里，测距模组10可以用于检测轨道车行驶方向上轨道车与前方障碍物之间的距离。这里的预设距离是指测距模组能够检测的距离范围，不同的测距模组对应的预设距离有所差异。示例性的，测距模组10可以为超声波传感器，该超声波传感器可以通过超声波的发射模组向前方发射超声波信号，并由超声波的接收模组在前方有障碍物时接收到超声波信号的回波信号，从而检测到前方有障碍物以及离前方障碍物的距离。例如超声波的发射模组能够实现的测距范围为15米。在另一些实施例中，测距距模组10还可以为红外传感器，该红外传感器也是通过红外的发射模组向前方发射红外光波，并由红外的接收模组在前方有障碍物时接收到红外光波的回波光束，从而检测到前方有障碍物以及离前方障碍物的距离。例如红外传感器的测距范围为10米。当然，为了使得检测结果更加准确，在一些实施例中，测距模块10可以包括：超声波传感器和红外传感器的组合。
40.这里的第一驱动模组11，可以为安装安装在轨道车的车轮上的驱动模组，用于驱动轨道车的车轮运转，从而驱动轨道车行驶。这里的刹车模组12，是与第一驱动模组11配合的，用于阻碍第一驱动模组11所产生的第一驱动力，从而阻止轨道车向前行驶。而这里的第二驱动模组14，则是安装在刹车模组12上，用于为刹车模组提供驱动力的。
41.需要说明的是，这里的第一驱动力也可以是处理模组13根据所设定的行驶速度确定的。这里设定的行驶速度也可以是根据历史路况信息设定的一个变化的行驶速度。
42.本公开实施例中，通过测距模组以及刹车模组以及处理模组等的配合，能够不仅在检测到有障碍物时能够智能地进行刹车，从而实现智能驾驶以减少人工驾驶的危险以及减少人力成本的同时，只需要对轨道车的控制系统进行简单的改进就能实现，从而可以减少轨道车的智能驾驶成本。同时，本实施例还能够根据当前的第一驱动模组的第一驱动力提供一个适宜于当前第一驱动力的刹车挡位对应的第二驱动力进行刹车，能够更加准确地
对轨道车进行控制，提高轨道车的智能驾驶的性能。
43.在另一些实施例中，请参阅图2，所述装置1还包括：
44.电源模组15，与处理模组13连接，用于向所述处理模组13反馈剩余电量；
45.所述处理模组13，还用于根据所述剩余电量，若所述剩余电量小于电量阈值，输出充电提示。
46.这里，充电提示，可以是通过安装在轨道车上的闪光灯输出。也就是说，当处理模组13输出充电提示后，闪光灯则可以通过灯光闪烁的方式提示用户进行电量的补充。当然，充电提示，也可以是通过安装在轨道车上的麦克风输出。也就是说，当处理模组13输出充电提示后，麦克风则可以通过输出语音信息提示用户进行电量的补充。
47.当然，为了能够提高轨道车的动力控制装置的智能性，在一些实施例中，请再参阅图2，电源模组15，包括：
48.第一电源子模组151，用于向处理模组13反馈第一电源子模组151的剩余电量；
49.第二电源子模组152，用于根据充电提示，向第一电源子模组充电。
50.示例性的，第二电源子模组152，可以为蓄电模组，如此，能够在第一电源子模组151电量不足时自动为第一电源子模组151进行充电，从而保证轨道车的正常行驶，提高了轨道车的续航能力，以及轨道车的智能性。
51.在一些实施例中，该电源模组15，还可以包括：电压检测模组，安装在第一电源子模组151与第二电源子模组152之间，用于检测第二电源子模组152在向第一电源子模组151充电过程中是否超过电压阈值，从而为第一电源子模组151提供过流保护或者低压保护。
52.在另一些实施例中，请继续参阅图1和图2，第一驱动模组1，包括：直流电机；
53.处理模组13，还用于获取所述直流电机的转速，并根据所述直流电机的转速，确定所述轨道车的行驶状态；根据所述行驶状态，若所述行驶状态指示所述轨道车处于下坡行驶，向所述第二驱动模组输出的所述第三驱动力。
54.示例性的，该处理模组13能够根据直流电机的转速，当转速大于转速阈值，确定轨道车的行驶状态指示所述轨道车处于下坡行驶。需要说明的是，这里的转速阈值可以根据设定的行驶速度对应的转速确定。可知，如果转速大于设定的行驶速度对应的转速，则表明轨道车处于下坡行驶的状态。
55.当然，在另一些实施例中，也可以通过历史行驶数据结合当前转速，来确定轨道车的行驶状态。
56.本实施例中，通过在第二驱动模组，驱动刹车模组从而使得轨道车在下坡过程中仍可以保持稳定的行驶速度。
57.在另一些实施例中，所述处理模组13，还用于根据所述行驶状态，若所述行驶状态指示所述轨道车处于下坡行驶，确定所述轨道车的倾斜角度，根据所述倾斜角度向第二驱动模组输出第三驱动力。
58.示例性的，倾斜角度可以通过行驶速度来确定。当然，为了能够更为准确地确定倾斜角度，在一些实施例中，所述处理模组，能够获取安装在轨道车内的陀螺仪或者三轴加速度传感器的检测数据来确定轨道车的倾斜角度。
59.如此，通过倾斜角度的确定能够为刹车模组12提供更为准确的第三驱动力，从而保证轨道车在下坡过程中的平稳行驶。
60.在另一些实施例中，所述装置还包括：
61.检测模组，安装在所述直流电机上，用于检测所述直流电机的所述转速。
62.这里的检测模组可以是霍尔传感器，从而可以通过霍尔传感器直接检测到直流电机的转速，为后续通过直流电机的转速判断刹车模组的驱动力大小提供有利基础。
63.在一些实施例中，所述刹车模组，包括：推杆；以及所述第二驱动模组，包括：推杆电机。
64.本公开实施例还提供一种轨道车，请参阅图3，图3为本实用新型实施例中轨道车的结构示意图，如图3所示，所述轨道车3包括：轨道车壳体30，以及如上述任意实施例所述的动力控制装置1，其中，动力控制装置1安装在轨道车壳体30内。
65.如此，通过安装了上述任意实施例所述的动力控制装置的轨道车，能够实现智能驾驶的同时，保证轨道车智能驾驶的性能。
66.本公开实施例还提供一种轨道车系统，该轨道车系统包括上述所述的轨道车和与轨道车配合的轨道。
67.本实施例的有益效果与轨道车以及轨道车的动力控制装置的有益效果相同，在此不再赘述。
68.以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。
技术特征：1.一种动力控制装置，其特征在于，安装在轨道车上，所述装置包括：测距模组，设置在所述轨道车的第一位置，用于检测所述轨道车的预设距离内是否有障碍物，得到检测结果，其中，所述第一位置位于所述轨道车行驶过程中的行驶方向所在一侧；第一驱动模组，设置在所述轨道车的壳体，用于根据第一驱动力驱动所述轨道车行驶；刹车模组，设置于所述第一驱动模组上，用于对所述第一驱动模组提供的所述第一驱动力提供相反的第二驱动力；处理模组，分别与所述测距模组和所述第一驱动模组连接，用于获取所述第一驱动模组的所述第一驱动力，并根据所述检测结果指示所述轨道车的所述预设距离内有所述障碍物，输出携带有与所述第一驱动力对应的刹车挡位的停车信号；第二驱动模组，与所述处理模组连接，用于根据所述停车信号，为所述刹车模组提供与所述刹车挡位相匹配的所述第二驱动力。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：电源模组，与所述处理模组连接，用于向所述处理模组反馈剩余电量；所述处理模组，还用于根据所述剩余电量，若所述剩余电量小于电量阈值，输出充电提示。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述电源模组，包括：第一电源子模组，用于向所述处理模组反馈所述第一电源子模组的所述剩余电量；第二电源子模组，用于根据所述充电提示，向所述第一电源子模组充电。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一驱动模组，包括：直流电机；所述处理模组，还用于获取所述直流电机的转速，并根据所述直流电机的转速，确定所述轨道车的行驶状态；根据所述行驶状态，若所述行驶状态指示所述轨道车处于下坡行驶，向所述第二驱动模组输出第三驱动力；所述第二驱动模组，用于根据所述第三驱动力，驱动所述刹车模组。5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述处理模组，还用于根据所述行驶状态，若所述行驶状态指示所述轨道车处于下坡行驶，确定所述轨道车的倾斜角度，根据所述倾斜角度向所述第二驱动模组输出所述第三驱动力。6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：检测模组，安装在所述直流电机上，用于检测所述直流电机的所述转速。7.根据权利要求4至6任一项所述的装置，其特征在于，所述刹车模组，包括：推杆；以及，所述第二驱动模组，包括：推杆电机。8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述测距模组，包括：超声波传感器和/或红外传感器。9.一种轨道车，其特征在于，所述轨道车包括：轨道车壳体，以及如权利要求1至8任一项所述的动力控制装置，其中，所述动力控制装置安装在所述轨道车壳体。10.一种轨道车系统，其特征在于，所述轨道车系统包括：如权利要求9所述的轨道车，以及与所述轨道车配合的轨道。
技术总结本实用新型公开动力控制装置、轨道车及轨道车系统，包括测距模组，设置在轨道车的第一位置，用于检测轨道车的预设距离内是否有障碍物，得到检测结果，其中，第一位置位于轨道车行驶过程中的行驶方向所在一侧；第一驱动模组，设置在轨道车的壳体，用于根据第一驱动力驱动轨道车行驶；刹车模组，设置于第一驱动模组上，用于对第一驱动模组提供的第一驱动力提供相反的第二驱动力；处理模组，分别与测距模组和驱动模组连接，用于获取第一驱动模组的第一驱动力，并在轨道车的预设距离内有障碍物，输出携带有与第一驱动力对应的刹车挡位的停车信号；第二驱动模组，与刹车模组连接，用于根据停车信号，为刹车模组提供与刹车挡位匹配的所述第二驱动力。第二驱动力。第二驱动力。
技术研发人员：廖玉林 李麟 肖坤 黄后仙
受保护的技术使用者：江西裕丰智能农业科技有限公司
技术研发日：2021.12.31
技术公布日：2022/7/4
