1.本发明涉及中医治疗设备，特别涉及一种多功能中医治疗设备及治疗方法，属于中医治疗器械技术领域。
背景技术：2.传统中医中的拔火罐、扎针（针法治疗）、按摩在国内长久的使用经验中表明对于某些病症具有很好的疗效，但这些中医疗法在治疗过程中由于过度依赖于中医技术人员进行操作，需要占用大量的医务人员，不仅使医务人员无法从繁重的作业中脱离出来，也限制了这些中医疗法的发展，难以形成标准化的治疗方案、难以进行数字化的观察、总结、跟踪，使这些技术得到进一步的提高和发展，如对于针法治疗，需要有经验的医生扎针，医生上班时间几乎都忙于扎针作业中，对于按摩（深层肌肉刺激）治疗，更是要耗费医生大量的时间和精力，而且这其中深层肌肉刺激治疗时采用的压力大小至为关键，压力太大会损伤到患者，压力小起不到治疗效果，这种深层肌肉刺激中的力度目前全部根据医务人员的经验判断，力度大小无法精确化计量，所以如何能够开发自动化的治疗设备，全部或部分替代医生的工作是促进这些疗法发展和普及的一个有效途径，在这些方面，也有一些突破，如目前开发的自动拔罐设备可以替代人工拔罐，但目前的拔罐设备基本全部采用真空拔罐，确实传统的拔火罐上具有与的热疗作用，所以对于能够实现上述功能中医治疗设备进一步的研发是中医治疗、发展的一种大的推动。
技术实现要素：3.本发明的目的在于克服目前的中医治疗中存在的上述问题，提供一种多功能中医治疗设备及治疗方法。
4.为实现本发明的目的，采用了下述的技术方案：一种多功能中医治疗设备，包括治疗床，治疗床上方具有机架，在治疗床附近具有工作台，在治疗床上方的机架上安装有x、y、z数控三轴系统，在数控三轴系统的末端固定连接有伺服电机，伺服电机的输出轴为水平方向，伺服电机的输出轴上固定连接三根径向杆，径向杆上安装有压力传感器，三根径向杆的端部分别固定连接有火罐夹取机构、深层肌肉刺激仪、夹针机构，所述的火罐夹取机构包括安装架，安装架上固定设置有夹取电机，夹取电机的输出轴上固定安装有凸轮，与安装架固定连接有轨道，轨道上滑动安装有两个夹爪，夹爪上开设有斜长孔，两个夹爪上的斜长孔呈倒“八字形”，每道斜长孔中滑动配个有一根销轴，销轴连接在一个t形件的横边上，t形件的竖边上端靠近凸轮处，在安装架或轨道上固定安装有与两根销轴对应的挂柱，弹簧的两端分别与挂柱、销轴之间连接，工作台上具有多个火罐卡座，火罐位于火罐卡座上，在工作台还具有加热棒；所述的深层肌肉刺激仪前端具有按摩头固定座，按摩头固定座上具有插设按摩头的圆形套筒，按摩头后端具有端杆，端杆插设在圆形套筒中，所述的端杆上具有沿端杆轴线的凸肋，工作台上固定安装有多个按摩头卡座，所述的按摩头卡座包括位于下部的一侧开
口的腔体，腔体上端具有一弧形槽，弧形槽的大小与端杆相适应，弧形槽中具有凹槽，凹槽与凸肋相适应，多个按摩头卡座上卡设有不同形状的按摩头；所述的夹针机构包括锥形筒，锥形筒的底面中心具有与轴向孔，锥形筒的筒壁上周向上均布有三条径向导孔，径向导孔与轴向孔相通，径向导孔内具有弹簧，弹簧的内端的导孔内具有顶珠，在锥形筒壁上导孔的外端固定安装有电磁铁，电磁铁的推杆压设在弹簧的外端，三个顶珠接触后形成形成的孔的直径小于针的直径，工作台具有针座，针位于针座上；在治疗床上方安装有可识别位置的相机，所述的伺服电机、数控三轴系统、压力传感器、相机、夹取电机、电磁铁、加热棒均连接至控制器控制。
5.进一步的；所述的径向杆为组合式结构，包括位于伺服电机输出轴端的内段，内段上固定连接有连接套，弹簧的底部顶在连接套底面上，压力传感器压在弹簧的另一端，在连接套上固定有限位套，外段为阶梯轴，阶梯轴直径较大的一段滑动套设在连接套内，直径较小的一段从限位套中穿过，自然状态下，限位套顶在阶梯轴的阶梯部位压力传感器顶在外段上。
6.进一步的；在径向杆上具有感应块，在数控三轴系统或者机架上安装有与感应块相配合的感应检测开关，径向杆转动一周，感应块触发一次感应开关，感应开关连接至控制器。
7.进一步的；所述的工作台上还安装有酒精喷嘴，酒精喷嘴连接在液体泵出液上，液体泵的进口位于酒精壶中，液体泵连接至控制器控制。
8.进一步的；所述的按摩头卡座一侧开口的腔体为半圆形，弧形槽的为半圆形槽，所述的凸肋、凹槽均有多道。
9.进一步的；设备上还配置外置的手动调节盒，手动调节盒与控制器通过有线或者无线连接，手动调节盒用于手动调整控制数控三轴系统移动以及伺服电机的转动。
10.进一步的；所述治疗床为熏蒸床。
11.中医治疗方法，采用上述的多功能中医治疗设备，包括以下方法：a：选择拔火罐治疗时：a1：患者到治疗床上后，需要拔罐的部位放上标志块;a2:通过相机拍摄找到标志块的位置即可识别需要拔罐的位置，识别位置完成后可将标志块拿掉；a3:通过数控三轴系统、伺服电机控制火罐夹取机构到达火罐卡座夹取火罐，a4:夹取火罐后到加热棒处对火罐加热设定时长，然后快速移动到需要拔罐的部位，火罐口对着该部位相患者移动，接触到患者时，压力传感器会得到信号，继续向患者方向压火罐，根据压力传感器的信号判断火罐到位后，夹爪放开；a5： 拔罐时间达到要求时，夹取机构移动到火罐处通过夹爪夹紧火罐，向远离患者方向移动，将火罐取下，取下后可至酒精喷嘴出消毒以防止交叉感染，消毒完成后放回火罐卡座上；b：选择针法治疗时：b1：患者到治疗床上后，需要扎针的部位放上阻力标志片，针向下移动碰到阻力标
志片时压力传感器能够感应到；b3：通过数控三轴系统、伺服电机控制夹针机构到工作台上取针；b4：通过数控三轴系统、伺服电机移动将针移动到阻力标志片上方后向阻力标志片移动，针轧到阻力标志片后产生阻力，压力传感器感应到信号，然后再控制针向人体方向扎入设定的深度；b5：扎针完成后，人工取针、消毒后放大针座上；c：选用深层肌肉刺激治疗时：c1：患者上到治疗床上，将标志贴置放的需要按摩的部位或需要按摩的部位的对应位置；c2：相机通过拍照获取标志贴的位置，从而得到需要按摩的位置；c3：确定按摩所使用的按摩头型号、按摩中的最大压力；c4：获取对应型号的按摩头，根据步骤c3确定的按摩头型号对比径向杆上是否有要求型号的按摩头，若没有，则通过三轴数控系统、伺服电机驱动至工作台上的按摩头卡座上更换装载要求型号的按摩头； c5：将装载有要求型号的按摩头通过数控三轴系统、伺服电机移动到需要按摩的位置，使按摩头对着按摩部位，控制按摩头在不超过最大压力的情况下完成按摩。
12.进一步的；a的步骤a1中的标志块上具有火罐型号的图像信息，通过相机拍摄该各标志块通过图像识别得到各拔罐部位在拔罐时所采用的火罐型号；c中的步骤c3中确定按摩所使用的按摩头型号、按摩中的最大压力通过图像识别得到，按摩头型号图像信息、最大压力信息位于c1中所描述的标志贴上，相机通过拍摄标志贴、通过控制器识别标志贴上的按摩头型号图像信息、最大压力信息得到按摩所使用的按摩头型号、按摩中的最大压力；c中所述的标志贴为连续的标志贴或者为分散的点标志贴，当标志贴为连续的标志贴时，控制器控制按摩头从标志贴的一端沿着标志贴进行按摩，按摩过程中压力传感器的压力不超过最大压力。
13.进一步的；步骤c5中采用一下方式之一控制按摩头在不超过最大压力的情况下完成按摩：c5l：按摩头接触到按摩部位后压力传感器得到信号，启动深层肌肉按摩仪进行按摩，按摩过程中通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向继续向人体方向前进，在前进按摩的同时当压力传感器监测到最大压力时，按摩头不再向人体方向前进，该位置为按摩时的极限位置；控制按摩头在不超过极限位置的范围内进行按摩；采用本方式按摩时，可通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向在一定形成内往复移动；c5m：按摩头接触到按摩部位后压力传感器得到信号，不启动深层肌肉按摩仪通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向继续向人体方向前进，当压力传感器监测到最大压力时，按摩头不再向人体方向前进，从该位置后使按摩头远离人体方向移动距离l，距离l为深层肌肉按摩仪的行程；然后启动深层肌肉按摩仪进行按摩；c5n：按摩头接触到按摩部位后压力传感器得到信号，启动深层肌肉按摩仪进行按
摩，按摩过程中通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向继续向人体方向前进，在压力传感器为最大压力的25-35%的情况下按摩一段时间；在压力传感器为最大压力的50-70%的情况下按摩一段时间；在压力传感器为最大压力的90-100%的情况下按摩一段时间。
14.本发明的积极有益技术效果在于：本设备能够部分或全部替代医务人员进行中医拔火罐、针法、深层肌肉刺激治疗，能够有效的将医务人员从这些日常繁重的作业中解放出来，还有本设备作为一种中医治疗设备，将传统的中医治疗方法机械化、自动化、智能化，降低了中医治疗作业的门槛，有利于中医治疗的普及，设备可采用的精准化数字治疗也能够为中医提供更多的数据支撑，有利于中医发展。
附图说明
15.图1是本发明的示意图。
16.图2是部分放大示意图。
17.图3是径向杆的示意图。
18.图4是火罐夹取机构的示意图之一。
19.图5是火罐夹取机构的示意图之二。
20.图6是深层肌肉刺激仪端部安装按摩头的示意图。
21.图7是按摩头卡座、按摩头分立的示意图。
22.图8是夹针机构锥形筒的示意图。
23.图9是夹针机构锥形筒内部的示意图。
具体实施方式
24.为了更充分的解释本发明的实施，提供本发明的实施实例，这些实施实例仅仅是对本发明的阐述，不限制本发明的范围。
25.附图中各标记为：1：熏蒸床；2：机架；3：x轴；4：y轴；5：z轴；6：深层肌肉刺激仪；601：圆形套筒；7：径向杆；701：内段；702：连接套；703：外段；704：限位套；705：弹簧；706：压力传感器；8：火罐夹取机构；801：安装架；802：轨道；804：夹取电机的输出轴；804：凸轮；805：夹爪；806：斜长孔；807：销轴；808：挂柱；809：弹簧；810：夹取电机；811：t形件；9：夹针机构；901：锥形筒；9011：轴向孔；9012：径向导孔；902：电磁铁；903：弹簧；904：顶珠；10：伺服电机；11：相机；12：工作台；13：火罐卡座；14：火罐；15：加热棒；16：酒精喷头；17：按摩头卡座；1701：腔体；1702：弧形槽；1703：凹槽；18：按摩头；1801：端杆；1802：凸肋；19：针座；20：针。
26.如附图所示，一种多功能中医治疗设备，包括治疗床，本实施例中，所述治疗床为熏蒸床1。治疗床上方具有机架2，在治疗床附近具有工作台12，在治疗床上方的机架上安装有x、y、z数控三轴系统，图中3所示为x轴、4所示为y轴、5所示为z轴，在数控三轴系统的末端固定连接有伺服电机10，伺服电机的输出轴为水平方向，伺服电机的输出轴上固定连接三根径向杆7，径向杆上安装有压力传感器，本实施例中采用以下方式安装压力传感器，所述的径向杆为组合式结构，包括位于伺服电机输出轴端的内段701，内段上固定连接有连接套702，弹簧705的底部顶在连接套底面上，压力传感器706压在弹簧的另一端，在连接套上固
定有限位套704，限位套与连接套之间可采用螺纹连接，外段703为阶梯轴，阶梯轴直径较大的一段滑动套设在连接套内，直径较小的一段从限位套中穿过，自然状态下，限位套顶在阶梯轴的阶梯部位，压力传感器顶在外段上。
27.三根径向杆的端部分别固定连接有火罐夹取机构8、深层肌肉刺激仪6、夹针机构9，所述的火罐夹取机构包括安装架801，安装架上固定设置有夹取电机810，夹取电机的输出轴803上固定安装有凸轮804，与安装架固定连接有轨道802，轨道上滑动安装有两个夹爪805，夹爪上开设有斜长孔806，两个夹爪上的斜长孔呈倒“八字形”，每道斜长孔中滑动配个有一根销轴807，销轴连接在一个t形件811的横边上，t形件的竖边上端靠近凸轮处，在安装架或轨道上固定安装有与两根销轴对应的挂柱808，弹簧的两端分别与挂柱、销轴之间连接，图4中，夹取电机驱动凸轮转动通过t形件的竖边驱动其向下时带着销轴运动，两个夹爪张开，凸轮对t形件的限位消除后，弹簧809带动销轴沿斜长孔移动两个夹爪之间的距离变小从而实现夹取， 工作台12上具有多个火罐卡座13，火罐14位于火罐卡座上，在工作台还具有加热棒15，本实施例中，所述的工作台上还安装有酒精喷嘴16，酒精喷嘴连接在液体泵出液上，液体泵的进口位于酒精壶中，液体泵连接至控制器控制。
28.所述的深层肌肉刺激仪前端具有按摩头固定座，按摩头固定座上具有插设按摩头的圆形套筒601，按摩头后端具有端杆1801，端杆插设在圆形套筒中，所述的端杆上具有沿端杆轴线的凸肋1802，工作台上固定安装有多个按摩头卡座17，所述的按摩头卡座包括位于下部的一侧开口的腔体1701，腔体上端具有一弧形槽1702，弧形槽的大小与端杆相适应，弧形槽中具有凹槽1703，凹槽与凸肋相适应，多个按摩头卡座上卡设有不同形状的按摩头；本实施例中，所述的按摩头卡座一侧开口的腔体为半圆形，弧形槽的为半圆形槽，所述的凸肋、凹槽均有多道。如需更换按摩头，通过数控三轴系统、伺服电机系统将深层肌肉治疗仪端部的按摩头移动到空的按摩仪头卡座处，从按摩头卡座一侧使凸肋对着凹槽将将按摩头置放到按摩头卡座中，然后沿端杆轴向移动深层肌肉按摩仪，原按摩头被卸下卡设在按摩头卡座中，然后通过数控三轴系统、伺服电机系统将深层肌肉治疗仪端部的按摩头固定座上的圆形套筒对着端杆移动，使端杆进入套筒中，在向按摩头卡座一侧移动，使凸肋从凹槽中脱出后再移动一段距离，按摩头与卡座之间不再发生干涉，即可完成按摩头更换作业。
29.所述的夹针机构包括锥形筒901，锥形筒的底面中心具有与轴向孔9011，锥形筒的筒壁上周向上均布有三条径向导孔9012，径向导孔与轴向孔相通，径向导孔内具有弹簧903，弹簧的内端的导孔内具有顶珠904，在锥形筒壁上导孔的外端固定安装有电磁铁902，电磁铁的推杆压设在弹簧的外端，三个顶珠接触后形成形成的孔的直径小于针的直径，工作台具有针座19，针20位于针座上；本技术中，弹簧也可连接在电磁铁的推杆上。
30.在治疗床上方安装有可识别位置的相机11，可进行位置识别的相机可通过市购得到，如可采用英特尔实感深度摄像头。所述的伺服电机、数控三轴系统、压力传感器、相机、夹取电机、电磁铁、加热棒均连接至控制器控制。
31.本实施例中，为了可以对径向杆的角度进行精确识别，在径向杆上具有感应块，在数控三轴系统或者机架上安装有与感应块相配合的感应检测开关，径向杆转动一周，感应块触发一次感应开关，感应开关连接至控制器。
32.与众多的自动化智能设备一样，可在控制器上连接对数控三轴系统、伺服电机进
行控制的手动控制盒，这样可以通过手动调整位置、方位。
33.中医治疗方法，采用上述的多功能中医治疗设备，包括以下方法：a：选择拔火罐治疗时：a1：患者到治疗床上后，需要拔罐的部位放上标志块;a2:通过相机拍摄找到标志块的位置即可识别需要拔罐的位置，识别位置完成后可将标志块拿掉；a3:通过数控三轴系统、伺服电机控制火罐夹取机构到达火罐卡座夹取火罐，a4:夹取火罐后到加热棒处对火罐加热设定时长，然后快速移动到需要拔罐的部位，火罐口对着该部位相患者移动，接触到患者时，压力传感器会得到信号，继续向患者方向压火罐，根据压力传感器的信号判断火罐到位后，夹爪放开；a5： 拔罐时间达到要求时，夹取机构移动到火罐处通过夹爪夹紧火罐，向远离患者方向移动，将火罐取下，取下后可至酒精喷嘴出消毒以防止交叉感染，消毒完成后放回火罐卡座上； b：选择针法治疗时：b1：患者到治疗床上后，需要扎针的部位放上阻力标志片，针向下移动碰到阻力标志片时压力传感器能够感应到；b3：通过数控三轴系统、伺服电机控制夹针机构到工作台上取针；b4：取针通过数控三轴系统、伺服电机移动将针移动到阻力标志片上方后向阻力标志片移动，针扎到阻力标志片后产生阻力，压力传感器感应到信号，然后再控制针向人体方向扎入设定的深度；b5：扎针完成后，人工取针、消毒后放到针座上；c：选用深层肌肉刺激治疗时：c1：患者上到治疗床上，将标志贴置放的需要按摩的部位或需要按摩的部位的对应位置；c2：相机通过拍照获取标志贴的位置，从而得到需要按摩的位置；c3：确定按摩所使用的按摩头型号、按摩中的最大压力；c4：获取对应型号的按摩头，根据步骤c3确定的按摩头型号对比径向杆上是否有要求型号的按摩头，若没有，则通过三轴数控系统、伺服电机驱动至工作台上的按摩头卡座上更换装载要求型号的按摩头； c5：将装载有要求型号的按摩头通过数控三轴系统、伺服电机移动到需要按摩的位置，使按摩头对着按摩部位，控制按摩头在不超过最大压力的情况下完成按摩。
34.进一步的；a的步骤a1中的标志块上具有火罐型号的图像信息，通过相机拍摄该各标志块通过图像识别得到各拔罐部位在拔罐时所采用的火罐型号；c中的步骤c3中确定按摩所使用的按摩头型号、按摩中的最大压力通过图像识别得到，按摩头型号图像信息、最大压力信息位于c1中所描述的标志贴上，相机通过拍摄标志贴、通过控制器识别标志贴上的按摩头型号图像信息、最大压力信息得到按摩所使用的按摩头型号、按摩中的最大压力；c中所述的标志贴为连续的标志贴或者为分散的点标志贴，当标志贴为连续的标志贴时，控制器控制按摩头从标志贴的一端沿着标志贴进行按摩，按摩过程中压力传感器
的压力不超过最大压力。
35.进一步的；步骤c5中采用一下方式之一控制按摩头在不超过最大压力的情况下完成按摩：c5l：按摩头接触到按摩部位后压力传感器得到信号，启动深层肌肉按摩仪进行按摩，按摩过程中通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向继续向人体方向前进，在前进按摩的同时当压力传感器监测到最大压力时，按摩头不再向人体方向前进，该位置为按摩时的极限位置；控制按摩头在不超过极限位置的范围内进行按摩；采用本方式按摩时，可通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向在一定形成内往复移动；c5m：按摩头接触到按摩部位后压力传感器得到信号，不启动深层肌肉按摩仪通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向继续向人体方向前进，在前进按摩的同时当压力传感器监测到最大压力时，按摩头不再向人体方向前进，从该位置后使按摩头远离人体方向移动距离l，距离l为深层肌肉按摩仪的行程；然后启动深层肌肉按摩仪进行按摩；c5n：按摩头接触到按摩部位后压力传感器得到信号，启动深层肌肉按摩仪进行按摩，按摩过程中通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向继续向人体方向前进，在压力传感器为最大压力的25-35%的情况下按摩一段时间；在压力传感器为最大压力的50-70%的情况下按摩一段时间；在压力传感器为最大压力的90-100%的情况下按摩一段时间。
36.本设备还可以选择熏蒸治疗，单独熏蒸治疗的情况下，只启动熏蒸床即可。
37.本设备具有熏蒸、拔罐、按摩、针法四种中医治疗功能，每种功能可单独使用，也可根据情况组合使用，如可以先按摩后再熏蒸。
38.本设备治疗时，按摩、拔罐时相机是被后可将相应的标志拿走，针法治疗时阻力标志片不可以拿走。本设备可以代替很多医务工作者的作业，但不能完全代替医生治疗，对于某些不易到达的部位，还需要医生参与治疗。本设备上中的压力传感器在设备制造中可采用外置的压力传感器进行校正，以消除系统误差。
39.在详细说明本发明的实施方式之后，熟悉该项技术的人士可清楚地了解，在不脱离上述申请专利范围与精神下可进行各种变化与修改，凡依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围，且本发明亦不受限于说明书中所举实例的实施方式。
技术特征：1.一种多功能中医治疗设备，包括治疗床，治疗床上方具有机架，在治疗床附近具有工作台，其特征在于：在治疗床上方的机架上安装有x、y、z数控三轴系统，在数控三轴系统的末端固定连接有伺服电机，伺服电机的输出轴为水平方向，伺服电机的输出轴上固定连接三根径向杆，径向杆上安装有压力传感器，三根径向杆的端部分别固定连接有火罐夹取机构、深层肌肉刺激仪、夹针机构，所述的火罐夹取机构包括安装架，安装架上固定设置有夹取电机，夹取电机的输出轴上固定安装有凸轮，与安装架固定连接有轨道，轨道上滑动安装有两个夹爪，夹爪上开设有斜长孔，两个夹爪上的斜长孔呈倒“八字形”，每道斜长孔中滑动配个有一根销轴，销轴连接在一个t形件的横边上，t形件的竖边上端靠近凸轮处，在安装架或轨道上固定安装有与两根销轴对应的挂柱，弹簧的两端分别与挂柱、销轴之间连接，工作台上具有多个火罐卡座，火罐位于火罐卡座上，在工作台还具有加热棒；所述的深层肌肉刺激仪前端具有按摩头固定座，按摩头固定座上具有插设按摩头的圆形套筒，按摩头后端具有端杆，端杆插设在圆形套筒中，所述的端杆上具有沿端杆轴线的凸肋，工作台上固定安装有多个按摩头卡座，所述的按摩头卡座包括位于下部的一侧开口的腔体，腔体上端具有一弧形槽，弧形槽的大小与端杆相适应，弧形槽中具有凹槽，凹槽与凸肋相适应，多个按摩头卡座上卡设有不同形状的按摩头；所述的夹针机构包括锥形筒，锥形筒的底面中心具有与轴向孔，锥形筒的筒壁上周向上均布有三条径向导孔，径向导孔与轴向孔相通，径向导孔内具有弹簧，弹簧的内端的导孔内具有顶珠，在锥形筒壁上导孔的外端固定安装有电磁铁，电磁铁的推杆压设在弹簧的外端，三个顶珠接触后形成形成的孔的直径小于针的直径，工作台具有针座，针位于针座上；在治疗床上方安装有可识别位置的相机，所述的伺服电机、数控三轴系统、压力传感器、相机、夹取电机、电磁铁、加热棒均连接至控制器控制。2.根据权利要求1所述的一种多功能中医治疗设备，其特征在于：所述的径向杆为组合式结构，包括位于伺服电机输出轴端的内段，内段上固定连接有连接套，弹簧的底部顶在连接套底面上，压力传感器压在弹簧的另一端，在连接套上固定有限位套，外段为阶梯轴，阶梯轴直径较大的一段滑动套设在连接套内，直径较小的一段从限位套中穿过，自然状态下，限位套顶在阶梯轴的阶梯部位，压力传感器顶在外段上。3.根据权利要求1所述的一种多功能中医治疗设备，其特征在于：在径向杆上具有感应块，在数控三轴系统或者机架上安装有与感应块相配合的感应检测开关，径向杆转动一周，感应块触发一次感应开关，感应开关连接至控制器。4.根据权利要求1所述的一种多功能中医治疗设备，其特征在于：所述的工作台上还安装有酒精喷嘴，酒精喷嘴连接在液体泵出液上，液体泵的进口位于酒精壶中，液体泵连接至控制器控制。5.根据权利要求1所述的一种多功能中医治疗设备，其特征在于：所述的按摩头卡座一侧开口的腔体为半圆形，弧形槽的为半圆形槽，所述的凸肋、凹槽均有多道。6.根据权利要求1所述的一种多功能中医治疗设备，其特征在于：设备上还配置外置的手动调节盒，手动调节盒与控制器通过有线或者无线连接，手动调节盒用于手动调整控制数控三轴系统移动以及伺服电机的转动。7.根据权利要求1所述的一种多功能中医治疗设备，其特征在于：所述治疗床为熏蒸
床。8.中医治疗方法，采用权利要求1-7任一权利要求所述的多功能中医治疗设备，其特征在于包括以下方法：a：选择拔火罐治疗时：a1：患者到治疗床上后，需要拔罐的部位放上标志块;a2:通过相机拍摄找到标志块的位置即可识别需要拔罐的位置，识别位置完成后可将标志块拿掉；a3:通过数控三轴系统、伺服电机控制火罐夹取机构到达火罐卡座夹取火罐，a4:夹取火罐后到加热棒处对火罐加热设定时长，然后快速移动到需要拔罐的部位，火罐口对着该部位相患者移动，接触到患者时，压力传感器会得到信号，继续向患者方向压火罐，根据压力传感器的信号判断火罐到位后，夹爪放开；a5： 拔罐时间达到要求时，夹取机构移动到火罐处通过夹爪夹紧火罐，向远离患者方向移动，将火罐取下，取下后可至酒精喷嘴出消毒以防止交叉感染，消毒完成后放回火罐卡座上；b：选择针法治疗时：b1：患者到治疗床上后，需要扎针的部位放上阻力标志片，针向下移动碰到阻力标志片时压力传感器能够感应到；b3：通过数控三轴系统、伺服电机控制夹针机构到工作台上取针；b4：通过数控三轴系统、伺服电机移动将针移动到阻力标志片上方后向阻力标志片移动，针扎到阻力标志片后产生阻力，压力传感器感应到信号，然后再控制针向人体方向扎入设定的深度；b5：扎针完成后，人工取针、消毒后放到针座上；c：选用深层肌肉刺激治疗时：c1：患者上到治疗床上，将标志贴置放的需要按摩的部位或需要按摩的部位的对应位置；c2：相机通过拍照获取标志贴的位置，从而得到需要按摩的位置；c3：确定按摩所使用的按摩头型号、按摩中的最大压力；c4：获取对应型号的按摩头，根据步骤c3确定的按摩头型号对比径向杆上是否有要求型号的按摩头，若没有，则通过三轴数控系统、伺服电机驱动至工作台上的按摩头卡座上更换装载要求型号的按摩头； c5：将装载有要求型号的按摩头通过数控三轴系统、伺服电机移动到需要按摩的位置，使按摩头对着按摩部位，控制按摩头在不超过最大压力的情况下完成按摩。9.根据权利要求8所述的中医治疗方法，其特征在于：a的步骤a1中的标志块上具有火罐型号的图像信息，通过相机拍摄该各标志块通过图像识别得到各拔罐部位在拔罐时所采用的火罐型号；c中的步骤c3中确定按摩所使用的按摩头型号、按摩中的最大压力通过图像识别得到，按摩头型号图像信息、最大压力信息位于c1中所描述的标志贴上，相机通过拍摄标志贴、通过控制器识别标志贴上的按摩头型号图像信息、最大压力信息得到按摩所使用的按摩头型号、按摩中的最大压力；
c中所述的标志贴为连续的标志贴或者为分散的点标志贴，当标志贴为连续的标志贴时，控制器控制按摩头从标志贴的一端沿着标志贴进行按摩，按摩过程中压力传感器的压力不超过最大压力。10.根据权利要求8所述的中医治疗方法，其特征在于：步骤c5中采用一下方式之一控制按摩头在不超过最大压力的情况下完成按摩：c5l：按摩头接触到按摩部位后压力传感器得到信号，启动深层肌肉按摩仪进行按摩，按摩过程中通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向继续向人体方向前进，在前进按摩的同时当压力传感器监测到最大压力时，按摩头不再向人体方向前进，该位置为按摩时的极限位置；控制按摩头在不超过极限位置的范围内进行按摩；采用本方式按摩时，可通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向在一定形成内往复移动；c5m：按摩头接触到按摩部位后压力传感器得到信号，不启动深层肌肉按摩仪通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向继续向人体方向前进，在前进按摩的同时当压力传感器监测到最大压力时，按摩头不再向人体方向前进，从该位置后使按摩头远离人体方向移动距离l，距离l为深层肌肉按摩仪的行程；然后启动深层肌肉按摩仪进行按摩；c5n：按摩头接触到按摩部位后压力传感器得到信号，启动深层肌肉按摩仪进行按摩，按摩过程中通过数控三轴系统、或者数控三轴系统与伺服电机的结合使按摩头沿径向杆的长度方向继续向人体方向前进，在压力传感器为最大压力的25-35%的情况下按摩一段时间；在压力传感器为最大压力的50-70%的情况下按摩一段时间；在压力传感器为最大压力的90-100%的情况下按摩一段时间。
技术总结一种多功能中医治疗设备，包括治疗床，治疗床上方具有机架，在治疗床附近具有工作台，在治疗床上方的机架上安装有X、Y、Z数控三轴系统，在数控三轴系统的末端固定连接有伺服电机，伺服电机的输出轴上固定连接三根径向杆，径向杆上安装有压力传感器，三根径向杆的端部分别固定连接有火罐夹取机构、深层肌肉刺激仪、夹针机构，在治疗床上方安装有可识别位置的相机。中医治疗方法，采用上述的多功能中医治疗设备，包括以下方法：拔火罐治疗、针法治疗、深层肌肉刺激治疗、熏蒸治疗。本设备能够部分或全部替代医务人员进行中医拔火罐、针法、深层肌肉刺激治疗。深层肌肉刺激治疗。深层肌肉刺激治疗。
技术研发人员：何永正 孙少开 刘凯 郭栋 李治锋 单东方 郭敏 于晓洁
受保护的技术使用者：河南翔宇医疗设备股份有限公司
技术研发日：2022.03.15
技术公布日：2022/7/4
