本公开涉及具有盖的流体压力致动器。
背景技术：
1、已经提出了用于机器人学领域的流体压力致动器(也称为“mckibben型流体压力致动器”)，其可以通过使由套筒覆盖的管膨胀和收缩来实现期望的运动(例如参见专利文献1)。在专利文献1中，流体压力致动器不仅用作提升物体的提升部(机器人臂)，而且用作实现人类手指的举动的抓握部(手指机器人手)。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开2021-088999号公报
技术实现思路
1、发明要解决的问题
2、对于上述机器人手，可以考虑在机器人手上装设盖以防止机器人手的污染、防止机器人手的指尖(流体压力致动器的末端)滑移、和防止由于机器人手的操作而被磨损粉末污染。然而，由于用作机器人手的流体压力致动器反复弯曲，因此盖也需要变形以跟随弯曲，并且由于盖上的负载或者盖与流体压力致动器之间的摩擦，盖中存在破裂等风险。
3、因此，本公开的目的是提供一种具有盖的流体压力致动器，其中盖具有改善的耐久性。
4、用于解决问题的方案
5、本公开的主要结构如下：
6、一种具有盖的流体压力致动器，包括流体压力致动器和覆盖流体压力致动器的盖，其中
7、流体压力致动器包括：圆筒形管，该管通过流体压力膨胀和收缩；套筒，该套筒是由编织的在预定方向上定向的纤维帘线制成的弹性结构体并且覆盖管的外周；和密封构件，该密封构件密封管的轴向上的端部，以及
8、在不施加流体压力的状态下，套筒和盖至少局部地彼此没有接触。
9、如本文所用，“套筒的外径”和“密封构件的外径”应分别指最大直径。
10、如本文所用，“密封构件覆盖部的厚度”应指最小厚度。
11、发明的效果
12、根据本公开，可以提供一种具有盖的流体压力致动器，其中盖具有改善的耐久性。
1.一种具有盖的流体压力致动器，包括流体压力致动器和覆盖所述流体压力致动器的盖，其中
2.根据权利要求1所述的具有盖的流体压力致动器，其中在不施加流体压力的状态下，所述套筒的外径小于所述密封构件的外径。
3.根据权利要求1所述的具有盖的流体压力致动器，其中由于在内周侧减小了覆盖所述流体压力致动器的套筒的套筒覆盖部的厚度，所述盖在所述套筒覆盖部的至少一部分中比在覆盖所述流体压力致动器的密封构件的密封构件覆盖部中薄。
