本公开涉及用于进行障碍物的检测的障碍物检测方法、程序和障碍物检测装置。
背景技术：
1、专利文献1公开了如下技术：基于与体素建立了关联的法线向量来决定局部平坦的体素，从而生成能够行驶的路径。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特表2020-524330号公报
技术实现思路
1、发明要解决的问题
2、然而，在专利文献1公开的技术中，对于包括大体上平坦而局部凹凸的粗糙面的物体群，局部凹凸被判定为障碍，可能被判定为不能行驶。
3、因此，本公开提供一种在包括大体上平坦而局部凹凸的粗糙面的物体群中能够准确地进行障碍物检测的障碍物检测方法等。
4、用于解决问题的方法
5、本公开的障碍物检测方法是进行障碍物的检测的障碍物检测方法，其中，包括：决定步骤，决定通过由深度传感器感测包括粗糙面的物体群而得到的深度图像中的多个深度像素中的、从障碍物的候选中排除的排除深度像素；障碍物检测步骤，基于所述多个深度像素中的除了所述排除深度像素之外的深度像素，进行障碍物的检测，在所述决定步骤中，对于所述多个深度像素中的每一个深度像素，进行如下处理：(i)基于所述深度像素的深度像素值、以及位于距所述深度像素起第一像素数的范围内的多个第一周边深度像素各自的深度像素值，算出与所述深度像素相关的平均值，并且将算出的平均值与所述深度像素建立对应；(ii)基于与所述深度像素建立了对应的平均值、以及与位于距所述深度像素起第二像素数的范围内的多个第二周边深度像素分别建立了对应的平均值，来算出法线；(iii)判定算出的法线与规定的基准面的法线所成的角是否为规定的角度以下；(iv)在判定为所述所成的角为所述规定的角度以下的情况下，将所述深度像素决定为所述排除深度像素。
6、本公开的程序是使得计算机执行上述障碍物检测方法的程序。
7、本公开的障碍物检测装置是进行障碍物的检测的障碍物检测装置，其中，具备：决定部，决定通过由深度传感器感测包括粗糙面的物体群而得到的深度图像中的多个深度像素中的、从障碍物的候选中排除的排除深度像素；检测部，基于从所述多个深度像素中排除了所述排除深度像素而剩余的深度像素，进行障碍物的检测，所述决定部对于所述多个深度像素中的每一个深度像素，进行如下处理：(i)基于所述深度像素的深度像素值、以及位于距所述深度像素起规定的像素数的范围内的多个周边深度像素各自的深度像素值，算出与所述深度像素相关的平均值，并且将算出的平均值与所述深度像素建立对应；(ii)基于与所述深度像素建立了对应的平均值、以及与位于距所述深度像素起规定的像素数的范围内的多个周边深度像素分别建立了对应的平均值，来算出法线；(iii)判定算出的法线与规定的基准面的法线所成的角是否为规定的角度以下；(iv)在判定为所述所成的角为所述规定的角度以下的情况下，将所述深度像素决定为所述排除深度像素。
8、另外，这些总括性的或具体的方式可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机能够读取的cd-rom等记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。
9、发明的效果
10、根据本公开的一个方式的障碍物检测方法等，在包括大体上平坦而局部凹凸的粗糙面的物体群中，能够正确地进行障碍物检测。
1.一种障碍物检测方法，进行障碍物的检测，其中，包括：
2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其中，
3.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，其中，
4.根据权利要求2或3所述的障碍物检测方法，其中，
5.根据权利要求4所述的障碍物检测方法，其中，
6.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其中，
7.根据权利要求6所述的障碍物检测方法，其中，
8.根据权利要求6或7所述的障碍物检测方法，其中，
9.根据权利要求8所述的障碍物检测方法，其中，
10.根据权利要求1至9中任一项所述的障碍物检测方法，其中，
11.根据权利要求10所述的障碍物检测方法，其中，
12.根据权利要求11所述的障碍物检测方法，其中，
13.一种程序，其中，使计算机执行权利要求1至12中任一项所述的障碍物检测方法。
14.一种障碍物检测装置，进行障碍物的检测，其中，具备：
