背景技术：
1、机器人通常是可重新编程和多功能的操纵器，通常被设计为通过可变的编程运动来移动材料、部件、工具或专用设备以执行任务。机器人可以是物理锚定的操纵器(例如，工业机器人臂)、在整个环境中移动的移动机器人(例如，使用腿、轮子或基于牵引的机构)、或操纵器和移动机器人的某种组合。机器人用于各种行业，包括例如制造、仓库物流、运输、危险环境、勘探和医疗保健。
2、一些机器人用于导航环境以执行各种任务或功能。这些机器人通常被操作以通过导航机器人通过环境来执行任务。有时记录任务，使得机器人可以在稍后的时间再次执行任务。在一些任务中，机器人导航通过环境并与环境交互。交互有时采取使用一个或多个传感器收集数据的形式。
技术实现思路
1、根据一些方面，提供了一种操作机器人以生成任务的任务记录的方法，该方法包括使用至少一个处理器将与所述任务的第一组一个或多个操作相关联的数据记录到初始任务记录，响应于执行撤销过程的用户请求，确定将撤销所述初始任务记录的至少一部分的第二组一个或多个操作，以及操作所述机器人以执行所述第二组一个或多个操作，以及响应于操作所述机器人以执行所述第二组一个或多个操作而产生校正的任务记录。
2、在一些实施方式中，所述方法还包括根据用户输入将与第三组一个或多个操作相关联的数据记录到校正的任务记录。在一些实施方式中，所述方法还包括操作机器人以执行记录到校正的任务记录的第三组一个或多个操作。在一些实施方式中，操作机器人以执行第二组一个或多个操作包括将机器人从初始任务记录的当前位置移动到初始任务记录的先前位置。在一些实施方式中，操作机器人以执行第二组一个或多个操作导致机器人返回到在操作机器人以执行第一组一个或多个操作时产生的机器人的较早状态。在一些实施方式中，第二组一个或多个操作包括一个或多个移动操作。
3、在一些实施方式中，初始任务记录包括描述路线的数据，并且第二组一个或多个操作被配置成沿着路线在向后方向上操作机器人。在一些实施方式中，初始任务记录包括描述路线的数据，并且第二组一个或多个操作被配置成使机器人转向并且沿着路线在向前方向上操作机器人。在一些实施方式中，描述路线的数据包括描述一个或多个路径点的数据。
4、在一些实施方式中，初始任务记录包括将机器人从第一位置移动到第二位置的用户命令，并且第二组一个或多个操作至少部分地配置成将机器人从第二位置移动到第一位置。在一些实施方式中，所述方法包括接收在任务中操作机器人的多个用户命令，基于多个用户命令将与第一组一个或多个操作相关联的数据记录到初始任务记录，以及操作机器人以执行第一组一个或多个操作。在一些实施方式中，执行撤销过程的用户请求包括接收指示撤销过程的开始的第一用户输入、以及接收指示撤销过程的结束的第二用户输入，并且机器人被操作以在接收第一用户输入和接收第二用户输入之间的时段期间执行第二组一个或多个操作。在一些实施方式中，第一用户输入包括按下按钮，并且第二用户输入包括释放按钮。
5、在一些实施方式中，初始任务记录的部分描述要由所述机器人执行的一个或多个动作，其中，在所述一个或多个动作期间所述机器人收集数据，并且第二组一个或多个操作包括删除在初始任务记录的记录期间由机器人收集的数据的一个或多个操作。在一些实施方式中，所述方法还包括经由图形用户界面显示提示，所述提示指示在初始任务记录的记录期间由机器人收集的数据将被删除，并且在显示提示和删除在初始任务记录的记录期间由机器人收集的数据之间等待预定的时间段。在一些实施方式中，所述方法还包括在操作机器人以执行第二组一个或多个操作之后，操作机器人以根据初始任务记录重新定位其自身。
6、在一些实施方式中，在操作机器人以执行第一组一个或多个操作之后机器人处于第一位置，并且所述方法还包括响应于确定机器人不能成功执行第二组一个或多个操作而操作机器人以移动到第一位置。在一些实施方式中，初始任务记录的至少一部分是初始任务记录的第一部分，并且初始任务记录的剩余部分是初始任务记录的第二部分，并且校正的任务记录包括初始任务记录的第二部分但不包括初始任务记录的第一部分。在一些实施方式中，初始任务记录的至少一部分是初始任务记录的第一部分，并且初始任务记录的剩余部分是初始任务记录的第二部分，并且校正的任务记录包括初始任务记录的第一部分和第二部分、以及第一部分已被删除的指示。在一些实施方式中，校正的任务记录包括与初始任务记录未描述的至少一个操作相关联的数据。
7、根据一些方面，提供了一种系统，其包括至少一个处理器和至少一个非暂时性计算机可读介质，所述至少一个非暂时性计算机可读介质包括指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时执行操作机器人以生成任务的任务记录的方法，所述方法包括将与所述任务的第一组一个或多个操作相关联的数据记录到初始任务记录，响应于执行撤销过程的用户请求，确定将撤销初始任务记录的至少一部分的第二组一个或多个操作，以及操作机器人以执行第二组一个或多个操作，以及响应于操作机器人以执行第二组一个或多个操作而产生校正的任务记录。
8、在一些实施方式中，所述方法还包括根据用户输入将与第三组一个或多个操作相关联的数据记录到校正的任务记录。在一些实施方式中，所述方法还包括操作机器人以执行记录到校正的任务记录的第三组一个或多个操作。在一些实施方式中，操作机器人以执行第二组一个或多个操作包括将机器人从初始任务记录的当前位置移动到初始任务记录的先前位置。在一些实施方式中，操作机器人以执行第二组一个或多个操作导致机器人返回到在操作机器人以执行第一组一个或多个操作时产生的机器人的较早状态。在一些实施方式中，第二组一个或多个操作包括一个或多个移动操作。
9、在一些实施方式中，初始任务记录包括描述路线的数据，并且第二组一个或多个操作被配置成沿着路线在向后方向上操作机器人。在一些实施方式中，初始任务记录包括描述路线的数据，并且第二组一个或多个操作被配置成使机器人转向并且沿着路线在向前方向上操作机器人。在一些实施方式中，描述路线的数据包括描述一个或多个路径点的数据。在一些实施方式中，初始任务记录包括将机器人从第一位置移动到第二位置的用户命令，并且第二组一个或多个操作至少部分地配置成将机器人从第二位置移动到第一位置。
10、在一些实施方式中，所述方法包括接收在任务中操作机器人的多个用户命令，基于多个用户命令将与第一组一个或多个操作相关联的数据记录到初始任务记录，以及操作机器人以执行第一组一个或多个操作。在一些实施方式中，执行撤销过程的用户请求包括接收指示撤销过程的开始的第一用户输入，以及接收指示撤销过程的结束的第二用户输入，并且机器人被操作以在接收第一用户输入和接收第二用户输入之间的时段期间执行第二组一个或多个操作。在一些实施方式中，第一用户输入包括按下按钮，并且第二用户输入包括释放按钮。
11、在一些实施方式中，初始任务记录的部分描述要由所述机器人执行的一个或多个动作，在所述一个或多个动作期间所述机器人收集数据，并且第二组一个或多个操作包括删除在初始任务记录的记录期间由机器人收集的数据的一个或多个操作。在一些实施方式中，所述方法还包括经由图形用户界面显示提示，该提示指示在初始任务记录的记录期间由机器人收集的数据将被删除，并且在显示提示和删除在初始任务记录的记录期间由机器人收集的数据之间等待预定时间段。在一些实施方式中，所述方法还包括在操作机器人以执行第二组一个或多个操作之后，操作机器人以根据初始任务记录重新定位其自身。
12、在一些实施方式中，在操作机器人以执行第一组一个或多个操作之后机器人处于第一位置，并且系统还包括响应于确定机器人不能成功执行第二组一个或多个操作而操作机器人以移动到第一位置。在一些实施方式中，初始任务记录的至少一部分是初始任务记录的第一部分，并且初始任务记录的剩余部分是初始任务记录的第二部分，并且校正的任务记录包括初始任务记录的第二部分但不包括初始任务记录的第一部分。在一些实施方式中，初始任务记录的至少一部分是初始任务记录的第一部分，并且初始任务记录的剩余部分是初始任务记录的第二部分，并且校正的任务记录包括初始任务记录的第一部分和第二部分以及第一部分已被删除的指示。在一些实施方式中，校正的任务记录包括与初始任务记录未描述的至少一个操作相关联的数据。
13、根据一些方面，提供了一种操作收集任务的任务记录的机器人的方法，所述方法包括在完成任务记录的收集之前，响应于执行撤销过程的请求，至少部分地通过将机器人从任务的当前位置移动到任务的先前位置来操作机器人以撤销任务记录的部分。
14、在一些实施方式中，所述方法还包括基于任务记录的部分生成更新的任务记录。在一些实施方式中，任务记录的部分是任务记录的第一部分，并且任务记录的剩余部分是任务记录的第二部分，并且更新的任务记录包括任务记录的第二部分但不包括任务记录的第一部分。在一些实施方式中，任务记录的部分是任务记录的第一部分，并且任务记录的剩余部分是任务记录的第二部分，并且更新的任务记录包括任务记录的第一部分和第二部分以及第一部分已被删除的指示。在一些实施方式中，操作机器人以撤销任务记录的部分包括确定与反向执行第一任务记录的部分相对应的一个或多个操作。
15、在一些实施方式中，所述任务记录包括描述路线的数据，并且所述一个或多个操作被配置成沿着所述路线在向后方向上操作所述机器人。在一些实施方式中，所述任务记录包括描述路线的数据，并且所述一个或多个操作被配置成使所述机器人转向并且沿着所述路线在向前方向上操作所述机器人。在一些实施方式中，描述路线的数据包括描述一个或多个路径点的数据。在一些实施方式中，所述方法包括接收在任务中操作机器人的多个用户命令，基于多个用户命令记录任务记录，以及基于多个用户命令操作机器人以执行任务记录。在一些实施方式中，执行撤销过程的请求包括接收指示撤销过程的开始的第一用户输入，以及接收指示撤销过程的结束的第二用户输入，并且机器人被操作以在接收到第一用户输入和接收到第二用户输入之间的时段期间撤销任务记录的部分。在一些实施方式中，第一用户输入包括按下按钮，并且第二用户输入包括释放按钮。在一些实施方式中，任务记录的部分描述要由所述机器人执行的一个或多个动作，在所述一个或多个动作期间所述机器人收集数据，并且操作机器人以撤销任务记录的部分包括删除在任务记录的记录期间由机器人收集的数据。在一些实施方式中，所述方法还包括经由图形用户界面显示提示，该提示指示在任务记录的记录期间由机器人收集的数据将被删除，并且在显示提示和删除在任务记录的记录期间由机器人收集的数据之间等待预定时间段。
16、前述装置和方法实施例可以利用上面描述的或下面进一步详细描述的方面、特征和动作的任何合适的组合来实现。从以下结合附图的描述中，可以更全面地理解本教导的这些和其他方面、实施例和特征。
1.一种操作机器人以生成任务的任务记录的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：根据用户输入将与第三组一个或多个操作相关联的数据记录到所校正的任务记录。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：操作所述机器人以执行记录到所校正的任务记录的所述第三组一个或多个操作。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，操作所述机器人以执行所述第二组一个或多个操作包括：将所述机器人从所述初始任务记录的当前位置移动到所述初始任务记录的先前位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，操作所述机器人以执行所述第二组一个或多个操作导致所述机器人返回到在操作所述机器人以执行所述第一组一个或多个操作时产生的所述机器人的较早状态。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二组一个或多个操作包括一个或多个移动操作。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述初始任务记录包括描述路线的数据，并且其中所述第二组一个或多个操作被配置成沿着所述路线在向后方向上操作所述机器人。
8.根据权利要求6所述的方法，其中所述初始任务记录包括描述路线的数据，并且其中所述第二组一个或多个操作被配置成使所述机器人转向并且沿着所述路线在向前方向上操作所述机器人。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，描述所述路线的所述数据包括描述一个或多个路径点的数据。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述初始任务记录包括将所述机器人从第一位置移动到第二位置的用户命令，并且其中，所述第二组一个或多个操作至少部分地被配置成将所述机器人从所述第二位置移动到所述第一位置。
11.根据权利要求1所述的方法，包括：
12.根据权利要求1所述的方法，其中，执行所述撤销过程的所述用户请求包括：接收指示所述撤销过程的开始的第一用户输入、以及接收指示所述撤销过程的结束的第二用户输入，并且其中所述机器人被操作以在接收所述第一用户输入和接收所述第二用户输入之间的时段期间执行所述第二组一个或多个操作。
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述第一用户输入包括按下按钮，并且其中所述第二用户输入包括释放所述按钮。
14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述初始任务记录的所述部分描述要由所述机器人执行的一个或多个动作，其中，在所述一个或多个动作期间所述机器人收集数据，并且其中，所述第二组一个或多个操作包括删除在所述初始任务记录的记录期间由所述机器人收集的数据的一个或多个操作。
15.根据权利要求14所述的方法，还包括：经由图形用户界面显示提示，所述提示指示在所述初始任务记录的记录期间由所述机器人收集的数据将被删除，并且在显示所述提示和删除在所述初始任务记录的记录期间由所述机器人收集的数据之间等待预定时间段。
16.根据权利要求1所述的方法，还包括：在操作所述机器人以执行所述第二组一个或多个操作之后，操作所述机器人以根据所述初始任务记录重新定位自身。
17.根据权利要求1所述的方法，其中，在操作所述机器人以执行所述第一组一个或多个操作之后所述机器人处于第一位置，并且其中所述方法还包括：响应于确定所述机器人不能成功执行所述第二组一个或多个操作，而操作所述机器人以移动到所述第一位置。
18.根据权利要求1所述的方法，其中，所述初始任务记录的所述至少一部分是所述初始任务记录的第一部分，并且其中，所述初始任务记录的剩余部分是所述初始任务记录的第二部分，并且其中，所校正的任务记录包括所述初始任务记录的所述第二部分，但不包括所述初始任务记录的所述第一部分。
19.根据权利要求1所述的方法，其中，所述初始任务记录的所述至少一部分是所述初始任务记录的第一部分，并且其中，所述初始任务记录的剩余部分是所述初始任务记录的第二部分，并且其中，所校正的任务记录包括所述初始任务记录的所述第一部分和所述第二部分、以及所述第一部分已被删除的指示。
20.根据权利要求1所述的方法，其中，所校正的任务记录包括与所述初始任务记录未描述的至少一个操作相关联的数据。
21.一种系统，包括：
22.根据权利要求21所述的系统，其中，所述方法还包括：根据用户输入将与第三组一个或多个操作相关联的数据记录到所校正的任务记录。
23.根据权利要求22所述的系统，其中，所述方法还包括：操作所述机器人以执行记录到所校正的任务记录的所述第三组一个或多个操作。
24.根据权利要求21所述的系统，其中，操作所述机器人以执行所述第二组一个或多个操作包括：将所述机器人从所述初始任务记录的当前位置移动到所述初始任务记录的先前位置。
25.根据权利要求21所述的系统，其中，操作所述机器人以执行所述第二组一个或多个操作导致所述机器人返回到在操作所述机器人以执行所述第一组一个或多个操作时产生的所述机器人的较早状态。
26.根据权利要求21所述的系统，其中，所述第二组一个或多个操作包括一个或多个移动操作。
27.根据权利要求26所述的系统，其中，所述初始任务记录包括描述路线的数据，并且其中所述第二组一个或多个操作被配置成沿着所述路线在向后方向上操作所述机器人。
28.根据权利要求26所述的系统，其中，所述初始任务记录包括描述路线的数据，并且其中所述第二组一个或多个操作被配置成使所述机器人转向并且沿着所述路线在向前方向上操作所述机器人。
29.根据权利要求28所述的系统，其中，描述所述路线的所述数据包括描述一个或多个路径点的数据。
30.根据权利要求21所述的系统，其中，所述初始任务记录包括将所述机器人从第一位置移动到第二位置的用户命令，并且其中所述第二组一个或多个操作至少部分地配置成将所述机器人从所述第二位置移动到所述第一位置。
31.根据权利要求21所述的系统，其中，所述方法包括：
32.根据权利要求21所述的系统，其中，执行所述撤销过程的所述用户请求包括：接收指示所述撤销过程的开始的第一用户输入、以及接收指示所述撤销过程的结束的第二用户输入，并且其中所述机器人被操作以在接收所述第一用户输入和接收所述第二用户输入之间的时段期间执行所述第二组一个或多个操作。
33.根据权利要求32所述的系统，其中，所述第一用户输入包括按下按钮，并且其中所述第二用户输入包括释放所述按钮。
34.根据权利要求21所述的系统，其中，所述初始任务记录的所述部分描述要由所述机器人执行的一个或多个动作，在所述一个或多个动作期间所述机器人收集数据，并且其中，所述第二组一个或多个操作包括删除在所述初始任务记录的记录期间由所述机器人收集的数据的一个或多个操作。
35.根据权利要求34所述的系统，其中，所述方法还包括：经由图形用户界面显示提示，所述提示指示在所述初始任务记录的记录期间由所述机器人收集的数据将被删除，并且在显示所述提示和删除在所述初始任务记录的记录期间由所述机器人收集的数据之间等待预定时间段。
36.根据权利要求21所述的系统，其中，所述方法还包括：在操作所述机器人以执行所述第二组一个或多个操作之后，操作所述机器人以根据所述初始任务记录重新定位自身。
37.根据权利要求21所述的系统，其中，在操作所述机器人以执行所述第一组一个或多个操作之后所述机器人处于第一位置，并且其中所述系统还包括：响应于确定所述机器人不能成功执行所述第二组一个或多个操作，而操作所述机器人以移动到所述第一位置。
38.根据权利要求21所述的系统，其中，所述初始任务记录的所述至少一部分是所述初始任务记录的第一部分，并且其中，所述初始任务记录的剩余部分是所述初始任务记录的第二部分，并且其中，所校正的任务记录包括所述初始任务记录的所述第二部分但不包括所述初始任务记录的所述第一部分。
39.根据权利要求21所述的系统，其中，所述初始任务记录的所述至少一部分是所述初始任务记录的第一部分，并且其中，所述初始任务记录的剩余部分是所述初始任务记录的第二部分，并且其中，所校正的任务记录包括所述初始任务记录的所述第一部分和所述第二部分、以及所述第一部分已被删除的指示。
40.根据权利要求21所述的系统，其中，所校正的任务记录包括与所述初始任务记录未描述的至少一个操作相关联的数据。
41.一种操作收集任务的任务记录的机器人的方法，所述方法包括：
42.根据权利要求41所述的方法，还包括：基于所述任务记录的所述部分生成更新的任务记录。
43.根据权利要求42所述的方法，其中，所述任务记录的所述部分是第一部分，并且其中，所述任务记录的剩余部分是所述任务记录的第二部分，并且其中，所更新的任务记录包括所述任务记录的所述第二部分但不包括所述任务记录的所述第一部分。
44.根据权利要求42所述的方法，其中，所述任务记录的所述部分是第一部分，并且其中，所述任务记录的剩余部分是所述任务记录的第二部分，并且其中，所更新的任务记录包括所述任务记录的所述第一部分和所述第二部分、以及所述第一部分已被删除的指示。
45.根据权利要求41所述的方法，其中，操作所述机器人以撤销所述任务记录的部分包括：确定与反向执行第一任务记录的部分相对应的一个或多个操作。
46.根据权利要求45所述的方法，其中，所述任务记录包括描述路线的数据，并且其中所述一个或多个操作被配置成沿着所述路线在向后方向上操作所述机器人。
47.根据权利要求45所述的方法，其中，所述任务记录包括描述路线的数据，并且其中所述一个或多个操作被配置成使所述机器人转向并且沿着所述路线在向前方向上操作所述机器人。
48.根据权利要求47所述的方法，其中，描述所述路线的所述数据包括描述一个或多个路径点的数据。
49.根据权利要求41所述的方法，还包括：
50.根据权利要求41所述的方法，其中，执行撤消过程的所述请求包括：接收指示所述撤消过程的开始的第一用户输入、以及接收指示所述撤消过程的结束的第二用户输入，并且其中所述机器人被操作以在接收所述第一用户输入和接收所述第二用户输入之间的时段期间撤消所述任务记录的所述部分。
51.根据权利要求50所述的方法，其中，所述第一用户输入包括按下按钮，并且其中所述第二用户输入包括释放所述按钮。
52.根据权利要求41所述的方法，其中，所述任务记录的所述部分描述要由所述机器人执行的一个或多个动作，在所述一个或多个动作期间所述机器人收集数据，并且其中，操作所述机器人以撤销所述任务记录的所述部分包括删除在所述任务记录的记录期间由所述机器人收集的数据。
53.根据权利要求52所述的方法，还包括：经由图形用户界面显示提示，所述提示指示在所述任务记录的记录期间由所述机器人收集的数据将被删除，并且在显示所述提示和删除在所述任务记录的记录期间由所述机器人收集的数据之间等待预定时间段。
