背景技术：
1、机器人设备正被开发用于宽泛的应用范围。机器人设备可配备有能够捕获图像、图像序列或视频并且在执行机器人操作(诸如导航、引导致动器等)时使用此类数据的相机。一些机器人设备可配备有图像传感器，诸如单目相机、双目相机或多目相机。
2、机器人设备可使用来自相机的图像数据来执行任何数量的任务。例如，为了定位或重新定位自身，机器人设备可捕获并处理其环境的图像。然而，图像处理是计算资源密集的，并且对于具有有限处理资源的机器人设备而言，用于定位过程(诸如闭环检测)的图像处理可能是困难的或不可能的。
技术实现思路
1、各个方面包括可在机器人设备的处理器上实现以用于闭环检测的方法。各个方面可包括：操纵该机器人设备通过多个位置；使用传送到接入点的信号的往返时间(rtt)测量来确定该机器人设备在该多个位置中的每个位置处的位置；确定该机器人设备的位置是否在该多个位置中的先前访问的一个位置的阈值距离内；以及响应于确定该机器人设备的该位置在该多个位置中的该先前访问的一个位置的该阈值距离内而执行视觉闭环检测。
2、在一些方面，使用传送到接入点的信号的rtt测量来确定机器人设备在该多个位置中的每个位置处的位置可包括：从使用该机器人设备的相机捕获的图像之中选择多个关键帧；以及确定该机器人设备的与该多个关键帧中的每个关键帧重合的位置。一些方面可包括将该机器人设备的与该多个关键帧中的每个关键帧重合的所确定的位置与每个相应关键帧相关联。
3、在一些方面，确定该机器人设备的位置是否在该多个位置中的先前访问的一个位置的阈值距离内可包括：确定该机器人设备的与关键帧相关联的位置是否在该多个位置中的与另一关键帧相关联的先前访问的一个位置的阈值距离内。在一些方面，确定该机器人设备的位置是否在该多个位置中的先前访问的一个位置的阈值距离内可包括：在操纵该机器人设备通过该多个位置时将该机器人设备的所确定的位置与该机器人设备的每一先前确定的位置进行比较。在一些方面，使用传送到接入点的信号的往返时间(rtt)测量来确定该机器人设备在该多个位置中的每个位置处的位置可包括：执行wi-fi rtt测量以确定该机器人设备的该位置。
4、另外的方面可包括一种在机器人设备中使用的处理设备，该处理设备被配置为执行上文概述的方法中的任一方法的操作。另外的方面可包括一种机器人设备，该机器人设备被配置有处理器可执行指令以执行上文概述的方法中的任一方法的操作。另外的方面可包括一种机器人设备，该机器人设备包括用于执行上文概述的方法中的任一方法的功能的装置。
1.一种由机器人设备的处理设备执行的用于闭环检测的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中使用传送到接入点的信号的rtt测量来确定所述机器人设备在所述多个位置中的每个位置处的位置包括：
3.根据权利要求2所述的方法，所述方法还包括：将所述机器人设备的与所述多个关键帧中的每个关键帧重合的所确定的位置与每个相应关键帧相关联。
4.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述机器人设备的位置是否在所述多个位置中的先前访问的一个位置的阈值距离内包括：确定所述机器人设备的与关键帧相关联的位置是否在所述多个位置中的与另一关键帧相关联的先前访问的一个位置的阈值距离内。
5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述机器人设备的位置是否在所述多个位置中的先前访问的一个位置的阈值距离内包括：在操纵所述机器人设备通过所述多个位置时将所述机器人设备的所确定的位置与所述机器人设备的每一先前确定的位置进行比较。
6.根据权利要求1所述的方法，其中使用传送到接入点的信号的往返时间(rtt)测量来确定所述机器人设备在所述多个位置中的每个位置处的位置包括：执行wi-firtt测量以确定所述机器人设备的所述位置。
7.一种机器人设备，所述机器人设备包括：
8.根据权利要求7所述的机器人设备，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：通过以下各项使用传送到接入点的信号的rtt测量来确定所述机器人设备在所述多个位置中的每个位置处的位置：
9.根据权利要求8所述的机器人设备，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：将所述机器人设备的与所述多个关键帧中的每个关键帧重合的所确定的位置与每个相应关键帧相关联。
10.根据权利要求8所述的机器人设备，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：确定所述机器人设备的与关键帧相关联的位置是否在所述多个位置中的与另一关键帧相关联的先前访问的一个位置的阈值距离内。
11.根据权利要求7所述的机器人设备，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：在操纵所述机器人设备通过所述多个位置时将所述机器人设备的所确定的位置与所述机器人设备的每一先前确定的位置进行比较。
12.根据权利要求7所述的机器人设备，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：执行wi-firtt测量以确定所述机器人设备的所述位置。
13.一种机器人设备，所述机器人设备包括：
14.根据权利要求13所述的机器人设备，其中用于使用传送到接入点的信号的rtt测量来确定所述机器人设备在所述多个位置中的每个位置处的位置的装置包括：
15.根据权利要求14所述的机器人设备，所述机器人设备还包括：用于将所述机器人设备的与所述多个关键帧中的每个关键帧重合的所确定的位置与每个相应关键帧相关联的装置。
16.根据权利要求14所述的机器人设备，其中用于确定所述机器人设备的位置是否在所述多个位置中的先前访问的一个位置的阈值距离内的装置包括：用于确定所述机器人设备的与关键帧相关联的位置是否在所述多个位置中的与另一关键帧相关联的先前访问的一个位置的阈值距离内的装置。
17.根据权利要求13所述的机器人设备，其中用于确定所述机器人设备的位置是否在所述多个位置中的先前访问的一个位置的阈值距离内的装置包括：用于在操纵所述机器人设备通过所述多个位置时将所述机器人设备的所确定的位置与所述机器人设备的每一先前确定的位置进行比较的装置。
18.根据权利要求13所述的机器人设备，其中用于使用传送到接入点的信号的往返时间(rtt)测量来确定所述机器人设备在所述多个位置中的每个位置处的位置的装置包括：用于执行wi-firtt测量以确定所述机器人设备的所述位置的装置。
19.一种其上存储有处理器可执行指令的非暂态处理器可读介质，所述处理器可执行指令被配置为使机器人设备的处理器执行操作，所述操作包括：
20.根据权利要求19所述的非暂态处理器可读介质，其中所存储的处理器可执行指令被进一步配置为使所述机器人设备的所述处理器执行操作，使得使用传送到接入点的信号的rtt测量来确定所述机器人设备在所述多个位置中的每个位置处的位置包括：
21.根据权利要求20所述的非暂态处理器可读介质，其中所存储的处理器可执行指令被进一步配置为使所述机器人设备的所述处理器执行操作，所述操作进一步包括：将所述机器人设备的与所述多个关键帧中的每个关键帧重合的所确定的位置与每个相应关键帧相关联。
22.根据权利要求20所述的非暂态处理器可读介质，其中所存储的处理器可执行指令被进一步配置为使所述机器人设备的所述处理器执行操作，使得确定所述机器人设备的位置是否在所述多个位置中的先前访问的一个位置的阈值距离内包括：确定所述机器人设备的与关键帧相关联的位置是否在所述多个位置中的与另一关键帧相关联的先前访问的一个位置的阈值距离内。
23.根据权利要求19所述的非暂态处理器可读介质，其中所存储的处理器可执行指令被进一步配置为使所述机器人设备的所述处理器执行操作，使得确定所述机器人设备的位置是否在所述多个位置中的先前访问的一个位置的阈值距离内包括：在操纵所述机器人设备通过所述多个位置时将所述机器人设备的所确定的位置与所述机器人设备的每一先前确定的位置进行比较。
24.根据权利要求19所述的非暂态处理器可读介质，其中所存储的处理器可执行指令被进一步配置为使所述机器人设备的所述处理器执行操作，使得使用传送到接入点的信号的往返时间(rtt)测量来确定所述机器人设备在所述多个位置中的每个位置处的位置包括：执行wi-fi rtt测量以确定所述机器人设备的所述位置。
