本发明涉及电机制造领域，尤其是涉及一种转子模具脱模剂喷涂路径规划方法。
背景技术：
1、电机铸铝转子质量的好坏决定着电机的出力、带载启动力矩及过载能力的大小。因此，在生产过程中转子铁芯压铸铝工艺过程，即铝料由固态熔化形成液态，再压铸入转子冲片槽内形成固态的过程，非常重要且关键。
2、转子成型后需要脱模，在压铸之前需要在模具内喷脱模剂，避免转子与模具产生粘连。模具需要喷脱模剂的部分有多个，采用喷涂装置依次喷涂，喷涂效率低。
3、目前自动化产线上出现了机械臂带动多个喷涂装置同时喷涂的技术，但模具不同面上需要喷涂的形状不同，导致机械臂喷涂时只能将每个形状都走一遍，控制每一个喷涂装置在路径为对应的形状时喷涂，导致机械臂喷涂路径长，喷涂效率低。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种能够提高脱模剂喷涂效率的转子模具脱模剂喷涂路径规划方法。
2、本发明的目的之一采用如下技术方案实现：
3、一种转子模具脱模剂喷涂路径规划方法，包括以下步骤：
4、设计装置：将转子模具的多个套板间隔且平行设置，机械臂上安装多个喷涂装置，机械臂带动多个喷涂装置同步移动，相邻两所述套板之间设置两所述喷涂装置，两所述喷涂装置的喷涂方向相反分别朝向对应的所述套板；
5、获取喷涂区域：获取多个所述套板的待喷涂区域，将多个所述待喷涂区域分别平面化，形成多个待喷涂图案，将多个待喷涂图案进行融合形成一个待喷涂总图案；
6、路径规划：多个所述喷涂装置的喷涂口的尺寸相同，每一所述喷涂口到对应待喷涂区域的最短距离相同，根据所述喷涂口的尺寸、喷涂口到对应待喷涂区域的最短距离以及待喷涂总图案，以机械臂驱动喷涂装置的路径最短为目标，规划喷涂路径；
7、喷涂：所述机械臂带动多个喷涂装置沿规划喷涂路径同步移动，每一所述喷涂装置移动至对应的套板的待喷涂区域时，进行喷涂。
8、进一步的，在所述获取喷涂区域中，将多个待喷涂图案进行融合形成一个待喷涂总图案具体为：将多个待喷涂图案进行覆盖形成待喷涂总图案，所述待喷涂总图案包括每一所述待喷涂图案。
9、进一步的，在所述路径规划步骤中，所述喷涂口到对应待喷涂区域的最短距离具体为：所述喷涂口到对应套板表面的垂直距离。
10、进一步的，根据所述喷涂口的尺寸、喷涂口到对应待喷涂区域的最短距离确定所述喷涂口喷涂至套板表面脱模剂的宽度。
11、进一步的，所述获取喷涂区域步骤中，获取多个所述套板的待喷涂区域采用tof传感器、结构光传感器或双目立体视觉传感器中的任意一种。
12、进一步的，所述获取喷涂区域步骤中，待喷涂区域为立体结构，包括待喷涂区域的形状以及深度。
13、进一步的，在所述喷涂步骤中，每一所述喷涂装置喷涂时根据所述喷涂区域的深度变化计算形成深度方向上侧壁的面积，根据侧壁的面积控制喷涂量。
14、进一步的，在所述设计装置步骤中，所述转子模具的多个套板分别为定模套板、中间板以及动模套板，所述定模套板、所述中间板以及所述动模套板间隔且相互平行。
15、进一步的，所述中间板两侧形成两所述待喷涂区域。
16、相比现有技术，本发明转子模具脱模剂喷涂路径规划方法通过将转子模具的多个套板间隔且平行设置，机械臂上安装多个喷涂装置，机械臂带动多个喷涂装置同步移动，相邻两套板之间设置两喷涂装置，两喷涂装置的喷涂方向相反分别朝向对应的套板；获取多个套板的待喷涂区域，将多个待喷涂区域分别平面化，形成多个待喷涂图案，将多个待喷涂图案进行融合形成一个待喷涂总图案；多个喷涂装置的喷涂口的尺寸相同，每一喷涂口到对应待喷涂区域的最短距离相同，根据喷涂口的尺寸、喷涂口到对应待喷涂区域的最短距离以及待喷涂总图案，以机械臂驱动喷涂装置的路径最短为目标，规划喷涂路径；机械臂带动多个喷涂装置沿规划喷涂路径同步移动，每一喷涂装置移动至对应的套板的待喷涂区域时，进行喷涂，缩短了机械臂喷涂路径，提高了喷涂效率。
1.一种转子模具脱模剂喷涂路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的转子模具脱模剂喷涂路径规划方法，其特征在于：在所述获取喷涂区域中，将多个待喷涂图案进行融合形成一个待喷涂总图案具体为：将多个待喷涂图案进行覆盖形成待喷涂总图案，所述待喷涂总图案包括每一所述待喷涂图案。
3.根据权利要求1所述的转子模具脱模剂喷涂路径规划方法，其特征在于：在所述路径规划步骤中，所述喷涂口到对应待喷涂区域的最短距离具体为：所述喷涂口到对应套板表面的垂直距离。
4.根据权利要求3所述的转子模具脱模剂喷涂路径规划方法，其特征在于：根据所述喷涂口的尺寸、喷涂口到对应待喷涂区域的最短距离确定所述喷涂口喷涂至套板表面脱模剂的宽度。
5.根据权利要求1所述的转子模具脱模剂喷涂路径规划方法，其特征在于：所述获取喷涂区域步骤中，获取多个所述套板的待喷涂区域采用tof传感器、结构光传感器或双目立体视觉传感器中的任意一种。
6.根据权利要求5所述的转子模具脱模剂喷涂路径规划方法，其特征在于：所述获取喷涂区域步骤中，待喷涂区域为立体结构，包括待喷涂区域的形状以及深度。
7.根据权利要求6所述的转子模具脱模剂喷涂路径规划方法，其特征在于：在所述喷涂步骤中，每一所述喷涂装置喷涂时根据所述喷涂区域的深度变化计算形成深度方向上侧壁的面积，根据侧壁的面积控制喷涂量。
8.根据权利要求1所述的转子模具脱模剂喷涂路径规划方法，其特征在于：在所述设计装置步骤中，所述转子模具的多个套板分别为定模套板、中间板以及动模套板，所述定模套板、所述中间板以及所述动模套板间隔且相互平行。
9.根据权利要求8所述的转子模具脱模剂喷涂路径规划方法，其特征在于：所述中间板两侧形成两所述待喷涂区域。
