本发明属于煤矿井下综采工作面配套装备的，具体公开了一种用于中部槽吊运安装的伸缩式机械臂及一体化设备。
背景技术：
1、目前综采工作面运输机中部槽安装均采用ed系列多功能叉车完成，中部槽运至工作面后，需要两人配合将中部槽卸车并再次运到安装地点进行对位安装，存在低矮受限空间作业车辆进出频繁、人机配合环节多、车辆体积大、移动不灵活、尾气排放大、现场作业环境差、极易发生车辆和中部槽意外以及造成人员伤害事故等问题。因此，如何实现综采工作面运输机中部槽的安全高效安装亟需解决。
技术实现思路
1、本发明提供一种用于中部槽吊运安装的伸缩式机械臂及一体化设备，以实现综采工作面运输机中部槽的安全高效安装。
2、本发明提供的用于中部槽吊运安装的伸缩式机械臂，包括回转机构、伸缩臂、伸缩臂举升部、摆动腕关节、腕关节驱动部和伸缩式卡盘ⅰ；回转机构包括回转座和回转座驱动部；回转座由回转座驱动部驱动旋转；伸缩臂的第一端与回转座通过水平铰轴ⅰ铰接，由伸缩臂举升部驱动绕水平铰轴ⅰ摆动；伸缩臂包括滑动相接的套筒以及驱动套筒伸缩的套筒伸缩部；腕关节摆动机构包括摆动架、旋转架和旋转架驱动部；摆动架与伸缩臂的第二端通过水平铰轴ⅱ铰接，由腕关节驱动部驱动绕水平铰轴ⅱ摆动；旋转架与摆动架转动连接，转动中心轴与水平铰轴ⅱ垂直，旋转架由旋转架驱动部驱动绕转动中心轴转动；伸缩式卡盘ⅰ包括卡盘座ⅰ、滑动安装在卡盘座ⅰ两侧的滑动卡板ⅰ以及用于驱动滑动卡板ⅰ相对卡盘座ⅰ伸缩的卡盘驱动部ⅰ；卡盘座ⅰ与旋转架相接，且垂直于旋转架的转动中心轴。
3、上述用于中部槽吊运安装的伸缩式机械臂中，回转座上固定有限位架；卡盘座ⅰ的顶面设置有螺纹孔。
4、上述用于中部槽吊运安装的伸缩式机械臂中，回转座驱动部为回转马达；伸缩臂包括外套筒和内套筒，外套筒的端部为伸缩臂的第一端，内套筒的端部为伸缩臂的第二端；套筒伸缩部为套筒伸缩油缸，位于外套筒和内套筒外，两端分别与外套筒和内套筒铰接；伸缩臂举升部为伸缩臂举升油缸，两端分别与回转座和外套筒铰接；腕关节驱动部为腕关节摆动油缸，两端分别与内套筒和摆动架铰接；旋转架驱动部为旋转油缸；卡盘驱动部ⅰ为卡盘伸缩油缸ⅰ。
5、上述用于中部槽吊运安装的伸缩式机械臂中，外套筒的内壁沿轴向设置有多组调偏机构；每组调偏机构均包括沿外套筒周向设置的调偏块，调偏块与内套筒的外壁滑动相接。
6、上述用于中部槽吊运安装的伸缩式机械臂中，调偏块的表面设置有橡胶层。
7、上述用于中部槽吊运安装的伸缩式机械臂中，外套筒和内套筒上均固定有油缸耳板。
8、本发明提供的用于中部槽吊运安装的一体化设备，包括主机架、行走装置以及上述用于中部槽吊运安装的伸缩式机械臂；回转座转动安装在主机架上；行走装置包括齿轮、伸缩支腿和滑靴；齿轮和伸缩支腿分别位于主机架的两侧；齿轮用于与中部槽的销排链啮合；滑靴安装在伸缩支腿的底端，用于支撑在中部槽的铲板槽帮上。
9、上述用于中部槽吊运安装的一体化设备，还包括伸缩式卡盘ⅱ；伸缩式卡盘ⅱ包括卡盘座ⅱ、滑动安装在卡盘座ⅱ两侧的滑动卡板ⅱ以及用于驱动滑动卡板ⅱ相对卡盘座ⅱ伸缩的卡盘驱动部ⅱ；卡盘座ⅱ的顶面与主机架的底面连接。
10、上述用于中部槽吊运安装的一体化设备，还包括站人平台；站人平台安装在主机架上，包括底座以及设置在底座上方的围栏。
11、上述用于中部槽吊运安装的一体化设备中，行走装置还包括行走马达减速器总成和支腿伸缩油缸；齿轮由行走马达减速器总成驱动旋转；伸缩支腿由支腿伸缩油缸驱动伸缩；卡盘驱动部ⅱ为卡盘伸缩油缸ⅱ；上述用于中部槽吊运安装的一体化设备还包括液压泵站；液压泵站包括支撑架、乳化液马达、增速器和液压泵；支撑架安装在主机架上；乳化液马达、增速器和液压泵安装在支撑架上，且依次连接；液压泵与卡盘伸缩油缸ⅰ、卡盘伸缩油缸ⅱ、行走马达减速器总成、支腿伸缩油缸、回转马达、套筒伸缩油缸、伸缩臂举升油缸、腕关节摆动油缸和旋转油缸连接。
12、与现有技术相比，本发明具有以下有益效果。
13、1、上述用于中部槽吊运安装的伸缩式机械臂集回转机构、伸缩臂、伸缩臂举升部、摆动腕关节、腕关节驱动部和伸缩式卡盘ⅰ于一体，具备左右旋转，上下举升，末端微调及卡盘张紧等功能，能够实现中部槽单体的自动化吊运安装，减少人机配合环节，降低劳动强度，保证施工过程的安全性，可满足低矮巷道的使用需求，极大提高运输机中部槽的安装效率，可完善运输机中部槽的安装工艺，有利于提高综采工作面设备自动化智能化水平。
14、2、上述用于中部槽吊运安装的一体化设备中，行走装置通过齿轮与中部槽的销排链啮合实现整机在完成安装的中部槽上行走，避免低矮受限空间作业车辆进出频繁、车辆体积大、移动不灵活的问题，与滑靴配合保证行进过程中整机的稳定性，伸缩式卡盘ⅱ的滑动卡板伸出与中部槽插接紧固实现整机的固定，不易发生车辆意外。
15、3、上述用于中部槽吊运安装的一体化设备中，液压泵站具备将乳化液系统转化为液压系统的功能，充分利用综采工作面乳化液系统，方便动力的获取，改善尾气排放大、现场作业环境差的问题。
1.一种用于中部槽吊运安装的伸缩式机械臂，其特征在于，包括回转机构、伸缩臂、伸缩臂举升部、摆动腕关节、腕关节驱动部和伸缩式卡盘ⅰ；
2.根据权利要求1所述的用于中部槽吊运安装的伸缩式机械臂，其特征在于，回转座上固定有限位架；
3.根据权利要求1或2所述的用于中部槽吊运安装的伸缩式机械臂，其特征在于，回转座驱动部为回转马达；
4.根据权利要求3所述的用于中部槽吊运安装的伸缩式机械臂，其特征在于，外套筒的内壁沿轴向设置有多组调偏机构；
5.根据权利要求4所述的用于中部槽吊运安装的伸缩式机械臂，其特征在于，调偏块的表面设置有橡胶层。
6.根据权利要求3所述的用于中部槽吊运安装的伸缩式机械臂，其特征在于，外套筒和内套筒上均固定有油缸耳板。
7.一种用于中部槽吊运安装的一体化设备，其特征在于，包括主机架、行走装置以及权利要求3-6任一项所述的用于中部槽吊运安装的伸缩式机械臂；
8.根据权利要求7所述的用于中部槽吊运安装的一体化设备，其特征在于，还包括伸缩式卡盘ⅱ；
9.根据权利要求8所述的用于中部槽吊运安装的一体化设备，其特征在于，还包括站人平台；
10.根据权利要求9所述的用于中部槽吊运安装的一体化设备，其特征在于，行走装置还包括行走马达减速器总成和支腿伸缩油缸；
