本发明涉及机器人，特别是涉及七轴模块化机器人及多机床上下料工作站。
背景技术：
1、在工业自动化领域，机器人因其高效、精准的特性被广泛应用于机床上下料等任务中。然而，传统机器人在执行复杂轨迹时，常因臂体间的自干涉现象导致作业中断或设备损坏。此外，在多机床工作环境中，往往受限于机器人臂展和自由度，难以适应机床间距离较远且需服务多台机床的场景。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本发明提供了提供一种七轴模块化机器人，包括基座、多个关节模组、多个转接结构和工具输出法兰，
2、其中所述关节模组依次包括：第一关节模组、第二关节模组、第三关节模组、第四关节模组、第五关节模组、第六关节模组、第七关节模组；所述转接结构包括第一转接结构、第二转接结构、第三转接结构；所述基座与所述第一关节模组连接，所述第一关节模组通过第一转接结构与所述第二关节模组连接，所述第二关节模组与所述第一关节模组的轴线在空间内呈平行排列且不重叠，或，所述第二关节模组与所述第一关节模组的轴线在空间内呈异面设置；所述第二关节模组与所述第三关节模组连接，所述第三关节模组通过第二转接结构与所述第四关节模组连接，所述第二关节模组均与所述第三关节模组、第四关节模组的轴线垂直；所述第四关节模组与所述第五关节模组连接，所述第五关节模组与所述第四关节模组的轴线垂直且相交；所述第五关节模组通过第三转接结构与所述第六关节模组连接，所述第六关节模组与所述第七关节模组连接，所述第六关节模组均与所述第五关节模组、第七关节模组的轴线垂直且相交；所述第七关节模组与所述工具输出法兰连接，用于连接和驱动夹具组件。
3、进一步的，所述转接结构为直筒性结构或可调角度连接结构。
4、进一步的，所述可调角度连接结构至少包括转接弯头、连杆及其他结构件组成；所述连杆包括直连杆或弯连杆。
5、进一步的，所述关节模组包括关节主体、输出端面和连接端面；所述第一转接结构为可调角度连接结构，包括转接弯头、连杆；所述基座与所述第一关节模组的输出端面连接，所述第一关节模组的连接端面与转接弯头一端连接，所述转接弯头另一端与所述连杆一端连接，所述连杆的另一端与所述第二关节模组的连接端面连接，所述第一转接结构的两个连接面的轴线相交成直角；所述第二转接结构为可调角度连接结构，包括转接弯头、连杆；所述第二关节模组的输出端面与所述第三关节模组的连接端面连接，所述第三关节模组的输出端面与转接弯头一端连接，所述转接弯头的另一端与所述连杆一端连接，所述连杆的另一端与所述第四关节模组的连接端面连接，所述第二转接结构的两个连接面的轴线相交成直角；所述第三转接结构为直筒性结构；所述第四关节模组的输出端面与所述第五关节模组的连接端面连接，所述第五关节模组的输出端面与第三转接结构的一端连接，所述第三转接结构的另一端与所述第六关节模组的连接端面连接；所述第六关节模组的输出端面与所述第七关节模组的连接端面连接；所述第七关节模组的输出端面与所述工具输出法兰连接，用于连接和驱动夹具组件。
6、进一步的，所述转接弯头、连杆为一体式结构或分开式结构。
7、本发明还提供一种多机床上下料工作站，包括上述的七轴模块化机器人、上下料台、至少两个机床、支架；所述上下料台设于支架上的一侧，所述七轴模块化机器人通过安装底座固定安装在支架上的另一侧；所述机床以机器人为中心设于支架的不同侧，所述七轴模块化机器人通过夹具组件将上下料台上的工件输送至机床上完成上料操作、且将机床加工完成的工件输送至上下料台上完成下料操作。
8、与现有技术相比较，本发明带来的有益效果是：
9、本发明提供七轴模块化机器人及多机床上下料工作站，采用特定的七轴模块化机器人有效减少了运动自干涉，提升了末端执行器的灵活性和可达性，同时在不改变基座位置的情况下扩大了工作空间，倾斜设计的第二关节模组增强了机器人对复杂环境的适应性，使其能更灵活地调整姿态，避免碰撞，显著提高了作业效率和安全性，适用于多机床的上下料操作。
1.一种七轴模块化机器人，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的七轴模块化机器人，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的七轴模块化机器人，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的七轴模块化机器人，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的七轴模块化机器人，其特征在于，
6.一种多机床上下料工作站，其特征在于，包括权利要求1-5任一项所述的七轴模块化机器人、上下料台、至少两个机床、支架；所述上下料台设于支架上的一侧，所述七轴模块化机器人通过安装底座固定安装在支架上的另一侧；所述机床以机器人为中心设于支架的不同侧，所述七轴模块化机器人通过夹具组件将上下料台上的工件输送至机床上完成上料操作、且将机床加工完成的工件输送至上下料台上完成下料操作。
