本申请涉及移动终端定位，尤其是涉及一种三防移动终端的定位方法、装置、电子设备以及存储介质。
背景技术：
1、三防移动终端作为具备防水、防尘以及防震功能的便携式移动终端，可以适应沙漠、偏远山区以及海洋等恶劣环境。因此，三防移动终端被列为探险、军事以及救援等场景必备的特种设备。
2、目前，移动设备主要采用卫星定位技术、基站定位技术以及无线信号定位技术获取自身的地理位置信息。在导航以及应急救助等使用场景中，地理位置信息起到至关重要的作用。由于三防移动设备经常运用在信号覆盖不完善的定位受限场景中，导致现有的定位技术难以满足三防移动设备的精确定位需求。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种三防移动终端的定位方法、装置、电子设备以及存储介质，以解决三防移动设备精确定位的问题。
2、本申请第一方面提供了一种三防移动终端的定位方法，所述方法包括：
3、根据实时获取的卫星定位数据获取带有地磁信息的电子地图数据；
4、根据实时获取的地磁信号以及所述电子地图数据，确定目标设备当前的地磁定位数据；
5、根据无线广播获取的无线通信信号，确定所述目标设备当前的无线信号定位数据；
6、根据预设的权重模型、所述卫星定位数据、所述地磁定位数据以及所述无线信号定位数据，获得所述目标设备的目标坐标。
7、在一个可选的实施方式中，所述根据预设的权重模型、所述卫星定位数据、所述地磁定位数据以及所述无线信号定位数据，获得所述目标设备的目标坐标包括：
8、根据所述卫星定位数据中的卫星通信信号强度确定所述卫星定位数据的第一权重系数；
9、根据所述地磁定位数据中的地磁数据匹配程度确定所述地磁定位数据的第二权重系数；
10、根据所述无线信号定位数据中的无线通信信号强度确定所述无线信号定位数据的第三权重系数；
11、所述权重模型通过如下公式计算获得所述目标设备的目标坐标：
12、long＝wsat*longsat+wmag*longmag+wwireless*longwireless；
13、lat＝wsat*latsat+wmag*latmag+wwireless*latwireless；
14、其中，(lat，long)为所述目标设备的目标坐标，(latsat，longsat)为所述卫星定位数据中的卫星定位坐标，(latmag，longmag)为所述地磁定位数据中的地磁定位坐标，(latwireless，longwireless)为所述无线信号定位数据中的无线定位坐标，wsat为所述第一权重系数，wmag为所述第二权重系数，wwireless为所述第三权重系数。
15、在一个可选的实施方式中，所述根据所述地磁定位数据中的地磁数据匹配程度确定所述地磁定位数据的第二权重系数包括：
16、在预设的地磁采集周期内，实时采集移动过程中经过的卫星定位坐标对应的实时地磁数据，以获取采集地磁数据集；
17、根据所述经过的卫星定位坐标以及所述电子地图数据，获取地磁指纹库集；
18、根据所述采集地磁数据集、所述地磁指纹库集以及预设的匹配模型，确定所述所述地磁定位数据的第二权重系数。
19、在一个可选的实施方式中，所述根据实时获取的卫星定位数据获取带有地磁信息的电子地图数据包括：
20、以实时获取的所述卫星定位坐标为中心，并根据预设的距离阈值获得目标区域坐标集；
21、根据所述目标区域坐标集以及当前时间获取所述电子地图数据。
22、在一个可选的实施方式中，当所述目标设备的卫星通讯中断时，所述方法还包括：
23、根据相邻计算周期内的目标坐标计算所述目标设备的位移向量；
24、比较实时获取的水平加速度与所述位移向量；
25、当所述水平加速度方向与所述位移向量方向一致时，将当前计算获得的目标坐标确定为下一计算周期中的卫星定位坐标。
26、在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：
27、实时获取所述目标设备的向下加速度；
28、当所述向下加速度达到预设的跌落阈值时，根据预设的报警方式进行报警。
29、本申请第二方面提供了一种三防移动终端的定位装置，所述装置包括：
30、电子地图模块，用于根据实时获取的卫星定位数据获取带有地磁信息的电子地图数据；
31、地磁定位模块，用于根据实时获取的地磁信号以及所述电子地图数据，确定目标设备当前的地磁定位数据；
32、无线定位模块，用于根据无线广播获取的无线通信信号，确定所述目标设备当前的无线信号定位数据；
33、目标坐标模块，用于根据预设的权重模型、所述卫星定位数据、所述地磁定位数据以及所述无线信号定位数据，获得所述目标设备的目标坐标。
34、在一个可选的实施方式中，所述装置还包括应急报警模块，所述应急报警模块用于：实时获取所述目标设备的向下加速度；
35、当所述向下加速度达到预设的跌落阈值时，根据预设的报警方式进行报警。
36、本申请第三方面提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的三防移动终端的定位方法的步骤。
37、本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的三防移动终端的定位方法的步骤。
38、本申请提供了一种三防移动终端的定位方法、装置、电子设备以及存储介质，通过根据实时获取的卫星定位数据以获取带有地磁信息的电子地图数据，从而将实时获取的地磁信号与电子地图中的地磁信息进行对比和匹配以确定目标设备当前的地磁定位数据，同时通过无线广播获取的无线通信信号，利用信号强度、信号到达时间差等参数确定目标设备当前的无线信号定位数据，最终利用预设的权重模型，结合卫星定位数据、地磁定位数据和无线信号定位数据，计算得到目标设备的目标坐标。本申请通过将卫星定位坐标、地磁定位坐标以及无线定位坐标进行加权融合，以应对三防移动终端在复杂环境下部分定位通信受限的情况，从而提高了三防移动设备的定位精度。
1.一种三防移动终端的定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的三防移动终端的定位方法，其特征在于，所述根据预设的权重模型、所述卫星定位数据、所述地磁定位数据以及所述无线信号定位数据，获得所述目标设备的目标坐标包括：
3.根据权利要求2所述的三防移动终端的定位方法，其特征在于，所述根据所述地磁定位数据中的地磁数据匹配程度确定所述地磁定位数据的第二权重系数包括：
4.根据权利要求2所述的三防移动终端的定位方法，其特征在于，所述根据实时获取的卫星定位数据获取带有地磁信息的电子地图数据包括：
5.根据权利要求1所述的三防移动终端的定位方法，其特征在于，当所述目标设备的卫星通讯中断时，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的三防移动终端的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种三防移动终端的定位装置，其特征在于，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的三防移动终端的定位装置，其特征在于，所述装置还包括应急报警模块，所述应急报警模块用于：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现根据权利要求1至6中任意一项所述的三防移动终端的定位方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1至6中任意一项所述的三防移动终端的定位方法的步骤。
