本发明涉及三维点云配准，尤其涉及一种三维点云配准方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术：
1、放射治疗是目前治疗肿瘤的一种重要手段，其目标是通过高精度的辐射剂量集中在肿瘤部位，最大限度地消除肿瘤细胞，同时尽量保护周围的正常组织。为了实现这一目标，病人在接受放射治疗前需要进行精确的摆位，以确保每次治疗都能准确地瞄准肿瘤。这种摆位过程通常需要医生根据影像数据对病人进行手动调整，不仅耗时费力，还可能带来病人的不良体验，例如长时间保持固定姿势导致的不适等，三维点云匹配应运而生，然而当前的三维点云匹配还不够准确。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对现有技术的三维点云匹配还不够准确的技术问题，提出了一种三维点云配准方法、装置、计算机设备及存储介质。
2、第一方面，提供了一种三维点云配准方法，所述方法包括：
3、获取第一源点云以及目标点云；
4、基于所述第一源点云的边界框的中心点，对所述第一源点云进行划分，得到各个子点云，并在各个子点云中挑选出第二源点云；
5、基于所述第二源点云的顶点到拟合平面的距离以及第二源点云，确定第三源点云，其中，所述拟合平面是基于第二源点云生成的；
6、基于所述第三源点云以及目标点云，确定6自由度值。
7、第二方面，提供了一种三维点云配准装置，所述装置包括：
8、获取模块，用于获取第一源点云以及目标点云；
9、挑选模块，用于基于所述第一源点云的边界框的中心点，对所述第一源点云进行划分，得到各个子点云，并在各个子点云中挑选出第二源点云；
10、第一确定模块，用于基于所述第二源点云的顶点到拟合平面的距离以及第二源点云，确定第三源点云，其中，所述拟合平面是基于第二源点云生成的；
11、第二确定模块，用于基于所述第三源点云以及目标点云，确定6自由度值。
12、第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述三维点云配准方法的步骤。
13、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述三维点云配准方法的步骤。
14、本发明提出的三维点云配准方法，通过获取第一源点云以及目标点云，接着基于所述第一源点云的边界框的中心点，对所述第一源点云进行划分，得到各个子点云，并在各个子点云中挑选出第二源点云，而后基于所述第二源点云的顶点到拟合平面的距离以及第二源点云，确定第三源点云，其中，所述拟合平面是基于第二源点云生成的，最后基于所述第三源点云以及目标点云，确定6自由度值，能够基于第一源点云以及目标点云对病人位姿的6个维度的偏差数值进行计算。自动化的配准过程减少了医生的手工操作，降低了工作量和人为误差的风险，提高了摆位的精确性和一致性。通过高效的配准和摆位调整，缩短了病人摆位的时间，减少了长时间保持固定姿势带来的不适体验，提高了治疗过程的舒适性。
1.一种三维点云配准方法，其特征在于，所述三维点云配准方法包括：
2.根据权利要求1所述的三维点云配准方法，其特征在于，所述基于所述第一源点云的边界框的中心点，对所述第一源点云进行划分，得到各个子点云，并在各个子点云中挑选出第二源点云的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的三维点云配准方法，其特征在于，所述基于所述第三源点云以及目标点云，确定6自由度值的步骤，包括：
4.一种三维点云配准装置，其特征在于，所述三维点云配准装置包括：
5.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述三维点云配准方法的步骤。
6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述三维点云配准方法的步骤。
