本申请涉及人工智能，尤其涉及一种机械爪控制方法、装置、设备、存储介质和程序产品。
背景技术：
1、随着人工智能的发展，能够与用户下围棋的弈棋机器人应运而生，随着技术的不断成熟，弈棋机器人下围棋的水平越来越高，也能根据用户的水平进行对弈，有利于用户的棋艺提升。
2、弈棋机器人与用户下围棋的过程中，用户在棋盘上落子后，弈棋机器人会分析棋盘上需要落子的位置，然后利用机械臂配合机械爪从棋盒中取出一枚棋子并送至需要落子的位置，放出棋子，然后返回，从而完成一次下棋行程。然而，目前的弈棋机器人在棋盘上落子时存在误差，容易出现在棋盘上摆放棋子时，无法将棋子准确摆放在交叉点上的情况，智能性有待进一步提高。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提供了一种机械爪控制方法、装置、设备、存储介质和程序产品，以提高弈棋机器人的智能性。具体方案如下：
2、本申请第一方面提供一种机械爪控制方法，用于弈棋机器人，所述方法包括：
3、确定棋盘上的目标位置；
4、控制所述弈棋机器人的机械爪移动到所述目标位置；
5、根据机器人坐标系中，所述机械爪在所述棋盘上的垂直投影位置与所述目标位置间的距离，对所述机械爪的位置进行较准，使得所述距离小于距离阈值；所述机器人坐标系是预先基于所述弈棋机器人建立的虚拟坐标系。
6、在一种可能的实现中，所述根据机器人坐标系中，所述机械爪在所述棋盘上的垂直投影位置与所述目标位置间的距离，对所述机械爪的位置进行较准，包括：
7、若所述距离大于或等于所述距离阈值，基于所述机械爪在所述棋盘上的垂直投影位置在所述机器人坐标系中的第一坐标，与所述目标位置在所述机器人坐标系中的第二坐标间的偏差，控制所述机械爪向所述第二坐标的方向移动，使得所述机器人坐标系中，所述机械爪在所述棋盘上的垂直投影位置与所述目标位置间的距离小于所述距离阈值。
8、在一种可能的实现中，所述根据机器人坐标系中，所述机械爪在所述棋盘上的垂直投影位置与所述目标位置间的距离，对所述机械爪的位置进行较准，包括：
9、若所述距离大于或等于所述距离阈值，控制所述机械爪回到初始位置；
10、再次控制所述机械爪移动到所述目标位置。
11、在一种可能的实现中，所述根据机器人坐标系中，所述机械爪在所述棋盘上的垂直投影位置与所述目标位置间的距离，对所述机械爪的位置进行较准，包括：
12、若所述距离大于或等于所述距离阈值，控制所述机械爪回到初始位置；
13、再次确定棋盘上的目标位置；
14、控制所述机械爪移动到再次确定的目标位置。
15、在一种可能的实现中，还包括：
16、再次控制所述机械爪移动到所述目标位置后，若所述机器人坐标系中，所述机械爪在所述棋盘上的垂直投影位置与所述目标位置间的距离大于或等于所述距离阈值，基于所述机械爪在所述棋盘上的垂直投影位置在所述机器人坐标系中的第一坐标，与所述目标位置在所述机器人坐标系中的第二坐标间的偏差，控制所述机械爪向所述第二坐标的方向移动，使得所述机器人坐标系中，所述机械爪在所述棋盘上的垂直投影位置与所述目标位置间的距离小于所述距离阈值；
17、或者，控制所述机械爪移动到再次确定的目标位置后，若所述机器人坐标系中，所述机械爪在所述棋盘上的垂直投影位置与所述再次确定的目标位置间的距离大于或等于所述距离阈值，基于所述机械爪在所述棋盘上的垂直投影位置在所述机器人坐标系中的第一坐标，与所述再次确定的目标位置在所述机器人坐标系中的第三坐标间的偏差，控制所述机械爪向所述第三坐标的方向移动，使得所述机器人坐标系中，所述机械爪在所述棋盘上的垂直投影位置与所述再次确定的目标位置间的距离小于所述距离阈值。
18、在一种可能的实现中，所述目标位置是：待下棋子在所述棋盘上的落子位置；相应的，所述方法还包括：在对所述机械爪的位置进行较准后，控制所述机械爪在所述棋盘上落子；
19、或者，所述目标位置是：所述棋盘上待拾取棋子的位置；相应的，所述方法还包括：在对所述机械爪的位置进行较准后，控制所述机械爪拾取棋子。
20、本申请第二方面提供一种机械爪控制装置，用于弈棋机器人，所述装置包括：
21、确定模块，用于确定棋盘上的目标位置；
22、控制模块，用于控制所述弈棋机器人的机械爪移动到所述目标位置；
23、较准模块，用于根据机器人坐标系中，所述机械爪在所述棋盘上的垂直投影位置与所述目标位置间的距离，对所述机械爪的位置进行较准，使得所述距离小于距离阈值；所述机器人坐标系是预先基于所述弈棋机器人建立的虚拟坐标系。
24、本申请第三方面提供一种计算机程序产品，包括计算机可读指令，当所述计算机可读指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备实现上述第一方面或第一方面任一实现方式的机械爪控制方法。
25、本申请第四方面提供一种电子设备，包括至少一个处理器和与所述处理器连接的存储器，其中：
26、所述存储器用于存储计算机程序；
27、所述处理器用于执行所述计算机程序，以使所述电子设备能够实现上述第一方面或第一方面任一实现方式的机械爪控制方法。
28、本申请第五方面提供一种计算机存储介质，所述存储介质承载有一个或多个计算机程序，当所述一个或多个计算机程序被电子设备执行时，能够使所述电子设备上述第一方面或第一方面任一实现方式的机械爪控制方法。
29、借由上述技术方案，本申请提供的机械爪控制方法、装置、设备、存储介质和程序产品，弈棋机器人在确定棋盘上的目标位置并控制机械爪移动到目标位置后，在机器人坐标系中，根据机械爪在棋盘上的垂直投影位置与目标位置间的距离，对机械爪的位置进行较准，使得距离小于距离阈值；机器人坐标系是预先基于弈棋机器人建立的虚拟坐标系。通过在机器人坐标系中衡量机械爪在棋盘上的垂直投影位置与目标位置间的偏差，基于该偏差对机械爪的位置进行较准，提高了对机械爪位置的控制精度，提高了弈棋机器人的智能性。
1.一种机械爪控制方法，其特征在于，用于弈棋机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据机器人坐标系中，所述机械爪在所述棋盘上的垂直投影位置与所述目标位置间的距离，对所述机械爪的位置进行较准，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据机器人坐标系中，所述机械爪在所述棋盘上的垂直投影位置与所述目标位置间的距离，对所述机械爪的位置进行较准，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据机器人坐标系中，所述机械爪在所述棋盘上的垂直投影位置与所述目标位置间的距离，对所述机械爪的位置进行较准，包括：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置是：待下棋子在所述棋盘上的落子位置；相应的，所述方法还包括：在对所述机械爪的位置进行较准后，控制所述机械爪在所述棋盘上落子；
7.一种机械爪控制装置，其特征在于，用于弈棋机器人，所述装置包括：
8.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机可读指令，当所述计算机可读指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7中任意一项所述的机械爪控制方法。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备的外形为仿生物外形；所述电子设备包括至少一个处理器和与所述处理器连接的存储器，其中：
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质承载有一个或多个计算机程序，当所述一个或多个计算机程序被电子设备执行时，能够使所述电子设备实现如权利要求1至7中任意一项所述的机械爪控制方法。
