本发明涉及无人车、智能驾驶领域，具体而言，涉及一种无人车的油门控制方法及装置。
背景技术：
1、对于无人驾驶矿用车来说，安全作业是重中之中，为保证无人驾驶车辆的排土安全，往往会对排土场景的倒车油门进行限制以防车辆冲出挡墙造成安全事故和财产损失，目前的方法都是根据符合标准的最小挡墙高度进行倒车油门限值标定，由于矿山场景较为恶劣，排土场会存在坑洼、掉块、土质松软等影响车辆通过性的场景，这就导致存在因油门限值不合适导致的排土位停靠精度差的问题，进一步的，会导致无人驾驶矿用车综合作业的效率降低。
2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本发明实施例提供了一种无人车的油门控制方法及装置，以至少解决相关技术中因为无人车的油门限值不合适导致的，无人车的综合作业的效率低下的技术问题。
2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人车的油门控制方法，包括：响应于检测到无人车处于行驶状态，确定无人车的目标停车点对应的目标障碍物高度；将目标障碍物高度输入至油门限值模型，得到油门限值模型输出的初始油门限值，其中，油门限值模型用于表示不同障碍物高度与不同油门限值之间的对应关系；获取无人车与目标停车点之间的距离，并基于无人车与目标停车点之间的距离，对初始油门限值进行调整，得到目标油门限值；基于目标油门限值，控制无人车向目标停车点行驶。
3、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人车的控制装置，包括：确定模块，用于响应于检测到无人车处于行驶状态，确定无人车的目标停车点对应的目标障碍物高度；输入模块，用于将目标障碍物高度输入至油门限值模型，得到油门限值模型输出的初始油门限值，其中，油门限值模型用于表示不同障碍物高度与不同油门限值之间的对应关系；处理模块，用于获取无人车与目标停车点之间的距离，并基于无人车与目标停车点之间的距离，对初始油门限值进行调整，得到目标油门限值；控制模块，用于基于目标油门限值，控制无人车向目标停车点行驶。
4、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人车，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明各个实施例中的方法。
5、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的可执行程序，其中，在可执行程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明各个实施例中的方法。
6、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。
7、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。
8、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。
9、在本发明实施例中，采用响应于检测到无人车处于行驶状态，确定无人车的目标停车点对应的目标障碍物高度；将目标障碍物高度输入至油门限值模型，得到油门限值模型输出的初始油门限值，其中，油门限值模型用于表示不同障碍物高度与不同油门限值之间的对应关系；获取无人车与目标停车点之间的距离，并基于无人车与目标停车点之间的距离，对初始油门限值进行调整，得到目标油门限值；基于目标油门限值，控制无人车向目标停车点行驶的方式。本公开通过无人车在行驶状态下与目标停车点之间的动态距离，对初始油门限值进行动态调整，使得无人车能够在不同的作业场景中，基于合适的油门限值进行作业，避免了外部环境因素对油门限值的影响，达到了能够有效的保证无人车的综合作业的效率的目的，从而实现了通过对无人车的油门限值进行动态调整，确保了无人车的综合作业的效率不会降低的技术效果，进而解决了相关技术中因为无人车的油门限值不合适导致的，无人车的综合作业的效率低下的技术问题。
1.一种无人车的油门控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标障碍物高度输入至油门限值模型，得到所述油门限值模型输出的初始油门限值，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述无人车与所述目标停车点之间的距离，对所述初始油门限值进行调整，得到目标油门限值，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，响应于所述距离大于第一预设阈值，且所述距离小于第二预设阈值，基于所述无人车的停车精度与所述距离的比较结果，对所述初始油门限值进行调整，得到所述目标油门限值，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述第二预设阈值、所述距离以及所述停车精度，对所述初始油门限值进行调整，得到所述目标油门限值，包括：
8.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述无人车的目标停车点对应的目标障碍物高度，包括：
11.根据权利要求1至10中任意一项所述的方法，其特征在于，确定所述无人车与所述目标停车点之间的距离，包括：
12.一种无人车的控制装置，其特征在于，包括：
