本发明涉及讲解机器人领域，尤其涉及一种用于讲解机器人的巡逻讲解方法以及讲解机器人。
背景技术：
1、讲解机器人在博物馆或科技展厅等场景的应用，已经成为智能机器人服务的重要分支，这不仅能够提供有价值的信息，还能增强参观者的体验感，为科技传播或文化传播开辟新的路线。在开放式展示空间，讲解机器人执行巡逻讲解的任务时，提升参观者的讲解体验至关重要。然而，现有场景中依然存在一些不足之处，例如讲解机器人经常会在一些参观者人流量少的区域讲解，而另一些人流量大的区域反而长时间得不到讲解服务。
2、针对上述问题，行业内尚未提出合理的解决方案，因此需要机器人研发团队设计出一种用于讲解机器人的巡逻讲解方案，使讲解机器人能够高效执行巡逻讲解任务，进而确保展示空间内更多的参观者在参观过程中得到讲解服务。
技术实现思路
1、本发明所要解决的技术问题是：如何设计出一种用于讲解机器人的巡逻讲解方案，使讲解机器人能够高效执行巡逻讲解任务，进而确保展示空间内更多的参观者在参观过程中得到讲解服务。
2、为解决上述问题，本发明实施例提出一种用于讲解机器人的巡逻讲解方法以及讲解机器人。第一方面，本发明提出一种用于讲解机器人的巡逻讲解方法，所述巡逻讲解方法用于讲解机器人的控制总单元，所述讲解机器人设于展示空间内，所述巡逻讲解方法包括：s1，控制讲解机器人在展示空间内进行第一预设时间的讲解，之后识别出已讲解听众；s2，根据未讲解听众的位置，调整讲解机器人的移动方向；s3，控制讲解机器人移动到新的位置，并进行第一预设时间的讲解。在一实施例中，所述展示空间具体可以为开放式展示空间，也就是open-space，例如博物馆或科技展厅或文化展厅；进一步地，在开放式展示空间的参观目标有多个，多个参观目标接近于均匀分布。
3、其进一步的技术方案为，所述展示空间包括鸟瞰摄像单元，所述控制总单元与所述鸟瞰摄像单元之间无线连接，所述控制总单元还连接机器人影像单元；所述s1，控制讲解机器人在展示空间内进行第一预设时间的讲解，之后识别出已讲解听众，包括：s11，控制讲解机器人在展示空间的第一区域内进行讲解，该讲解持续第一预设时间，之后识别鸟瞰摄像单元和/或机器人影像单元所捕捉的参观者，将停留在讲解机器人的预设听众半径区域超过第二预设时间的参观者，定义为已讲解听众。在一实施例中，讲解机器人在展示空间的第一区域的几何中心进行讲解；所述机器人影像单元获取人物的近景特征，所述鸟瞰摄像单元获取人物的远景特征。
4、其进一步的技术方案为，所述识别鸟瞰摄像单元和/或机器人影像单元所捕捉的参观者，将停留在讲解机器人的预设听众半径区域超过第二预设时间的参观者，定义为已讲解听众，包括：识别鸟瞰摄像单元和/识别鸟瞰摄像单元和/或机器人影像单元所捕捉的参观者的人物特征，将人物特征编码成一个人的数据；识别鸟瞰摄像单元和/识别鸟瞰摄像单元和/通过人物特征比较的方式，判断下一预设时刻所识别到的人物特征，是否对应之前的同一个人；在讲解机器人的预设听众半径区域，如果下一预设时刻所识别到的人物特征对应之前的同一个人的持续时间，超过了第二预设时间，则将具备下一预设时刻所识别到的人物特征的参观者，定义为已讲解听众。
5、其进一步的技术方案为，所述s2，根据未讲解听众的位置，调整讲解机器人的移动方向，包括：s12，识别参观者当中除了已讲解听众之外的未讲解听众，获取未讲解听众在展示空间的分布情况；s13，根据未讲解听众在展示空间的分布情况，确认除了第一区域之外的未讲解听众人数最多的区域，作为第二区域，并将第一区域的几何中心、第二区域的几何中心之间的第一连接线段作为拟定移动轨迹。其中，所述拟定移动轨迹代表讲解机器人，所移动的大方向，将来所述大方向还会根据实际情况进行调整优化。
6、其进一步的技术方案为，所述s3，控制讲解机器人移动到新的位置，并进行第一预设时间的讲解，包括：s14，控制讲解机器人向第二区域的几何中心移动，直到讲解机器人移动到第一连接线段的中间点；s15，在第一连接线段的中间点暂停预设暂停时间，确认除了第一区域之外的未讲解听众人数最多的区域，作为第三区域；s16，判断第二区域以及第三区域是否为同一区域；s17，如果第二区域以及第三区域为同一区域，继续控制讲解机器人沿着拟定移动轨迹移动，直至讲解机器人移动到第二区域的几何中心，并进行第一预设时间的讲解；s18，如果第二区域以及第三区域不为同一区域，以第三区域为中央区域，识别第三区域的周边的八个区域当中未讲解听众人数最多的区域，作为第四区域，并将第一连接线段的中间点、第四区域的几何中心之间的第二连接线段作为第二移动轨迹，继续控制讲解机器人沿着第二移动轨迹移动，直至讲解机器人移动到第四区域的几何中心，并进行第一预设时间的讲解。
7、其进一步的技术方案为，所述讲解机器人移动到第二区域的几何中心，具体为讲解机器人在第二区域内移动之后停下，且讲解机器人的地面映射区域覆盖第二区域的几何中心；所述讲解机器人移动到第四区域的几何中心，具体为讲解机器人在第四区域内移动之后停下，且讲解机器人的地面映射区域覆盖第四区域的几何中心。其中，讲解机器人可以在几何中心的附近范围进行讲解，以确保讲解效果；所述讲解机器人的地面映射区域，可以为正上方的光线投射到讲解机器人之后，因遮挡而在地面上形成的区域。
8、其进一步的技术方案为，所述控制讲解机器人移动到新的位置，并进行第一预设时间的讲解之后，所述方法还包括：识别讲解机器人的当前电量，判断当前电量是否低于电量阈值；如果当前电量低于电量阈值，执行讲解机器人的充电任务；如果当前电量不低于电量阈值，继续在展示空间内执行巡逻讲解方法。在一实施例中，所述执行讲解机器人的充电任务，为移动到预设的充电区域并执行充电任务；在另一实施例中，所述执行讲解机器人的充电任务，为讲解机器人在原地发出呼叫充电的信号。
9、上述用于讲解机器人的巡逻讲解方法，能够统计展示空间的各个区域人数，并且将区域内识别到的人物特征，编码成一个人的数据，再根据人物特征比较，是否对应之前的同一个人；接下来，统计各个区域没有任务讲解或者更上次讲解的时间超过预设间隔时间(预设间隔一小时，可以修改)的人数；机器人前往最多的没有讲解人数的特定区域，且到达特定区域进行讲解后，将上述参观者标记成已经服务过，并记录服务的时间区间。其中，所述人物特征，可以包括性别、年龄段、口罩、帽子、胡须、发型、眼睛类型、上衣款式、上衣纹理、上衣颜色、下衣款式、下衣颜色、体型、背包、挎包等信息。
10、本技术的有益效果包括：第一，能够有效利用讲解机器人，让讲解机器人在单个工作日内为更多的参观者提供讲解服务；第二，能够避免机器人在人少的区域讲解或者在无人的区域讲解，导致对参观者而言显得不够智能。
11、综上所述，现有场景中，讲解机器人经常会在一些参观者人流量少的区域讲解，而另一些人流量大的区域反而长时间得不到讲解服务；针对上述问题，本技术方案使讲解机器人能够高效执行巡逻讲解任务，进而确保展示空间内更多的参观者在参观过程中得到讲解服务。
1.一种用于讲解机器人的巡逻讲解方法，其特征在于，所述巡逻讲解方法用于讲解机器人的控制总单元，所述讲解机器人设于展示空间内，所述巡逻讲解方法包括：
2.根据权利要求1所述的巡逻讲解方法，其特征在于，所述展示空间包括鸟瞰摄像单元，所述控制总单元与所述鸟瞰摄像单元之间无线连接，所述控制总单元还连接机器人影像单元；所述s1，控制讲解机器人在展示空间内进行第一预设时间的讲解，之后识别出已讲解听众，包括：
3.根据权利要求2所述的巡逻讲解方法，其特征在于，所述识别鸟瞰摄像单元和/或机器人影像单元所捕捉的参观者，将停留在讲解机器人的预设听众半径区域超过第二预设时间的参观者，定义为已讲解听众，包括：
4.根据权利要求1所述的巡逻讲解方法，其特征在于，所述s2，根据未讲解听众的位置，调整讲解机器人的移动方向，包括：
5.根据权利要求4所述的巡逻讲解方法，其特征在于，所述s3，控制讲解机器人移动到新的位置，并进行第一预设时间的讲解，包括：
6.根据权利要求5所述的巡逻讲解方法，其特征在于：
7.根据权利要求1所述的巡逻讲解方法，其特征在于，所述控制讲解机器人移动到新的位置，并进行第一预设时间的讲解之后，所述方法还包括：
8.一种讲解机器人，其特征在于，所述讲解机器人用于执行如权利要求1至7任意一项所述的巡逻讲解方法。
