本技术涉及机器视觉检测，特别涉及一种条码扫描方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、标签载体设置有条码标签，条码扫描器对条码标签后可以了解标签载体的信息。例如，标签载体可以为用于临床标本的分离及培养的血平板，血平板在接种微生物后，往往需要在平板上粘贴条码标签。
2、目前对标签载体的条码标签进行扫描的方法如下：将条码扫描器固定于操作台，在对条码扫描前，需要用校准工装查找出标签载体的扫描位置。对平板条码正式扫描的时候，运动轴带动贴有条码的标签载体走到扫描位置，条码扫描器开启扫描，扫到条码信息后关闭扫描。由于条码标签的位数、宽度、位置各不相同且仪器存在误差，上述条码扫描方案的成功率和准确率较低。
3、因此，如何提高条码扫描的成功率和准确率是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种条码扫描方法、系统、电子设备及存储介质，能够提高条码扫描的成功率和准确率。
2、为解决上述技术问题，本技术提供一种条码扫描方法，应用于分别与驱动装置和条码扫描器连接的上位机，所述条码扫描方法包括：
3、控制所述驱动装置将标签载体输送至初始位置，以使所述标签载体设置于校准工装的上表面；其中，所述驱动装置用于改变所述标签载体在x轴方向和/或z轴方向上的位置，所述标签载体上设置有条码标签，所述校准工装与所述条码扫描器固定于操作台，所述校准工装的上表面与所述条码扫描器的光轴平齐，所述标签载体的中轴线与所述校准工装的中轴线重合；
4、根据所述初始位置确定所述标签载体的运动范围；
5、控制所述驱动装置将所述标签载体从起始位置输送至终止位置，并控制所述条码扫描器进行周期扫描，得到扫描结果；其中，所述起始位置和所述终止位置为所述运动范围的边界位置；
6、根据所述扫描结果确定扫描成功的位置，并根据扫描成功的位置确定目标位置；
7、对所述目标位置进行成功率校验；
8、若所述目标位置通过成功率校验，则控制驱动装置将标签载体输送至所述目标位置，并控制所述条码扫描器对所述标签载体上的所述条码标签进行扫描，得到条码扫描结果。
9、可选的，根据所述初始位置确定所述标签载体的运动范围，包括：
10、根据所述初始位置确定所述标签载体在x轴方向上的第一运动范围，以及z轴方向上的第二运动范围；
11、相应的，控制所述驱动装置将所述标签载体从起始位置输送至终止位置，并控制所述条码扫描器进行周期扫描，得到扫描结果，包括：
12、控制所述驱动装置将所述标签载体从第一起始位置输送至第一终止位置，并控制所述条码扫描器按照第一周期进行扫描，得到第一扫描结果；其中，所述第一起始位置的x轴坐标为所述第一运动范围的最小值，所述第一终止位置的x轴坐标为所述第一运动范围的最大值，所述第一起始位置、所述第一终止位置和所述初始位置具有相同的z轴坐标；
13、控制所述驱动装置将所述标签载体从第二起始位置输送至第二终止位置，并控制所述条码扫描器按照第二周期进行扫描，得到第二扫描结果；其中，所述第二起始位置的z轴坐标为所述第二运动范围的最小值，所述第二终止位置的z轴坐标为所述第二运动范围的最大值，所述第二起始位置、所述第二终止位置和所述初始位置具有相同的x轴坐标。
14、可选的，根据所述扫描结果确定扫描成功的位置，并根据扫描成功的位置确定目标位置，包括：
15、根据所述第一扫描结果确定扫描成功的第一备选位置，根据所述第一备选位置的x轴坐标确定所述目标位置的x轴坐标；
16、根据所述第二扫描结果确定扫描成功的第二备选位置，根据所述第二备选位置的z轴坐标确定所述目标位置的z轴坐标。
17、可选的，根据所述第一备选位置的x轴坐标确定所述目标位置的x轴坐标，包括：
18、根据所有所述第一备选位置的x轴坐标的中间值确定所述目标位置的x轴坐标；
19、相应的，根据所述第二备选位置的z轴坐标确定所述目标位置的z轴坐标，包括：
20、根据所有所述第二备选位置的z轴坐标的中间值确定所述目标位置的z轴坐标。
21、可选的，根据扫描成功的位置确定目标位置，包括：
22、根据扫描成功的位置确定参考位置；
23、判断所述参考位置的数量是否大于预设值；
24、若所述参考位置的数量大于预设值，则将所有所述参考位置的x轴坐标添加至第一集合，将所有所述参考位置的z轴坐标添加至第二集合；
25、将所述第一集合中除了最大值和最小值之外的其他x轴坐标的平均值设置为所述目标位置的x轴坐标；
26、将所述第二集合中除了最大值和最小值之外的其他z轴坐标的平均值设置为所述目标位置的z轴坐标；
27、若所述参考位置的数量小于或等于所述预设值，则进入控制所述驱动装置将所述标签载体从起始位置输送至终止位置的步骤，以便得到新的扫描成功的位置。
28、可选的，对所述目标位置进行成功率校验，包括：
29、控制所述驱动装置将所述标签载体输送至第一测试位置（xf-δx，zf）；其中，xf为所述目标位置的x轴坐标，zf为所述目标位置的z轴坐标，δx为x轴偏移量，所述x轴偏移量根据所述条码标签在所述标签载体的位置确定；
30、控制所述条码扫描器对处于所述第一测试位置的所述标签载体执行n1次扫描操作；
31、控制所述驱动装置将所述标签载体从所述第一测试位置输送至所述目标位置，并控制所述条码扫描器对运动过程中的所述标签载体执行n2次扫描操作；
32、控制所述条码扫描器对处于所述目标位置的所述标签载体执行n3次扫描操作；
33、控制所述驱动装置将所述标签载体从所述目标位置输送至第二测试位置（xf，zf-δz），并控制所述条码扫描器对运动过程中的所述标签载体执行n4次扫描操作；其中，δz为z轴偏移量，所述z轴偏移量根据所述条码标签在所述标签载体的位置确定；
34、控制所述条码扫描器对处于所述第二测试位置的所述标签载体执行n5次扫描操作；
35、控制所述驱动装置将所述标签载体从所述第二测试位置输送至第三测试位置（xf，zf+δz），并控制所述条码扫描器对运动过程中的所述标签载体执行n6次扫描操作；
36、控制所述条码扫描器对处于所述第三测试位置的所述标签载体执行n7次扫描操作；
37、判断所述条码扫描器执行m次扫描操作的扫描成功率是否大于临界值；其中，m=n1+n2+n3+n4+n5+n6+n7；
38、若是，则判定所述目标位置通过成功率校验。
39、本技术还提供了一种条码扫描系统，包括：驱动装置、条码扫描器、上位机和校准工装，所述上位机分别与所述驱动装置和所述条码扫描器连接；
40、所述上位机包括：
41、第一控制模块，用于控制所述驱动装置将标签载体输送至初始位置，以使所述标签载体设置于校准工装的上表面；其中，所述驱动装置用于改变所述标签载体在x轴方向和/或z轴方向上的位置，所述标签载体上设置有条码标签，所述校准工装与所述条码扫描器固定于操作台，所述校准工装的上表面与所述条码扫描器的光轴平齐，所述标签载体的中轴线与所述校准工装的中轴线重合；
42、运动范围确定模块，用于根据所述初始位置确定所述标签载体的运动范围；
43、第二控制模块，用于控制所述驱动装置将所述标签载体从起始位置输送至终止位置，并控制所述条码扫描器进行周期扫描，得到扫描结果；其中，所述起始位置和所述终止位置为所述运动范围的边界位置；
44、目标位置确定模块，用于根据所述扫描结果确定扫描成功的位置，并根据扫描成功的位置确定目标位置；
45、校验模块，用于对所述目标位置进行成功率校验；
46、第三控制模块，用于若所述目标位置通过成功率校验，则控制驱动装置将标签载体输送至所述目标位置，并控制所述条码扫描器对所述标签载体上的所述条码标签进行扫描，得到条码扫描结果。
47、可选的，所述驱动装置包括驱动部、连接杆和抓手托盘；抓手托盘用于承载所述标签载体，所述驱动部用于通过所述连接杆驱动所述抓手托盘运动；
48、所述校准工装为台阶型工装，所述校准工装的上表面为第一台面，所述校准工装还包括第二台面，所述第一台面高于所述第二台面；所述校准工装的形状与所述抓手托盘相适应，当所述标签载体处于所述初始位置时，所述连接杆处于第二台面，且所述抓手托盘与所述第一台面的轮廓贴合。
49、本技术还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序执行时实现上述条码扫描方法执行的步骤。
50、本技术还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现上述条码扫描方法执行的步骤。
51、本技术先控制驱动装置将标签载体输送至初始位置，以确保标签载体的中轴线与校准工装的中轴线重合，且校准工装的上表面与条码扫描器的光轴平齐，通过初始位置的设置减少了由于位置偏差导致的扫描失败。基于初始位置可以确定标签载体的运动范围，上述运动范围有助于覆盖条码可能存在的所有位置，从而增加扫描成功的可能性。本技术可以根据运动范围确定起始位置和终止位置，以便控制驱动装置将所述标签载体从起始位置输送至终止位置，并控制条码扫描器进行周期扫描，可以验证条码的可读性，并从而确定哪些位置最适合进行条码读取。本技术根据扫描成功的位置确定目标位置，并在目标位置通过成功率校验后，控制驱动装置将标签载体输送至所述目标位置并进行扫描操作。上述过程能够实现标签载体位置的自动查询，提高了条码扫描的成功率和准确率。本技术同时还提供了一种条码扫描系统、一种存储介质和一种电子设备，具有上述有益效果，在此不再赘述。
1.一种条码扫描方法，其特征在于，应用于分别与驱动装置和条码扫描器连接的上位机，所述条码扫描方法包括：
2.根据权利要求1所述条码扫描方法，其特征在于，根据所述初始位置确定所述标签载体的运动范围，包括：
3.根据权利要求2所述条码扫描方法，其特征在于，根据所述扫描结果确定扫描成功的位置，并根据扫描成功的位置确定目标位置，包括：
4.根据权利要求3所述条码扫描方法，其特征在于，根据所述第一备选位置的x轴坐标确定所述目标位置的x轴坐标，包括：
5.根据权利要求1所述条码扫描方法，其特征在于，根据扫描成功的位置确定目标位置，包括：
6.根据权利要求1所述条码扫描方法，其特征在于，对所述目标位置进行成功率校验，包括：
7.一种条码扫描系统，其特征在于，包括：驱动装置、条码扫描器、上位机和校准工装，所述上位机分别与所述驱动装置和所述条码扫描器连接；
8.根据权利要求7所述条码扫描系统，其特征在于，所述驱动装置包括驱动部、连接杆和抓手托盘；抓手托盘用于承载所述标签载体，所述驱动部用于通过所述连接杆驱动所述抓手托盘运动；
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述条码扫描方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现如权利要求1至6任一项所述条码扫描方法的步骤。
