本申请涉及车辆转向控制，尤其涉及转向控制方法、装置、车辆、存储介质以及程序产品。
背景技术：
1、目前，汽车在转换方向时，主要是由eps(electric power steering system，电动助力转向系统)在获取到方向盘转角和转矩大小后，根据方向盘转角和转矩大小控制转向轮助力电机工作，以通过转向助力电机带动车轮内部助力结构工作进而推动转向轮转动，从而达到控制汽车转换行驶方向的目的。
2、但是，转向轮助力方向在直接进行左右切换时，由于助力结构会因受力而发生剧烈变化，导致助力结构发生损害。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种转向控制方法、装置、车辆、存储介质以及程序产品，旨在解决助力结构会因受力而发生剧烈变化，导致助力结构发生损害的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提出一种转向控制方法，所述转向控制方法包括：
3、确定目标转向轮是否需要进行左右换向；
4、在确定目标转向轮需要进行左右换向的情况下，控制目标转向轮切换至零助力状态；
5、在零助力状态保持预设时长后，控制目标转向轮转换方向。
6、在一实施例中，确定目标转向轮是否需要进行左右换向的步骤包括：
7、获取目标转向轮的参考助力值、左右转向助力实际状态值以及转向轮终目标助力值；
8、利用参考助力值和转向轮终目标助力值，确定目标转向轮的实时理论助力值；
9、基于实时理论助力值，确定目标转向轮的左右转向助力理论状态值；
10、将左右转向助力实际状态值和左右转向助力理论状态值的积作为目标转向轮的转向助力换向标志值；
11、基于转向助力换向标志状态值确定目标转向轮是否需要进行左右换向。
12、在一实施例中，利用参考助力值以及转向轮终目标助力值，确定目标转向轮的实时理论助力值的步骤包括：
13、将转向轮终目标助力值与参考助力值之间的差作为实时助力差值；
14、将实时助力差值与目标转向轮的转向轮助力变化最大能力的比值作为目标转向轮的实时助力最大幅值所需步数；
15、将实时助力差值与实时助力最大幅值所需步数的比值作为目标转向轮的助力变化量；
16、将助力变化量和参考助力值的和作为目标转向轮的实时理论助力值。
17、在一实施例中，基于实时理论助力值，确定目标转向轮的左右转向助力理论状态值的步骤包括：
18、若实时理论助力值大于零，则确定左右转向助力理论状态值为1；
19、若实时理论助力值小于零，则确定左右转向助力理论状态值为-1；
20、若实时理论助力值等于零，则确定左右转向助力理论状态值为0。
21、在一实施例中，在零助力状态保持预设时长后，控制目标转向轮转换方向的步骤包括：
22、获取目标转向轮的零助力持续时长；
23、利用零助力持续时长、转向助力换向标志状态值以及实时理论助力值，确定目标转向轮的实时输出助力值；
24、在零助力状态保持预设时长后，利用实时输出助力值控制目标转向轮转换方向。
25、在一实施例中，利用零助力持续时长、转向助力换向标志状态值以及实时理论助力值，确定目标转向轮的实时输出助力值的步骤包括：
26、若转向助力标志状态值为1，则确定实时输出助力值等于实时理论助力；
27、若转向助力标志状态值为0，则确定实时输出助力值等于零；
28、若转向助力标志状态值为-1且所述零助力持续时长小于预设时长，则确定实时输出助力值等于零；
29、若转向助力标志状态值为-1且零助力持续时长不小于预设时长，则确定实时输出助力值等于所述实时理论助力。
30、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种转向控制装置，所述转向控制装置包括：
31、确定模块，用于确定目标转向轮是否需要进行左右换向；
32、第一控制模块，用于在确定目标转向轮需要进行左右换向的情况下，控制目标转向轮切换至零助力状态；
33、第二控制模块，用于在零助力状态保持预设时长后，控制目标转向轮转换方向。
34、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种车辆，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的转向控制方法的步骤。
35、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的转向控制方法的步骤。
36、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的转向控制方法的步骤。
37、本申请提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：
38、相较于相关技术中，转向轮助力方向在左右换向时，控制转向轮直接进行左右切换，本申请在确定出目标转向轮需要左右换向时，首先控制目标转向轮切换至零助力状态，并在零助力状态保持预设时长后，再控制目标转向轮转换方向。也即是本申请在目标转向轮在需要左右换向时，会为目标换向轮提供一个换向缓冲时间，避免因控制目标转向轮直接进行左右换向，导致目标转向轮内部助力结构受力剧烈变化而出现助力结构受损的情形出现，从而延长助力结构的工作寿命，提供转向eps系统的可靠性。
1.一种转向控制方法，其特征在于，所述转向控制方法包括：
2.如权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述确定目标转向轮是否需要进行左右换向的步骤包括：
3.如权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述利用所述参考助力值以及所述转向轮终目标助力值，确定所述目标转向轮的实时理论助力值的步骤包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述实时理论助力值，确定所述目标转向轮的左右转向助力理论状态值的步骤包括：
5.如权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述在零助力状态保持预设时长后，控制所述目标转向轮转换方向的步骤包括：
6.如权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述利用所述零助力持续时长、所述转向助力换向标志状态值以及所述实时理论助力值，确定所述目标转向轮的实时输出助力值的步骤包括：
7.一种转向控制装置，其特征在于，所述转向控制装置包括：
8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的转向控制方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的转向控制方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的转向控制方法的步骤。
