本发明涉及高端医疗装备，尤其涉及放射治疗设备、射程调节器和线性执行器。
背景技术：
1、随着医疗技术的进步，相较于手术、化疗、x射线放疗等传统的治疗手段，质子放射治疗可以提供更精确、更有效的治疗，并减少治疗过程中的副作用，从而改善患者的生活质量。其中，射程调节器(range shifter)是紧凑型质子治疗系统在对患者进行质子治疗的过程中实现质子束能量调节的核心部件，在紧凑型质子治疗系统中，要求射程调节器能量切换速度尽可能快，位置控制精度安全可靠，这样就需要对射程调节板进行快速、精准的控制。为了进一步改善射程调节板的位置控制精度，有必要设计一种新型的射程调节器。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种放射治疗设备、射程调节器和线性执行器，用于确保对射程调节板的精准控制。
2、本发明的目的采用以下技术方案实现：
3、本发明提供了一种线性执行器，包括：至少一组用于带动被传动对象沿线性方向移动的传动模块，所述传动模块套设于用于实现旋转运动的致动光轴，所述传动模块包括至少两个传动辊子、支撑块和夹紧块，所述传动辊子包括传动螺杆和分别设置于所述传动螺杆两端的用于与支撑块和夹紧块配合的轴承，每个所述传动螺杆与所述致动光轴的轴线非平行设置，所述传动螺杆与所述致动光轴之间为无螺纹连接，至少两个所述传动螺杆夹持于所述致动光轴上，以使所述传动模块沿所述致动光轴的轴线方向具有负载且所述负载不超过阈值时而用于带动所述被传动对象沿所述致动光轴的轴线方向线性移动，两个所述传动螺杆之间不平行而位于所述致动光轴的轴线的两侧；所述传动模块设置成受到的负载超过阈值时，所述传动辊子用于在所述致动光轴上滑动。
4、优选地，所述传动模块包括第一传动模块，所述第一传动模块包括至少两个第一传动辊子、第一支撑块和第一夹紧块，所述第一支撑块具有第一底壁和第一侧壁，所述第一底壁和所述第一侧壁围设形成第一容纳空间，所述第一传动辊子和所述第一夹紧块设置于所述第一容纳空间，所述第一夹紧块通过第一紧固件与所述第一侧壁固定连接，通过调节所述第一夹紧块到所述第一底壁的距离以控制所述第一传动模块负载的大小；
5、所述第一传动辊子包括第一传动螺杆和分别设置于所述第一传动螺杆两端的第一轴承和第二轴承，所述第一传动螺杆夹持于所述致动光轴，所述第一底壁上设置有容纳至少部分所述第一轴承的第一凹槽，所述第一夹紧块上设置有容纳至少部分所述第二轴承的第二凹槽。
6、优选地，所述传动模块还包括第二传动模块，所述第二传动模块包括至少两个第二传动辊子、第二支撑块和第二夹紧块，所述第二支撑块具有第二底壁和第二侧壁，所述第二底壁和所述第二侧壁围设形成第二容纳空间，所述第二传动辊子和所述第二夹紧块设置于所述第二容纳空间，所述第二夹紧块通过第二紧固件与所述第二侧壁固定连接，通过调节所述第二夹紧块到所述第二底壁的距离以控制所述第二传动模块负载的大小；
7、所述第二传动辊子包括第二传动螺杆和分别设置于所述第二传动螺杆两端的第三轴承和第四轴承，所述第二传动螺杆夹持于所述致动光轴，所述第二底壁上设置有容纳至少部分所述第三轴承的第三凹槽，所述第二夹紧块上设置有容纳至少部分所述第四轴承的第四凹槽。
8、优选地，所述传动模块还包括连接块，所述第一底壁和所述第二底壁分别设置于所述连接块的两端，并通过第三紧固件分别与所述连接块的两端固定连接。
9、一种射程调节器，包括：
10、射程调节板，所述射程调节板用于供粒子束流穿过；
11、运动控制机构，所述运动控制机构包括驱动装置和运动控制器，所述运动控制器用于控制所述驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机和如上述任意一项所述的线性执行器，所述驱动装置用于驱动所述射程调节板，以使所述射程调节板移入或移出所述粒子束流的行进路径，以调节所述粒子束流穿过的所述射程调节板的厚度。
12、优选地，所述射程调节板的两侧分别都设有一个所述线性执行器，所述射程调节板的两侧的所述线性执行器沿所述射程调节板的宽度方向不对齐。
13、优选地，还包括机架，所述驱动装置设置在所述机架相对的两侧，所述致动光轴的两端分别设置于所述机架相对的两端，所述驱动电机设置在所述致动光轴的一端，所述线性执行器与所述射程调节板连接并套设在所述致动光轴上。
14、优选地，所述运动控制机构还包括第一位置感应器，所述第一位置感应器与所述驱动电机连接，所述第一位置感应器用于检测所述驱动电机的旋转运动以获取所述射程调节板的位置信息；和/或，
15、所述运动控制机构还包括第二位置感应器，所述第二位置感应器与所述线性执行器连接，所述第二位置感应器用于检测所述线性执行器的位置以获取所述射程调节板的位置信息；和/或，
16、所述运动控制机构还包括第三位置感应器，所述第三位置感应器分别靠近所述机架相对的两端设置，以限制所述线性执行器的运动范围。
17、优选地，所述第二位置感应器设置于所述机架，所述线性执行器上设置有与所述第二位置感应器连接的弹性柱塞，所述第二位置感应器通过所述弹性柱塞位于所述第二位置感应器上的位置来获取所述射程调节板的位置信息；和/或，
18、所述运动控制机构还包括电路板，所述第一位置感应器、所述第二位置感应器、所述第三位置感应器和所述驱动电机均与所述电路板连接，所述电路板与所述运动控制器连接。
19、优选地，还包括多个滑轨和调节支架，所述滑轨与所述致动光轴一一相对应设置，所述射程调节板设置在所述调节支架上，所述调节支架的一端与所述线性执行器连接，所述调节支架的另一端与所述滑轨连接。
20、优选地，还包括限位装置，所述限位装置分别设置于所述机架相对的两端，所述限位装置用于限制所述射程调节板移动的范围；或者，
21、所述射程调节板为多个，相邻的所述射程调节板之间留有空隙，以使每个所述射程调节板的运动不会发生相互干涉和影响。
22、优选地，所述调节支架朝向所述限位装置的两端均设置有缓冲件。
23、一种放射治疗设备，包括治疗机架、粒子加速器、扫描磁铁、电离室以及如上述任意一项所述的射程调节器。
24、本发明的放射治疗设备、射程调节器和线性执行器至少具有以下优点：
25、本发明的放射治疗设备、射程调节器和线性执行器，通过传动辊子的传动螺杆夹持于致动光轴，以使传动模块具有负载即承受负载，进而传动模块带动射程调节板移动。通过将轴承设置为球型或球型的一部分，支撑块和夹紧块上设置有与轴承配合的凹槽，当传动螺杆与致动光轴之间的夹角发生改变时，轴承滑动的更加顺滑，而且球型的轴承可以增加传动螺杆与致动光轴之间的夹角范围，进而增加了传动模块的负载范围。由于传动螺杆与致动光轴之间为无螺纹连接，而是通过传动螺杆夹持于致动光轴，从而使得传动模块能带动被传动对象沿线性方向移动。当传动模块受到的负载超过阈值时，传动螺杆在致动光轴上滑动，从而实现过载保护，避免了传动模块和致动光轴因受到冲击力而磨损，甚至损坏，不仅延长了传动模块和致动光轴的使用寿命，进而延长了线性执行器的使用寿命，而且确保了线性执行器移动的精度，进而确保了对射程调节板的精准控制。
1.一种线性执行器，其特征在于，包括：至少一组用于带动被传动对象沿线性方向移动的传动模块，所述传动模块套设于用于实现旋转运动的致动光轴，所述传动模块包括至少两个传动辊子、支撑块和夹紧块，所述传动辊子包括传动螺杆和分别设置于所述传动螺杆两端的用于与支撑块和夹紧块配合的轴承，每个所述传动螺杆与所述致动光轴的轴线非平行设置，所述传动螺杆与所述致动光轴之间为无螺纹连接，至少两个所述传动螺杆夹持于所述致动光轴上，以使所述传动模块沿所述致动光轴的轴线方向具有负载且所述负载不超过阈值时而用于带动所述被传动对象沿所述致动光轴的轴线方向线性移动，两个所述传动螺杆之间不平行而位于所述致动光轴的轴线的两侧；所述传动模块设置成受到的负载超过阈值时，所述传动辊子用于在所述致动光轴上滑动。
2.根据权利要求1所述的线性执行器，其特征在于，所述传动模块包括第一传动模块，所述第一传动模块包括至少两个第一传动辊子、第一支撑块和第一夹紧块，所述第一支撑块具有第一底壁和第一侧壁，所述第一底壁和所述第一侧壁围设形成第一容纳空间，所述第一传动辊子和所述第一夹紧块设置于所述第一容纳空间，所述第一夹紧块通过第一紧固件与所述第一侧壁固定连接，通过调节所述第一夹紧块到所述第一底壁的距离以控制所述第一传动模块负载的大小；
3.根据权利要求2所述的线性执行器，其特征在于，所述传动模块还包括第二传动模块，所述第二传动模块包括至少两个第二传动辊子、第二支撑块和第二夹紧块，所述第二支撑块具有第二底壁和第二侧壁，所述第二底壁和所述第二侧壁围设形成第二容纳空间，所述第二传动辊子和所述第二夹紧块设置于所述第二容纳空间，所述第二夹紧块通过第二紧固件与所述第二侧壁固定连接，通过调节所述第二夹紧块到所述第二底壁的距离以控制所述第二传动模块负载的大小；
4.根据权利要求3所述的线性执行器，其特征在于，所述传动模块还包括连接块，所述第一底壁和所述第二底壁分别设置于所述连接块的两端，并通过第三紧固件分别与所述连接块的两端固定连接。
5.一种射程调节器，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的射程调节器，其特征在于，所述射程调节板的两侧分别都设有一个所述线性执行器，所述射程调节板的两侧的所述线性执行器沿所述射程调节板的宽度方向不对齐。
7.根据权利要求5所述的射程调节器，其特征在于，还包括机架，所述驱动装置设置在所述机架相对的两侧，所述致动光轴的两端分别设置于所述机架相对的两端，所述驱动电机设置在所述致动光轴的一端，所述线性执行器与所述射程调节板连接并套设在所述致动光轴上。
8.根据权利要求7所述的射程调节器，其特征在于，所述运动控制机构还包括第一位置感应器，所述第一位置感应器与所述驱动电机连接，所述第一位置感应器用于检测所述驱动电机的旋转运动以获取所述射程调节板的位置信息；和/或，
9.根据权利要求8所述的射程调节器，其特征在于，所述第二位置感应器设置于所述机架，所述线性执行器上设置有与所述第二位置感应器连接的弹性柱塞，所述第二位置感应器通过所述弹性柱塞位于所述第二位置感应器上的位置来获取所述射程调节板的位置信息；和/或，
10.根据权利要求7所述的射程调节器，其特征在于，还包括多个滑轨和调节支架，所述滑轨与所述致动光轴一一相对应设置，所述射程调节板设置在所述调节支架上，所述调节支架的一端与所述线性执行器连接，所述调节支架的另一端与所述滑轨连接。
11.根据权利要求10所述的射程调节器，其特征在于，还包括限位装置，所述限位装置分别设置于所述机架相对的两端，所述限位装置用于限制所述射程调节板移动的范围；或者，
12.根据权利要求11所述的射程调节器，其特征在于，所述调节支架朝向所述限位装置的两端均设置有缓冲件。
13.一种放射治疗设备，其特征在于，包括治疗机架、粒子加速器、扫描磁铁、电离室以及如权利要求5-12任意一项所述的射程调节器。
