本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、在基于场景识别的传统辅助驾驶驾驶技术中，车道线检测大多是基于感知模型的图像识别，识别到左右车道线后，分别以三次多项式的形式输出左右车道线，然后基于左右车道线求取车道中心线，作为车辆横向控制居中的参考线。
2、在上述方法中，当左右车道线变化趋势一致时，以车道中心线进行横向控车，能很好的居中行驶。但是，当左右车道线出现明显差异时，特别时匝道口、分流合流处，一侧车道线同前面几帧相近，而另一侧车道线急剧变化，此时若采用左右车道线平均取中心线控车，势必会造成，方向盘向变化的那一侧急打，带来安全性和舒适性的问题。
3、上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本发明的主要目的在于提供一种车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术车辆横向控制安全性不足的技术问题。
2、为实现上述目的，本发明提供了一种车辆横向控制方法，所述方法包括以下步骤:
3、获取车道图像信息；
4、根据所述车道图像信息选取基准车道线；
5、根据所述基准车道线确定当前时刻车道中心线；
6、根据所述当前时刻车道中心线进行车辆横向控制。
7、可选的，所述根据所述车道图像信息选取基准车道线，包括：
8、获取历史车道中心线；
9、根据所述车道图像信息选确定多个车道线信息；
10、根据所述历史车道中心线选择基准车道线。
11、可选的，所述根据所述历史车道中心线选择基准车道线，包括：
12、根据各车道线信息确定各车道线信息与历史中心线对应的相似度；
13、根据所述相似度确定基准车道线。
14、可选的，所述根据所述基准车道线确定当前时刻车道中心线，包括：
15、根据车道图像信息确定车道宽度；
16、根据所述基准车道线以及车道宽度预测当前时刻车道中心线。
17、可选的，所述根据所述基准车道线以及车道宽度预测当前时刻车道中心线，包括：
18、根据所述基准车道线以及车道宽度确定对侧车道的车道线；
19、根据所述基准车道线以及对侧车道的车道线预测当前时刻车道中心线。
20、可选的，所述根据所述基准车道线以及车道宽度确定对侧车道的车道线，包括：
21、根据所述基准车道线以及车道宽度确定对侧车道的初始车道线；
22、根据所述初始车道线对所述车道图像信息进行筛选，确定对侧车道的车道线。
23、可选的，所述根据所述当前时刻车道中心线进行车辆横向控制，包括：
24、获取当前车辆中心线信息；
25、根据所述当前车辆中心线信息与当前时刻车道中心线进行匹配；
26、在匹配结果为匹配偏差较大时，控制车辆居中且平行于左右车道线。
27、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆横向控制装置，所述车辆横向控制装置包括：
28、获取模块，用于获取车道图像信息；
29、处理模块，用于根据所述车道图像信息选取基准车道线；
30、所述处理模块，用于根据所述基准车道线确定当前时刻车道中心线；
31、所述处理模块，用于根据所述当前时刻车道中心线进行车辆横向控制。
32、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆横向控制设备，所述车辆横向控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆横向控制程序，所述车辆横向控制程序配置为实现如上文所述的车辆横向控制方法的步骤。
33、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆横向控制程序，所述车辆横向控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆横向控制方法的步骤。
34、本发明获取车道图像信息；根据所述车道图像信息选取基准车道线；根据所述基准车道线确定当前时刻车道中心线；根据所述当前时刻车道中心线进行车辆横向控制。根据车道图像信息选取最准确的车道线作为基准车道线来横向控制，可以在检测到车道线出现明显差异的场景下，更鲁棒地实现横向控制，避免因车道线差异造成的方向盘急打，更平稳地控车，可以明显提升横向控制的舒适性和安全性。
1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，所述车辆横向控制方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道图像信息选取基准车道线，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史车道中心线选择基准车道线，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准车道线确定当前时刻车道中心线，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准车道线以及车道宽度预测当前时刻车道中心线，包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准车道线以及车道宽度确定对侧车道的车道线，包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻车道中心线进行车辆横向控制，包括：
8.一种车辆横向控制装置，其特征在于，所述车辆横向控制装置包括：
9.一种车辆横向控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆横向控制程序，所述车辆横向控制程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆横向控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆横向控制程序，所述车辆横向控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆横向控制方法的步骤。
