本发明属于卫星导航，具体涉及一种基于非差/双差紧组合的gnss融合定位方法及系统。
背景技术：
1、ppp和rtk作为获取载体高精度坐标的两种主要的gnss定位技术，各自具有独特的优势。对于ppp技术，用户只需配备一台接收机即可实现厘米级至分米级精度的绝对定位，然而达到厘米级精度通常需要数分钟至半个小时的收敛时间，因而无法满足时效性要求较高的应用需求。对于rtk技术，流动站通过接受基准站或地面参考网提供的高精度差分改正信息，可以实现数秒内收敛的厘米级精度的相对定位。鉴于此，本发明提出了一种rtk/ppp融合定位方法，同时利用非差和双差观测值估计流动站的状态参数，以提高流动站的观测数据利用率，从而加快收敛速度，并改善定位精度和稳定性。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本发明提供一种基于非差/双差紧组合的gnss融合定位方法及系统，对ppp与rtk定位进行优化。
2、为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
3、一种基于非差/双差紧组合的gnss融合定位方法，包括以下步骤：
4、基于精密单点定位ppp，利用流动站构造非差gnss观测值，并基于精密轨道与钟差产品，构建gnss非差观测方程；
5、基于实时动态载波相位rtk，利用流动站以及基准站的gnss观测值，构建gnss双差观测方程；
6、将所述gnss非差观测方程与所述gnss双差观测方程结合，构建ppp/rtk紧组合函数模型；
7、基于所述ppp/rtk紧组合函数模型，构建ppp/rtk融合定位观测模型；
8、解算所述ppp/rtk融合定位观测模型，获得基于非差/双差紧组合的gnss融合定位结果。
9、优选的，构建gnss非差观测方程的方法为：
10、基于网络或星基增强信号，获得精密卫星轨道以及钟差产品；
11、基于流动站的非差gnss观测值、所述精密卫星轨道以及所述钟差产品，通过精密单点定位ppp，构建所述gnss非差观测方程；
12、其中，对于仅流动站观测到的非共视卫星，通过精密单点定位ppp解算的方式，估计流动站的绝对坐标，构建所述gnss非差观测方程；
13、对于双频接收机观测到的卫星，通过无电离层组合模型，构建所述gnss非差观测方程。
14、优选的，对于双频接收机，通过无电离层组合模型，构建的所述gnss非差观测方程如下：
15、
16、其中：
17、
18、式中：分别为无电离层组合的伪距、载波观测量减计算量，为接收机到卫星的方向余弦向量，xr为接收机三维坐标相对于线性化初值的增量，ddq为钟差产品中由钟差参考基准所产生的系统偏差，为估计得到的gps接收机钟差，为其他系统的系统间偏差，zwdr为流动站处的天顶对流层湿分量，为估计得到的浮点模糊度，c为光速，ms为对流层湿延迟投影系数，为接收机端gps系统伪距硬件延迟，为接收机端gnss系统载波相位硬件延迟；为波长，为接收机端gnss系统伪距硬件延迟，q表示gnss，g为gps。
19、优选的，构建的gnss双差观测方程如下：
20、
21、式中：r和b分别表示流动站和基准站，k和s分别表示参考卫星和非参考卫星，f＝1,2表示频率，q表示gnss，和为双差的伪距、载波观测量减计算量，为双差的对流层延迟、电离层延迟，为双差的整周模糊度，为波长。
22、优选的，基于所述gnss非差观测方程与所述gnss双差观测方程相同的参考框架，将所述gnss非差观测方程与所述gnss双差观测方程联立，获得所述ppp/rtk紧组合函数模型，ppp/rtk紧组合函数模型公式如下：
23、
24、优选的，构建ppp/rtk融合定位观测模型的方法为：
25、基于所述ppp/rtk紧组合函数模型，获得gnss非差观测方程与gnss双差观测方程的观测值方差阵以及协方差阵；
26、基于所述ppp/rtk紧组合函数模型，构建ppp/rtk融合定位观测模型；
27、解算所述ppp/rtk融合定位观测模型，获得基于非差/双差紧组合的gnss融合定位结果。
28、本发明还提供一种基于非差/双差紧组合的gnss融合定位系统，用于实现所述的融合定位方法，包括：
29、非差观测模块，用于基于精密单点定位ppp，利用流动站构造非差gnss观测值，并基于精密轨道与钟差产品，构建gnss非差观测方程；
30、双差观测模块，用于基于实时动态载波相位rtk，利用流动站以及基准站的gnss观测值，构建gnss双差观测方程；
31、紧组合模块，用于将所述gnss非差观测方程与所述gnss双差观测方程结合，构建ppp/rtk紧组合函数模型；
32、融合定位模型构建模块，用于基于所述ppp/rtk紧组合函数模型，构建ppp/rtk融合定位观测模型；
33、解算模块，用于解算所述ppp/rtk融合定位观测模型，获得基于非差/双差紧组合的gnss融合定位结果。
34、优选的，所述非差观测模块包括：
35、获取单元，用于基于网络或星基增强信号，获得精密卫星轨道以及钟差产品；
36、方程构建单元，用于基于流动站的非差gnss观测值、所述精密卫星轨道以及所述钟差产品，通过精密单点定位ppp，构建所述gnss非差观测方程；
37、其中，对于仅流动站观测到的非共视卫星，通过精密单点定位ppp解算的方式，估计流动站的绝对坐标，构建所述gnss非差观测方程；
38、对于双频接收机观测到的卫星，通过无电离层组合模型，构建所述gnss非差观测方程。
39、与现有技术相比，本发明的有益效果为：
40、本发明在ppp与rtk定位的基础上，基于组合导航的相关理论，对两者进行优化，弥补两者的缺陷与不足。设计出可针对复杂环境条件下快速定位的ppp/rtk融合测量模型。双rtk/ppp融合定位方法的设计过程主要包括两方面，一是复杂环境下的定位解算快速收敛机制，二是双差与非差观测模型提高定位精度及数据利用率机制。为满足快速精确定位服务的要求，在建立ppp/rtk融合测量模型时，需要根据ppp及rtk相关特性进行，以具有良好的扩展性和灵活性。
41、能够充分利用rtk能够提供高精度差分改正信息及ppp所需配置简单便捷的特性，充分考虑到rtk受环境仪器限制较大及ppp收敛速度慢的情况，从而设计出ppp/rtk融合定位函数从而加快收敛速度，并改善定位精度和稳定性。
1.一种基于非差/双差紧组合的gnss融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于非差/双差紧组合的gnss融合定位方法，其特征在于，构建gnss非差观测方程的方法为：
3.根据权利要求2所述的基于非差/双差紧组合的gnss融合定位方法，其特征在于，对于双频接收机，通过无电离层组合模型，构建的所述gnss非差观测方程如下：
4.根据权利要求2所述的基于非差/双差紧组合的gnss融合定位方法，其特征在于，构建的gnss双差观测方程如下：
5.根据权利要求2所述的基于非差/双差紧组合的gnss融合定位方法，其特征在于，基于所述gnss非差观测方程与所述gnss双差观测方程相同的参考框架，将所述gnss非差观测方程与所述gnss双差观测方程联立，获得所述ppp/rtk紧组合函数模型，ppp/rtk紧组合函数模型公式如下：
6.根据权利要求2所述的基于非差/双差紧组合的gnss融合定位方法，其特征在于，构建ppp/rtk融合定位观测模型的方法为：
7.一种基于非差/双差紧组合的gnss融合定位系统，其特征在于，用于实现权利要求1-6任一项所述的融合定位方法，包括：
8.根据权利要求7所述的基于非差/双差紧组合的gnss融合定位系统，其特征在于，所述非差观测模块包括：
