本发明属于医疗辅助器械领域，具体涉及一种高平稳度的心梗急救下楼装置及其控制方法。
背景技术：
1、有些病如“心梗”是需要患者平卧下转运的，但有些情况下患者无法平稳转运。比如多层没有电梯的房子，假如没有足够的人手，全靠人背肩扛，患者才可以下楼，这段路的转运工作对患者的病情是不利的；又比如高层有电梯的房子，电梯轿厢太小，对角线都躺不下一个成年人，此种电梯，急救平车根本就没法上楼接运患者，只能搀扶着患者下楼。
2、经检索，没有发现与本申请类似的适用心梗病人的急救下楼装置及控制方法。
技术实现思路
1、本发明旨在解决现有技术中存在的技术问题，本发明的第一个目的是提供一种高平稳度的心梗急救下楼装置，本发明的第二个目的是提供一种基于前述心梗急救下楼装置的控制方法。
2、为达到上述第一个目的，本发明采用如下技术方案：高平稳度的心梗急救下楼装置，包括支撑架、安装在支撑架顶部的用于承载心梗患者的担架、安装在担架上的心肺复苏装置、以及与支撑架下端连接的四个履带；支撑架包括与担架连接的框架、以及与框架下端固接的对担架进行支撑的四组支撑腿，担架的前后两端各设置两组支撑腿，每组支撑腿均可独立伸缩以使其高度能够调节；四个履带包括与担架后端的两组支撑腿的下端分别连接的两个动力履带、以及与担架前端的两组支撑腿的下端分别连接的两个阻力履带，通过调节支撑腿的高度，动力履带和阻力履带能够倾斜以在楼梯上运行；四个履带中均活动连接有轮子，当在楼梯上运行时，轮子缩回至履带中，履带在楼梯上运行，当在地面运行时，轮子伸出至履带外并支撑于地面上。
3、上述技术方案，该急救装置设置有心肺复苏装置，可对心梗患者实施心肺复苏和供氧；通过设置支撑腿使得履带可倾斜，通过动力履带使得该急救装置可在楼梯上运行；通过设置阻力履带以减小该急救装置下楼梯时的下行坠力，使该急救装置平稳的下楼梯；地面运行时，由四个履带下方的轮子在地面滚动，当地面不平整时，轮子进入凹坑或位于凸起上，通过支撑腿调节对应轮子的高度，以保持该急救装置的平稳，利于心梗患者的病情。
4、在本发明的一种优选实施方式中，轮子通过升降机构与履带的车架连接；或者轮子安装在与履带车架转动连接的连接架上，轮子能够通过连接架转动至履带内部或履带下方。
5、上述技术方案，提供了使轮子伸出和缩回履带的两种方式，根据实际情况选择。
6、在本发明的一种优选实施方式中，连接架的旋转轴线沿担架的宽度方向延伸，连接架连接有驱动其转动的旋转驱动机构。
7、在本发明的一种优选实施方式中，每组支撑腿均包括一前一后间隔设置的两个支撑伸缩杆，支撑伸缩杆的上端均与框架固接，其中一个支撑伸缩杆的下端与履带转动连接，另一个支撑伸缩杆的下端与履带转动连接并可在履带上前后滑动。
8、上述技术方案，一个支撑伸缩杆的下端与履带转动连接，另一根支撑伸缩杆的下端与履带转动连接并可在履带上前后滑动，在伸长或缩短其中一根支撑伸缩杆时，履带能够倾斜，而且通过调整支撑伸缩杆缩短的长度，便可调整阻力履带/动力履带的倾斜角度，使阻力履带/动力履带的倾斜角度与楼梯倾角相同。
9、在本发明的另一种优选实施方式中，心肺复苏装置活动安装在担架下方的框架上，框架上安装有与心肺复苏装置连接的驱动其从担架的下方翻转到担架侧面的翻转驱动机构。
10、上述技术方案，常态时，心肺复苏装置位于担架的下方，以减小该急救装置的整体宽度，利于其在楼梯和地面运行；当需要使用心肺复苏装置时，通过翻转驱动机构驱动心肺复苏装置从担架的下方翻转到担架侧面，方便心肺复苏装置的使用。
11、在本发明的另一种优选实施方式中，翻转驱动机构包括上端与框架固接的从上至下由内向外倾斜的电动推杆，心肺复苏装置上端的外侧与框架转动连接，电动推杆的下端与心肺复苏装置转动连接、且可在心肺复苏装置上沿担架的宽度方向滑动，通过伸长电动推杆，心肺复苏装置能够翻转至担架侧面。
12、在本发明的另一种优选实施方式中，心肺复苏装置包括箱体、以及安装在箱体中的对患者供氧的供氧部件、对患者进行心肺复苏按压的按压部件、以及驱动按压部件运动至患者心肺区域的驱动部件。
13、上述技术方案，箱体用于收纳和支撑供氧部件、按压部件和驱动部件，当心梗患者需要供氧时，将供氧部件的氧气罩佩戴在患者面部；需要对患者进行心肺复苏按压时，驱动部件驱动按压部件移动至两乳间的中央，按压部件工作进行心肺复苏按压。
14、在本发明的另一种优选实施方式中，驱动部件包括安装在箱体中的升降柱、与升降柱上端固接的横向设置的伸缩臂、以及驱动升降柱在箱体中沿担架长度方向运动的直线驱动件，按压部件安装在伸缩臂的末端；驱动部件为多关节的机械臂，按压部件安装在机械臂的执行末端。
15、上述技术方案，通过升降柱、伸缩臂和直线驱动件分别实现按压部件的高度位置调节、左右位置调节和前后位置调节，以使按压部件运动至患者心肺区域。
16、为达到上述第二个目的，本发明采用如下技术方案：高平稳度的心梗急救下楼装置的控制方法，包括如下步骤：s1、获取行进方向的道路情况，若在地面上行走，则轮子从履带内伸出，轮子在地面运行；若是下楼，则轮子缩回至履带内，履带在楼梯运行；获取楼梯的倾斜角度，通过伸缩支撑腿调节两个履带的运行角度为楼梯的倾斜角度、且使两个履带的下表面齐平；s2、行进时，履带前端的图像采集装置获取前方地面的平整度、并向控制器发出第一控制信号l1i，正值为地面凹，负值为地面凸，支撑架前后的距离传感器获取与地面的垂直距离、并向控制器发出第二控制信号l2i，控制器调节第i个支撑腿的高度为l1i+l2i。
17、在本发明的另一种优选实施方式中，该控制方法还包括紧急救治步骤：s21、获取病人的身体特征，若没有呼吸心率，则执行步骤s2；
18、s22、心肺复苏装置反转至担架外侧、并获取病人两乳间的中央位置；s23、按压部件启动并移动至两乳间的中央，按压部件进行心肺复苏按压。
19、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
1.高平稳度的心梗急救下楼装置，其特征在于，包括支撑架、安装在支撑架顶部的用于承载心梗患者的担架、安装在担架上的心肺复苏装置、以及与支撑架下端连接的四个履带；
2.根据权利要求1所述的高平稳度的心梗急救下楼装置，其特征在于，所述轮子通过升降机构与履带的车架连接；
3.根据权利要求2所述的高平稳度的心梗急救下楼装置，其特征在于，所述连接架的旋转轴线沿所述担架的宽度方向延伸，所述连接架连接有驱动其转动的旋转驱动机构。
4.根据权利要求1所述的高平稳度的心梗急救下楼装置，其特征在于，每组所述支撑腿均包括一前一后间隔设置的两个支撑伸缩杆，支撑伸缩杆的上端均与框架固接，其中一个支撑伸缩杆的下端与履带转动连接，另一个支撑伸缩杆的下端与履带转动连接并可在履带上前后滑动。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的高平稳度的心梗急救下楼装置及其控制方法，其特征在于，所述心肺复苏装置活动安装在担架下方的框架上，所述框架上安装有与心肺复苏装置连接的驱动其从担架的下方翻转到担架侧面的翻转驱动机构。
6.根据权利要求5所述的高平稳度的心梗急救下楼装置及其控制方法，其特征在于，所述翻转驱动机构包括上端与框架固接的从上至下由内向外倾斜的电动推杆，所述心肺复苏装置上端的外侧与框架转动连接，所述电动推杆的下端与心肺复苏装置转动连接、且可在心肺复苏装置上沿担架的宽度方向滑动，通过伸长所述电动推杆，所述心肺复苏装置能够翻转至担架侧面。
7.根据权利要求5所述的高平稳度的心梗急救下楼装置及其控制方法，其特征在于，所述心肺复苏装置包括箱体、以及安装在箱体中的对患者供氧的供氧部件、对患者进行心肺复苏按压的按压部件、以及驱动按压部件运动至患者心肺区域的驱动部件。
8.根据权利要求7所述的高平稳度的心梗急救下楼装置及其控制方法，其特征在于，所述驱动部件包括安装在箱体中的升降柱、与升降柱上端固接的横向设置的伸缩臂、以及驱动升降柱在箱体中沿担架长度方向运动的直线驱动件，所述按压部件安装在伸缩臂的末端；
9.一种基于权利要求1-8中任一项所述的高平稳度的心梗急救下楼装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，还包括紧急救治步骤：
