本申请属于飞机控制，特别涉及一种基于偏差角度的自动着陆横向指令控制方法及装置。
背景技术：
1、随着飞行任务的不断复杂变化，对飞机性能的要求越来越高，不仅要求飞行距离远，高度高，而且还要求飞机具有良好的控制精度，由此自动飞行控制应运而生。自动飞行控制系统是相对于人工飞行控制系统而言的，可以替代或者辅助飞行员完成部分飞机飞行控制功能，如气压高度自动保持等，从而提高控制精度，减轻飞行员负担。
2、随着航空电子技术的发展自动飞行控制也越来越复杂。初期的自动飞行控制只是简单的姿态控制和高度控制，到了三代机以后开始结合任务系统出现较复杂的自动飞行控制功能如导航和自动着陆。鉴于飞行员完成的任务越来越复杂，在返航着陆的自动控制可以极大的减轻飞行员的操纵负担，同时数字化的发展使软件实现更为直接，因此一个稳定可靠的自动着陆控制律就变得极为重要。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请提供了一种基于偏差角度的自动着陆横向指令控制方法及装置，以减轻飞行着陆时的操纵负担。
2、本申请第一方面提供了一种基于偏差角度的自动着陆横向指令控制方法，主要包括：
3、步骤s1、获取横向着陆偏差指令，并通过第一增益参数k1进行增益，形成第一支路信号；
4、步骤s2、获取航向偏差指令，并通过第二增益参数k2进行增益，形成第二支路信号；
5、步骤s3、将航向偏差指令通过第三增益参数k3进行增益，并叠加在获取的滚转角信号上，后通过第一积分环节形成第三支路信号；
6、步骤s4、将第一支路信号叠加第二支路信号，并减去第三支路信号，形成融合信号；
7、步骤s5、将所述融合信号进行第二积分环节处理后，与进一步通过第四增益参数k4进行增益后的信号进行融合，形成横向操纵量。
8、优选的是，所述横向着陆偏差指令在进行增益前进行横向着陆偏差指令限幅处理，所述航向偏差指令在进行增益前进行航向偏差指令限幅处理，所述滚转角信号在与航向偏差指令叠加前进行滚转角信号限幅处理，所述融合信号在进行增益前进行融合信号限幅处理。
9、优选的是，所述第一增益参数k1取值为5，第二增益参数k2取值为1.5，第三增益参数k3取值为3，第四增益参数k4取值为0.02。
10、本申请第二方面提供了一种基于偏差角度的自动着陆横向指令控制装置，主要包括：
11、横向着陆偏差指令跟踪模块，用于获取横向着陆偏差指令，并通过第一增益参数k1进行增益，形成第一支路信号；
12、航向偏差信号跟踪模块，用于获取航向偏差指令，并通过第二增益参数k2进行增益，形成第二支路信号；
13、滚转信号跟踪模块，用于将航向偏差指令通过第三增益参数k3进行增益，并叠加在获取的滚转角信号上，后通过第一积分环节形成第三支路信号；
14、信号融合模块，用于将第一支路信号叠加第二支路信号，并减去第三支路信号，形成融合信号；
15、横向操纵量生成模块，用于将所述融合信号进行第二积分环节处理后，与进一步通过第四增益参数k4进行增益后的信号进行融合，形成横向操纵量。
16、优选的是，还包括：
17、横向着陆偏差指令限幅器，用于对所述横向着陆偏差指令在进行增益前进行横向着陆偏差指令限幅处理；
18、航向偏差指令限幅器，用于对所述航向偏差指令在进行增益前进行航向偏差指令限幅处理；
19、滚转角信号限幅器，用于对所述滚转角信号在与航向偏差指令叠加前进行滚转角信号限幅处理；
20、融合信号限幅器，用于对所述融合信号在进行增益前进行融合信号限幅处理。
21、优选的是，所述第一增益参数k1取值为5，第二增益参数k2取值为1.5，第三增益参数k3取值为3，第四增益参数k4取值为0.02。
22、本申请涉及的控制算法鲁棒性强，信号故障瞬态极小，使用安全风险极低，可通用性强，可在多种型号飞机移植使用，极大的减轻了飞行员的负担。
1.一种基于偏差角度的自动着陆横向指令控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于偏差角度的自动着陆横向指令控制方法，其特征在于，所述横向着陆偏差指令在进行增益前进行横向着陆偏差指令限幅处理，所述航向偏差指令在进行增益前进行航向偏差指令限幅处理，所述滚转角信号在与航向偏差指令叠加前进行滚转角信号限幅处理，所述融合信号在进行增益前进行融合信号限幅处理。
3.如权利要求1所述的基于偏差角度的自动着陆横向指令控制方法，其特征在于，所述第一增益参数k1取值为5，第二增益参数k2取值为1.5，第三增益参数k3取值为3，第四增益参数k4取值为0.02。
4.一种基于偏差角度的自动着陆横向指令控制装置，其特征在于，包括：
5.如权利要求4所述的基于偏差角度的自动着陆横向指令控制装置，其特征在于，还包括：
6.如权利要求4所述的基于偏差角度的自动着陆横向指令控制装置，其特征在于，所述第一增益参数k1取值为5，第二增益参数k2取值为1.5，第三增益参数k3取值为3，第四增益参数k4取值为0.02。
